Parameter zur GPS Positionskorrektur auf dem Copter?

[XxJooO]

Hallo Leute,

bei meinem Copter ala TBS Discovery habe ich die GPS Position am Rand des Rahmens verbaut. Wenn ich jetzt im Loiter-Mode eine schnelle 360° Drehung durchführe, dann verkippt der Copter, da er sich um die GPS Position dreht (ist ja auch zu erwarten). Er sollte sich also um die CG-Position drehen, um nicht zu verkippen. Aktuell verwende ich ein APM 2.6 mit 3.1.5. Gibt es Parameter, mit denen man dem APM eine Positionskorrektur im Verhältnis aktuelle Position des GPS/CG Position sagen kann? Ich kenne die Naza nicht, meine aber, dass man hier solche Parameter eingeben kann.

Beste Grüße
Jo

 

[Mosquito]

Soweit ich die APM kenne, gibt es da keine Korrekturmöglichkeit.

Ich habe mein GPS gut 10 cm hinter der APM verbaut, kann aber deinen Effekt nicht bestätigen. Mich würde es auch wundern, wenn die APM diese 10 cm rausrechnen könnte.

Prüfe doch mal, ob der Kopter auch bei langsammen Drehungen "verkippt" und ob dies immer in der gleichen Richtung erfolgt, egal ob du rechtsrum oder linksrum gierst.

Ich vermute eher, das einer deiner Motoren schon an der Leistungsgrenze ist, denn beim schnellen Gieren im Loiter liegt die Leistung hauptsächlich auf nur 2 Motoren. Bei einem Schub-Gewichts-Verhältnis von 2:1 wärest du dann schon am oberen Ende des möglichen.


lg Hans

 

[XxJooO]

Hallo Hans,

wie ich in all Deinen Beiträgen lese bist du ein Freund der Bilder (wie ich auch), leider kann ich damit gerade nicht dienen...

Was ich aber sagen kann ist, dass ich eher übermotorisiert bin.

Konfiguration:

Discovery Clone
APM 2.6 Clone mit CJMCU-108 UBLOX NEO-6M
versorgt von Turnigy uBEC
FrSky Rx TFR8S
Futaba T7C 2,4 GHz FASST
433 MHz Telemetrie
4 x EMP 3530 1100 KV
4 x F30 30A ESCs mit SimonK
10 x 5 Aeronaut CAM light
Zippy compact 4S 4500mAh

Die Maschine (mein erster Copter) hat (für mein Empfinden) relativ viel Kraft, liegt aber auch gut in der Luft und ist agil. Wenn ich langsam giere, dann meint man, dass die Maschine sich um den GPS-Mast dreht. Beim schnellen gieren fängt das Ganze an zu steigen. Ich muss sicher noch etwas mit den PID-Werten spielen. Mir ist das Drehen um den Mast mehrfach aufgefallen, sowohl rechts, als auch links rum. Mich hatte es auch eher gewundert, da die GPS-Auflösung gar nicht so hoch sein kann. Soweit ich mich erinnere kann man aber bei der NAZA die Position des GPS im Verhältnis zur FC selbst über die Software vom PC aus in Zentimetern korrigieren. Wie auch immer scheint es mir aber so zu sein, dass sich die Maschine beim Gieren nicht um die FC-Position dreht. Ich werde das mal weiter beobachten.

Grüße
Jo

 

[Mosquito]

Also nominal sollte der Motor gehen, nur ist für diesen Motor keine Leistungstabelle zu finden. Damit hat man auch keinen Richtwert, wieviel Schub er mit den 10x5er Props an 4s bringt.

Jedoch aus dem Bauch heraus würde ich vermuten, dass der 9x5er Prop für 4S gedacht war und der 10x4,7 für 3S, denn 10" und 1100kv passen nicht so recht zusammen (und der Motor überdreht).

Das man die Positionsabweichung bei der Naza eingeben kann, weiß ich, aber bei der APM ist mir da nichts bekannt.


lg Hans

 

[XxJooO]

Hallo Hans,

kannst du noch zwei Worte zu Deiner Formulierung "überdreht" geben? Ich habe manchmal das Gefühl, dass vielleicht mit kleineren Propellern etwas mehr Agilität da sein könnte (kleinere konnte ich mangels Vorhandensein noch nicht probieren), denn manchmal fühlt es sich bei Wind so an, als könnten die Motoren mit großen Propellern nicht schnell genug reagieren. Also das Ganze erweckt den Eindruck etwas hibbelig zu sein, vielleicht eben weil die größeren Motoren mit den 10" Propellern träger reagieren... Aber mir fehlt da jede Erfahrung. Allerdings habe ich das bislang auf nicht optimale PIDs zurück geführt. Mit der APM liegt das Schwebegas bei etwa 370, soweit ich gelesen habe ein Wert, der für Übermotorisierung spricht.


Bei etwa 1620 g Startgewicht bekomme ich Flugzeiten von guten 12 min hin. Ziel ist ein gemütlicher Copter mit ausreichend Reserven, der auch mal ordentlich beschleunigt. Im Netz habe ich mehrere solcher Konfigurationen gefunden, die auch gut zu fliegen scheinen. Mein Gewicht wird in Zukunft dann allerdings eher noch höher, da bislang weder Gopro noch FPV-Equipment verbaut sind. Passt das Verhältnis dann vielleicht eher, wenn das Gewicht höher ist?

Ein Datenblatt fand ich z.B. hier, allerdings bin ich mir nicht sicher, ob das die Daten sind, die Du für eine Einschätzung wissen müsstest.

Vielen Dank
Jo

 

[XxJooO]

Hans,

bitte erlaube mir noch eine Zusatzfrage an Dich, die ist in diesem Thread zwar OT, aber da es mein Thread ist erlaube ich mir das mal...


In einem anderen Thread mit einem Problem der Kompasskalibrierung vom August hattest Du mal geschrieben:

"Außerdem sind die Leitungen runter zur APM recht großzügig abgelängt. Aber 2 Stück davon sind für den I2C-Bus und der mag Längen > 7-8 cm nicht."

Ich kämpfe anhaltend mit einem Bad compass health Problem. Meine Zuleitung zum GPS und Kompass sind allerdings bestimmt 30 cm lang. Das Modul sitzt auf einem Kohlefaserstab in einem kleinen Kunststoffgehäuse und die Kabel sind selbst verdrillt und um den Stab gewickelt. Ob verdrillt oder um den Stab gewickelt hatte bislang nie einen Einfluß auf das Bad compass health-Problem.

- Kann diese Kabellänge für ein Bad compass health verantwortlich sein?
- Welche Auswirkung hat denn das zu lange Kabel?

Einen separaten externen Kompass habe ich mir zwar besorgt, möchte aber mein Anschlußkabel mit DF 13 Anschluß nicht zerpflücken. Ich kämpfe da noch mit meinem Gewissen, ob vielleicht der Tausch des GPS/Kompass-Moduls den Bad compass health beseitigt. Andererseits war es glaube ich Hulk, der in einem Thread über das gleiche Modul wie das meine geschrieben hat, dass er den Kompass auch nicht vernünftig hinbekommen und stattdessen einen separaten externen verbaut hat...

Vielen Dank für eine weitere Antwort aus berufenem Munde!

Gruß
Jo

 

[Mosquito]

Also mal eins nach dem anderen:

Die besten Infos zu Motor/Prop/Leistung erhält man aus Tabellen wie diesen https://www.aerolab.de/brushless-mo..._p2N_NLQs_q6HE7x1DNl_h_dRMXQLH_WsYxoC3RXw_wcB (musst noch auf den Reiter "Technische Daten" klicken und ist nur ein Beispiel).

Beim Begriff "überdrehen" ist mir ein Fehler unterlaufen und sollte eigentlich "unterdrehen" heißen. Das kommt daher, dass der Motor nicht genügend Drehmoment erzeugen kann, um die 10"-Props auf die nötige Drehzahl zu bringen; die Masse und der Stirnwiderstand des Propellers sind zu hoch für den Motor. Ein Indiz dafür ist, dass du bei 1600gr. Gewicht mit einem 4S4500-Akku nur 12 Min. Flugzeit rauskitzelst (im Vergleich fliegt meine BlackCat mit 2600gr. und 4S4000-Akku 8-9 Min.).

Beim Kompass ist das Problem, dass die I2C-Leitungen bei größeren Längen gerne wie Antennen wirken und anfällig gegen alle möglichen elektromagnetischen Störungen sind.
Dagenwirkend kannst du zB ein abgeschirmtes Kabel verwenden (ist aber blöd, weil dick und schwer).

Eine andere Möglichkeit ist das Verdrillen (hast du ja schon gemacht) und die radikale Kürzung der Kabel. Wobei oft die GPS/Kompass-Pilze viel zu hoch gebaut werden. Eine Bauhöhe von 5cm ist meistens schon voll ausreichend. Die langen Stengel sind eine Erfindung von DJI für die Naza&Co. und bei der APM so gut wie nie von Nöten.

Letztlich kann man noch in die SCA- und SDL-Leitung kurz vor dem Stecker jeweils einen 10-100 Ohm Widerstand einlöten. Der wirkt dann wie ein Filter und fischt den aufgesammelten "Dreck" wieder raus.


lg Hans

 

[XxJooO]

- Kann diese Kabellänge für ein Bad compass health verantwortlich sein?
- Welche Auswirkung hat denn das zu lange Kabel?

Jo

Hallo Hans,

glaubst Du, dass das zu lange Kabel Einfluss auf einen Bad compass health hat? Nach Deiner Beschreibung und der Antennenwirkung des zu langen Kabels ja doch eher nicht, denn der Bad compass health tritt ja schon beim Einschalten/Bestromen der Elektrik auf?

Gruß

Jo

PS: Ich werde mir 9x5er Props besorgen!

 

[Mosquito]

Dann mess doch erstmal, ob am Kompass auch die 3,3V ankommen, die er zum korrekten Arbeiten braucht.

lg Hans

 

[XxJooO]

Definitiv 3,3 V, habe den Spannungsregler gewechselt und auch schon mehrfach gemessen. Das unerfreuliche ist, dass es nach mehrfachem Abziehen des Akkus dann irgendwann funktioniert. so möchte ich aber keine 1000€ in die Luft bringen... Manchmal funktioniert es sogar sofort. Es ist aber nicht reproduzierbar...

Gruß
Jo

 

[Mosquito]

Ganz ehrlich? Schmeiß das Ding weg und kaufe ein gescheites!

Günstig kaufen ist ja in Ordnung, aber immer nur billig kaufen macht nur Ärger!

lg Hans