... Beim Hexa brauchst du dir keine Gedanken machen ob du die richtigen Parameter eingestellt hast - der fängt sowieso zu gieren an und du kannst das i.d.R. nur durch massives Gegensteuern verhindern. Wie ausgewogen da deine PID Werte sind spielt da eine untergeordnete Rolle.
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Hallo Matthias,
Danke für Deine Einschätzung. Vielleicht hätte ich dazuschreiben sollen, was ich bereits alles ausgetestet habe...sorry
Alle folgenden Beschreibungen wurden mit einem Y6 mit 1000KV-Motoren gemacht, die bei einer direkten Steuerung ein Schwebegas von ca. 35% ergaben. Es wurde vor dem Start ein Propeller entfernt:
1. Test:
FC: Naza-lite
Flugergebnis: Kein Gieren (wurde durch FC kompensiert), aber heftiges Gegensteuern in die Gegenrichtung des "ausgefallenen" Motors erforderlich. Copter wird durch FC (ohne massives Gegensteuern) nicht waagerecht gehalten -> PH und RTH funktionien nicht. Flugtauglichkeit ist begrenzt gegeben (Notlandung möglich)
Das Ergebnis bleibt identisch, wenn ein zweiter Prop (anderer Arm und andere Drehrichtung) entfernt wird.
2. Test:
FC: Crius AIO mit MW Nav (2.3), Standard-PID
Ergebnis: identisch mit Test 1
3. Test:
FC: Crius AIO mit MW Nav (2.3), PIDs an 5-Prop-"Setup" angepasst:
Es muss immer noch gegengesteuert werden, aber recht wenig. Man kann nahezu normal fliegen, ähnlich wie ein schlecht kalibrierter ACC. 100% horizontale Ausrichtung durch FC ohne Gegensteuern wird nicht erreicht -> PH funktioniert nicht.
Wenn mit diesen PIDs der 6-te Prop wieder montiert wird, ist der Copter kaum fliegbar, weil die P-Werte zu hoch sind, teilweise starke Überreaktionen.
Nun meine Überlegungen zu den I- und D-Werten:
Es wird zum normalen Einstellen der PID-Werte eine Methode beschrieben, dass an einen Arm ein Gewicht gehängt wird und die Werte solange verstellt werden, bis der Fehlereinfluss des exzentrischen Gewichtes möglichst gut ausgeglichen wird (habe ich irgendwo gelesen). Ich denke, dass ein Motorausfall eine sehr ähnliche Situation darstellt und das man durch "geeignete" PID-Werte diesen Fall positiv beeinflussen kann.
Leider ist meine Vorstellung, was man als "geeignet" bezeichnet bei I und D begrenzt (sowohl für den Sonderfall mit Motorschaden als auch sonst), viele Beschreibungen zum PID-Tuning erläutern ausführlich P, am Rande I und D eigentlich gar nicht mehr..... .....(wiedermal irgendwo gelesen) es gibt wohl eine Formel, mit der man sich aus einem P-Wert wahrscheinlich zutreffende I und D-Werte errechnen kann, diese Formel wird vielleicht auch bei "Autotunes" verwendet, das ist aber für mein Verständnis keine Optimierung / Anpassung an die tatsächlichen Verhältnisse sondern nur eine Annäherung aus allgemeinen Erfahrungswerten...
Mir ist klar, dass das eine Frage für Fortgeschrittene, nicht für Naza-Flieger ist (nicht böse gemeint,, hab ja selbst auch eine s.o., nur zum Kitzeln der Spezis;-)
Also was mache ich nun, wenn ich den optimalen P-Wert (kurz unter oszillieren) gefunden habe.... ...und wie sind die Tendenzen mit "eher mehr oder eher weniger" in Bezug auf das Szenario Motorausfall?
