Zum Pixhawk kann ich nichts sagen, aber ich würde es ebenfalls mit 20ms versuchen. Einstellung "Direct" verwenden wenn der Pixhawk sich selber um Failsafe kümmern soll, "Computed" falls Du im RSat2 für die einzelnen Kanäle Failsafe-Werte speichern willst.
Ich habe einen RSat2 in einem meiner Kopter und keine Reichweitenprobleme.
Gruß Gerd