Motoren schalten im Loiter Mode kurzzeitig ab

[VoBo]

Hallo,

Nachdem ich meinen Hexa mit APM2 mal wieder "fitt" gemacht und auf den aktuellen Standgebracht habe, ist während des Fliegens folgendes passiert:
Nachdem ich ein wenig im Stable Mode geflogen bin (was einwandfrei funktionierte), habe ich in den Loiter Mode gewechselt.
Der funktionierte im Prinzip auch gut. Nur er hat zwei mal ganz kurz die Motoren abgestellt. Sichtbar im Log.
Was kann das sein ?

Meine Config: APM2 mit externem NEO-6M GPS, Suppo 2212/13, SimonK 30A, Sonar MB1200.
Einen Summer (Piezo !) habe ich auch eingebaut.
Software ist V 3.01
Die Kompass Anzeigen funktionieren einwandfrei !
Wie empfohlen habe ich Loiter P von 1,000 auf 0,500 gestellt

 

[solution]

Vielleicht liegt auch hier das Problem?? Er spricht ja da insbesondere vom (autostart und) Loiter-Mode, der die Rechenleistung überfordert
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2012435

 

[VoBo]

Ich denke eher nicht, da dieses (nach seinen Worten) ja wohl nur Oktocopter betrifft.
In meinem Fall ist es ja aber ein Hexacopter.

 

[DerKlotz74]

Moin,

funktioniert dein Alt_Hold? Kann es sein dass du THR_Mid auf null hast?

Gruß
Heiko

 

[halex]

Hast Du Throttle_MID angepasst?

 

[VoBo]

Throttle_MID habe ich zwar nicht angepasst, steht aber auf 500
(Throttle_MIN=130; Throttle_MAX=1000)

 

[rose1203]

Das sind die Defaultwerte, bei mir passen die. Motore haben sich noch nie abgeschaltet. Vielleicht haben deine Motoren, die sich abschalten, einen Fehler? Schwergängige Lager ?

 

[VoBo]

An den Motoren kann es nicht liegen, das sieht man ja im Log. Die machen ja nur das, was der APM ihnen "vorgibt". Im Log kann man ja sehen, dass Thrut extrem runtergeht. Es muss also irgendwo in der Regelung liegen

 

[Butcher]

hab das problem auch, auf nem m k okt2 mit apm, da passiert das gleiche sobald ich in loiter schalte

 

[milz]

Ich kenn den Effekt das die Drehzahl beim umschalten kurz einbricht. Passiert bei mir nicht jedensmal wahrnehmbar
aber ab und zu hört man deutlich wie die Drehzahl gegen null geht.


Edit hast du mal geschaut ob das mehr als ein Tick ist. Das logging läuft ja mit 25/50ms usw je nachdem in welchem Loop das Logging läuft btw die Sensorfreuqzenz.
Wenn der Einbruch vom Gas nur eine Zeile im Log darstellt ist das die Zeit die der Loop benötigt um durchzulaufen.

mfg milz

 

[Butcher]

Also bei mir äussert sich das in abstuerzen, er faehrt die drehzahl.af nahezu null und faellt einfach runter^^ muss dann schnell in manual oder stabi schalten und ihn wieder abfangen; (

 

[VoBo]

Ich habe mal im Log nachgeschaut ....

Beim ersten Mal ist der Wert nicht nur in einer Zeile .... Es geht in der Reihenfolge 582 / 130 / 135 / 339 / 522
Beim zweiten Mal ist der Wert tatsächlich nur in einer Logzeile auf 130.
Das entspricht ja Thro_MIN

Ich finde im Log aber auch keine Werte, die dieses Verhalten zu "verantworten" hätten. Allerdings habe ich auch nicht "die" Erfahrung mit den Log´s.
Vielleicht kann da mal jemand draufschauen, der da "fitt" ist ? (Log ist im ersten Post)

Kann es auch sein, dass es etwas mit dem Sonar zu tun hat ? Ich meine da irgendwo gelesen zu haben, dass das momentan nicht sauber funktioniert.

 

[VoBo]

@butcher und @milz

habt ihr auch "sonar" an Bord ?

 

[DerKlotz74]

Moin,

über welche Bodenart bist du denn geflogen? Auf Rasen soll es ja auch Probleme geben.
1. Flieg doch bitte mal im Stabilize über dem gleichen Boden so gleichmäßig wie möglich im Schwebeflug und zeichne dabei nochmal die Daten auf. Mich würde interessieren, wie die Sonardaten dabei aussehen.

2. Wiederhol das ganze dann ohne Sonar, aber schalte dann mal in Loiter

3. Hast du dein Sonar direkt am APM oder hast du das "Tuning" durchgeführt (Link)? Welches Sonar hast Du? Bin der Meinung, dass es je nach Sonar unterschiedliche Widerstände sind 10Ohm und 100Ohm. Kann ich auf die Schnelle aber nicht finden.
Die Leitung sollte auch möglichst geschirmt und von stromführenden Kabeln entfernt gelegt werden.

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Sonar

Gruß
Heiko

 

[Butcher]

Ich hab kein sonar!

 

[DerKlotz74]

... kann ich Antworten auch nachträglich löschen?

 

[VoBo]

über welche Bodenart bist du denn geflogen? Auf Rasen soll es ja auch Probleme geben.
1. Flieg doch bitte mal im Stabilize über dem gleichen Boden so gleichmäßig wie möglich im Schwebeflug und zeichne dabei nochmal die Daten auf. Mich würde interessieren, wie die Sonardaten dabei aussehen.

ich bin über Rasen geflogen. Im selben Flug auch im Stab Mode. Da gab es keinen "Aussetzer"

3. Hast du dein Sonar direkt am APM oder hast du das "Tuning" durchgeführt (Link)? Welches Sonar hast Du? Bin der Meinung, dass es je nach Sonar unterschiedliche Widerstände sind 10Ohm und 100Ohm. Kann ich auf die Schnelle aber nicht finden.
Die Leitung sollte auch möglichst geschirmt und von stromführenden Kabeln entfernt gelegt werden.

Ist mit "Tuning" angeschlossen. Incl. geschirmten Kabel

2. Wiederhol das ganze dann ohne Sonar, aber schalte dann mal in Loiter

denke, das wird der nächste Schritt sein, befürchte aber (da Butcher dasselbe Problem auch ohne Sonar hat) dass es nichts bringen wird.
Vielleicht sollte ich mal eine ältere Version aufspielen ( .... oder eine andere FC ...)

 

[milz]

Das Sonar ist verbuggt in der 3.01. Daher hab ich das nicht angeschlossen immo.
Ist dein baro mit schaumstoff abgedeckt ?

mfg milz

 

[VoBo]

Ist dein baro mit schaumstoff abgedeckt ?

Ich habe noch den APM2 ... da sitzt das Baro unter der "Huckepack" Platine :-(

 

[DerKlotz74]

Eine Idee hab ich noch, weil ich gerade an einem 6-Stufenschalter für die Flugzustände arbeite. Der hat mir gestern wegen eines Wackelkontaktes springende Signalausschläge geliefert, heisst er sprang zwischen den Flugmodi. Quad war glücklicherweise nur über USB verbunden.

Liefert dein Umschalter saubere Signale? Programmier doch mal einen anderen Schalter, sofern vorhanden, für Stab und Loiter.