Da dies mein erster Beitrag ist wollte ich erstmal Hallo @all sagen.
Ich bin Quadrocopter-Neuling und da das ja noch nicht genug ist habe ich mir auch noch in den Kopf gesetzt meine eigene Flightcontrol mit einem MPU6050 und einem Arduino Uno(ATMEGA328) zu basteln, denn einfach kann ja jeder
.
Soweit so gut habe ich mir also die Bauteile besorgt ein fertiges Frame gekauft etc. und mich ans programmieren gemacht. Nachdem Sensor auslesen,Gyro und ACC mit Kalman-Filter fusionieren, RC-Signale auswerten, PID Controller implementieren soweit geklappt hat, habe ich mich an die ersten Praxistests gewagt um die richtigen Werte für den PID zu finden. Ich habe hierfür ein altes Springseil durch die Mitte des Frames geführt und dies an zwei massiven Stühlen festgebunden so dass beide Achsen des Quads in der Luft hingen. Nach einigen Tagen herumdrehen an Kp,Ki und Kd habe ich Werte gefunden bei denen er optimal auf diesem Seil stabilisierte, konnte die Setpoints mit der RC verändern der Copter neigte sich in die gewünschte Richtung(Wie bem ACC Modus bei Multiwii). Der Schub lag hierbei immer um die 20-30%. Vor meinem ersten Flug wollte ich nochmal die Stabilität überprüfen und habe den Copter einfach mal mit etwas Schnur locker an den Stühlen befestigt und wollte ihn mal kontrolliert abheben lassen, je mehr Schub ich allerdings gegeben habe desto stärker hat er herumgezappelt woraufhin ich KP,KI,KD auf Null gesetzt habe und das ganze nochmal probierte, der Kopter kippte nun nach einiger Zeit langsam zu der Seite wo gerade der Schwerpunkt lag hatte aber nicht mehr gezappelt oder unruhige Bewegungen gemacht, Propeller liefen alle in die richtige Richtung und waren gewuchtet, Gaswege der ESC richtig angelernt.
Meine Frage ist jetzt, wie verändert sich das Verhalten des Kopters bei höherem Schub im Bezug auf die PID Werte? Habe hier glaube ich mal gelesen dass bei Multiwii die PID Werte prozentual herunter gesetzt je höher der Schub ist, leider finde ich den Thread nicht wieder. Die Multiwii-Firmware finde ich leider nicht besonders leserfreundlich, habe dort leider nichts heraus finden können.
Einige hier im Forum haben ja anscheinend auch schon mal so eine wahnwitzige Idee gehabt oder kommen noch aus einer Zeit wo es noch keine FCs mit halbwegs fliegbaren Werten im default gab. Vielleicht hat ja jemand noch eine Idee wie man sich da am besten heran tastet ohne hunderte von Propellern zu verbrauchen. Bei den Videos die bei Youtube herum geistern werden ja meistens Fcs mit Standardfirmware verwendet und da wird nur am Feintuning gearbeitet.
Schon mal vielen Dank im Voraus für eure Antworten.
Ich bin Quadrocopter-Neuling und da das ja noch nicht genug ist habe ich mir auch noch in den Kopf gesetzt meine eigene Flightcontrol mit einem MPU6050 und einem Arduino Uno(ATMEGA328) zu basteln, denn einfach kann ja jeder
. Soweit so gut habe ich mir also die Bauteile besorgt ein fertiges Frame gekauft etc. und mich ans programmieren gemacht. Nachdem Sensor auslesen,Gyro und ACC mit Kalman-Filter fusionieren, RC-Signale auswerten, PID Controller implementieren soweit geklappt hat, habe ich mich an die ersten Praxistests gewagt um die richtigen Werte für den PID zu finden. Ich habe hierfür ein altes Springseil durch die Mitte des Frames geführt und dies an zwei massiven Stühlen festgebunden so dass beide Achsen des Quads in der Luft hingen. Nach einigen Tagen herumdrehen an Kp,Ki und Kd habe ich Werte gefunden bei denen er optimal auf diesem Seil stabilisierte, konnte die Setpoints mit der RC verändern der Copter neigte sich in die gewünschte Richtung(Wie bem ACC Modus bei Multiwii). Der Schub lag hierbei immer um die 20-30%. Vor meinem ersten Flug wollte ich nochmal die Stabilität überprüfen und habe den Copter einfach mal mit etwas Schnur locker an den Stühlen befestigt und wollte ihn mal kontrolliert abheben lassen, je mehr Schub ich allerdings gegeben habe desto stärker hat er herumgezappelt woraufhin ich KP,KI,KD auf Null gesetzt habe und das ganze nochmal probierte, der Kopter kippte nun nach einiger Zeit langsam zu der Seite wo gerade der Schwerpunkt lag hatte aber nicht mehr gezappelt oder unruhige Bewegungen gemacht, Propeller liefen alle in die richtige Richtung und waren gewuchtet, Gaswege der ESC richtig angelernt.
Meine Frage ist jetzt, wie verändert sich das Verhalten des Kopters bei höherem Schub im Bezug auf die PID Werte? Habe hier glaube ich mal gelesen dass bei Multiwii die PID Werte prozentual herunter gesetzt je höher der Schub ist, leider finde ich den Thread nicht wieder. Die Multiwii-Firmware finde ich leider nicht besonders leserfreundlich, habe dort leider nichts heraus finden können.
Einige hier im Forum haben ja anscheinend auch schon mal so eine wahnwitzige Idee gehabt oder kommen noch aus einer Zeit wo es noch keine FCs mit halbwegs fliegbaren Werten im default gab. Vielleicht hat ja jemand noch eine Idee wie man sich da am besten heran tastet ohne hunderte von Propellern zu verbrauchen
. Bei den Videos die bei Youtube herum geistern werden ja meistens Fcs mit Standardfirmware verwendet und da wird nur am Feintuning gearbeitet. Schon mal vielen Dank im Voraus für eure Antworten.
