Rätselhafter Absturz APM2.5.2

[QuadCopterix]

Hallo, heute ist mir mein Quadro (Eigenbau mit APM, FW3.1.1, Telemetrie und GPS) abgestürzt und ich weiß nicht warum.
Mit dieser Konfiguration hat der Copter schon locker 7 Flugstunden absolviert.
Nach der 1. Akkuladung die problemlos verlief (das Wetter war ideal, kaum Wind), wollte ich ihn wieder starten, da hat er sich auf den Kopf gedreht, ich dachte es wäre durch das hohe Gras bedingt gewesen. Daraufhin habe ich ihn wieder aufgerichtet und habe ihn neu gestartet.
Als er dann in der Luft war, merkte ich dass er mir wegdriften wollte, als ob die Gyrowerte nicht mehr stimmen würden. Als er nach rechts kippte und ich ihn nicht mehr abfangen konnte schaltete ich die Motoren ab, da er sich in dem Moment über einem Maisfeld befand. Er stürzte dann aus ca. 5m ab und wie erwartet blieb er im Mais hängen ohne irgendwelchen Schaden.
Zu hause habe ich die Gyrowerte kontrolliert, allerdings stimmen die. Nun ist mein Vertrauen in den APM erst mal dahin, da ich das ganze nicht verstehe. Die Logs bringen mich auch nicht weiter.

Hat jemand von euch schon mal einen ähnlichen Vorfall gehabt?
Ich habe die Logs beigefügt (ich habe sie in .txt umbenannt, da ich sie sonst nicht uploaden konnte), vielleicht kann jemand was rauslesen?
Für einen Rat oder Tip wäre ich dankbar.

Gruß Martin
Anhang anzeigen 2014-08-24 19-25-53 2.txt

 

[sandrodadon]

Welche Motoren, welche ESCs, welche ESC Firmware?
Hatte einrn ähnlichen Fall bei dem nach intensiver Fehlersuche die APM FC doch unschuldig war

 

[QuadCopterix]

Ich habe folgende Komponenten
Motor Suppo 2212/13 1000KV (http://flyduino.net/Multikopter-Motor)
ESC 20A mit SimonK (http://flyduino.net/Flyduino-NFET-HEXFET-20A-ESC-SimonK-Firmware)

Gruß Martin

 

[gervais]

Check mal am I²C, ob da noch 3.3V anliegen, denn wenn der 3.3V LDO platt ist, oder gar 5V durchreicht, spielen die Gyros auch verrückt. Deine Versorgung erfolgt ja über Powermodul oder sep. BEC ? Nicht dass Du da eins oder gar mehrere der ESC verwendet hast, da ist auch mal ein kurzer Brownout drin,den das Log ggfls auch nicht erfasst ...das zeigt ja noch nicht einmal Dein GPS.

PS: Wenn das alles i.O.ist: Es lohnt sich eigentlich nicht, über eine FW vom Januar nachzudenken. Setz den doch nochmal neu auf 3.15.

 

[QuadCopterix]

Ich habe einen separaten BEC für den APM und den Spannungsregler habe ich gleich zu beginn ersetzt.
Wie bereits geschrieben die Gyrowerte waren bei der Überprüfung am Laptop absolut in Ordnung.
Ich werde aber trotzdem die 3,3V nochmal nachmessen.
Klar wenn ich den APM neu aufsetze, werde ich die neue FW drauf machen. Aber momentan weiß ich nicht war es ein Hard- oder Softwareproblem?

 

[gervais]

Das kann ich aus Deinem Log nicht erkennen.Bis auf Throttle down vor dem Crash Err sehe ich da nichts. Noch nicht mal, ob überhaupt ein GPS montiert ist.

 

[aargau]

GPS war da, aber ohne FIX "0.000000000" ausser du bist da an einem sehr speziellen Punkt geflogen ^^
Hast du den Copter 100% Stell stehen gehabt wärend des Startens vom APM? Wenn nicht könnte das das Problem sein. Der Gyro Kalibriert sich beim booten. Wenn du ihn dann naütlich schüttelst stimmen die Werte danach hinten und vorne nicht mehr. Das hat bei mir schon zu einigen unschönen Landungen geführt.

 

[hartmut56]

@aargau: Ich lese z.Zt. fleissig APM Threads mit, weil ich bald selber einen in Betrieb nehmen möchte. Zu Deiner Anmerkung, das der Kopter zum Gyro kalibrieren natürlich ruhig stehen soll habe ich die Frage, ob es nicht eine ähnliche Funktion wie bei MultiWii gibt, das die Kalibrierung erst dann durchgeführt wird, wenn alles ruhig steht?

 

[aargau]

Hallo Hartmut

Kann dir das leider auch nicht mit 100% Sicherheit sagen, aber ich meinte erkannt zu haben, dass bei den neusten Betas der Prozess erst abgeschlossen wird, wenn der Copter steht, ansonsten dauert der Init Prozess an. Aber 100% sicher kann ich es dir nicht sagen, müsste man sonst mal genauer ansehen oder testen.

Gruss

Marco

 

[QuadCopterix]

Also der Copter stand mit Sicherheit nicht gerade beim booten, halt auf unebenem Feldboden. Aber ich denke er nimmt diese Gyrowerte die man bei Initial Setup ermittelt? Ob er ruhig stand kann ich nicht mit Sicherheit sagen, vielleicht habe ich während des Bootvorgangs noch am Akkukabel rumgemacht.
Das mit dem GPS wundert mich auch, die blaue LED hat recht lange geblinkt, aber ich bin mir sicher, dass sie auf Dauerlicht war als ich startete. Aber ich war ja im Stabimodus - da spielt das GPS ja keine Rolle.

 

[aargau]

Gerade stehen muss er nicht, wichtig ist nur, dass er nicht bewegt wird. Sonst könnte man ja Starts fast überall vergessen
GPS find ich auch etwas komisch, vor allem weil er ja doch irgend etwas ins Log geschrieben hat, macht auch wenig sinn wenn keine Daten vorhanden sind.

 

[QuadCopterix]

Ich war der Meinung der APM kalibriert während er armed, denn das dauert ja auch recht lange. Ich hab gelesen, dass er dabei den Barometer kalibriert und da bin ich davon ausgegangen, dass er dabei auch die Gyros kalibriert.
Also wird das wohl auch der Grund für den Absturz gewesen sein...(?)
Danke noch mal für eure Hilfe.

Gruß Martin