Multiwii Copter regelt den Pitch unkonstant nach

[PinTau]

Hallo!

Habe verzweifelt nach Lösungen gesucht, aber leider hat nichts geholfen.

Habe meinen Copter mit der MultiWii Version 2.3 programmiert. Habe die Gaswege gleichzeitig für alle Regler eingelernt und die Propeller gewuchtet. Nun habe ich meine ersten Flugversuche unternommen und dann gibt der Quad selbständig Gas und haut mir beinahe ab. Habe dann verschiedene Tipps zur Einstellung mit den PID-Werten ausprobiert aber keine annehmbare Lösung gefunden.

Verbaut ist das NanoWii-Board und zudem BARO und MAG. Letztere wurden allerdings noch nicht aktiv mitbenutzt.

Hier noch ein Bild des Quads:



Nachfolgendes Video zeigt mein Problem und Bild und Ton:

[video=youtube;HkGGHw_pT9Y]http://www.youtube.com/watch?v=HkGGHw_pT9Y[/video]

Ich hoffe ich finde hier Hilfe, da ich mit dem Quadrocopter gerne endlich mal ein paar interessante Luftaufnahmen machen möchte.

Vorab vielen Dank an jeden der mir irgendwie Hilfestellung anbieten kann.

Gruß

Sascha

 

[sandrodadon]

Hi !
Welche Regler hast du verbaut? Viele "alte Modelle" sind nicht ideal für Multicopter, einige sogar sehr schlecht geeignet.
Es empfiehlt sich Multicopter-kompatible ESCs zu kaufen z.B. mit "SimonK" Firmware o.ä.

Das macht im Flug- und Regelverhalten sehr viel aus

LG
Sandro

 

[PinTau]

HI!

Habe die Turnigy Plush 30A. Für Heli sind die eigentlich gut, dachte mir dass die für den Copter auch gut sein dürften.

Gruß

Sascha

 

[joergrohde]

Flash sie mit BlHeli Multirotor dann funktionieren sie gut. Ich verwende selbst unterschiedliche von 6-25A . Natürlich immer gleiche an einem Kopter Mit der original Firmware sind sie nicht der Bringer, geflasht schon.

 

[PinTau]

Okay, also an das Flashen trau ich mich ehrlich gesagt noch nicht ran. Habe außerdem eh nicht das nötige Zubehör dazu.

Hat jemand vielleicht noch eine andere Idee den Copter "ruhiger" zu bekommen?

 

[konus123]

hast du vor dem aufspielen der 2.3 das clear-eeprom sketch aufgespielt ? das ist zwingend notwendig wenn von einer früheren Version geupdatet wird. evtl die gyrofilter noch setzen .

Alex

edt poste mal alle Daten deines copters. sind das 1000kv turnigys und 10er props ? fliegst du 2S oder 3S ? gewicht ?

 

[PinTau]

Hallo!

Ja, habe vorher das clear-eeprom sketch augespielt. Habe gestern abend auch mal die Version 2.2 probiert, habe dabei das gleiche Problem.

Nachfolgend die gewünschten Daten:

-Turnigy Aerodrive D2830/11 1000KV
-Props mit 10 x 4,5 (Plastik), bei versteiften Carbon-Props überschlägt er sich direkt bei Start
-Turnigy Plush 30A
-3S Lipos von Tunigy 2200mAh
-Gewicht inkl. Lipo 969gr

 

[konus123]

dann aktiviere mal die gyrofilter im sketch .
/**************************************************************************************/
/******** Gyro filters ********************/
/**************************************************************************************/

/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/

/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
#define MPU6050_LPF_98HZ
//#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Alex

edit:

hast du evt ein paar 8x45 oder 9x5 props zur Hand ? wenn ja schraub die mal drauf. die 10er sind bissl gross für die Motoren.

 

[PinTau]

Super, das mit dem Lowpass filter hat schonmal richtig Wunder bewirkt. Jetzt ist es nur noch eine Feineinstellung

Klasse, vielen Dank.

Bei Gelegenheit kaufe ich mir mal ein paar kleinere Props, vielleicht läuft es dann noch besser.

Hier mal ein Zwischenvideo nach der Änderung mit dem Lowpass Filter:

http://www.youtube.com/watch?v=cz5B1SrZzm0

Jetzt heißt es noch die Vibrationen zu entfernen damit die Videos anschaulicher werden

 

[konus123]

wenn die lowpass filter geholfen haben hast du massive Vibrationen besorg dir gute propmitnehmer und vor allem kürze die motorwellen . die mitnehmer sitzen sehr hoch auf den wellen. bringt alles Unwucht. die mitnehmer so weit Richtung glocke wie möglich. und wenn du die Auflösung der camera bissl runterschraubst wird der jello weniger

Alex

 

[PinTau]

Welche Mitnehmer sind den zu empfehlen?

 

[konus123]

die Motoren haben ja glaub ich 3,17mm wellen. die von Paul sollen recht gut sein.

http://flyduino.net/Propellermount-5mm-fuer-317mm-Welle

Alex

 

[heinerle]

Hi,

das Problem liegt definitiv nicht an MultiWii sondern, an dem labilen Rahmen.
Hab erst gestern den Rahmen getestet. Fazit ist:
Einen schlechtesten Rahmen hab ich nicht erlebt!
Die Motoren sind zu labil befestigt. Ein Alu-Arm Rahmen ist welten besser. Ohne den Filter einzustellen bleibt der Kopter in der Windstille sicher stehen, nicht der 10$ Rahmen von HK.

Bei mir wird der Rahmen umgebaut und die Arme aus Alu 10x10 aus dem Baumarkt reinkommen.


Gruß Heinrich