Raspberry pi model b+ Quadcopter

[mande]

Hallo

Kann mir bitte jemand helfen ich habe ein Problem mit diesem Programm weil ich ein noob bin
https://github.com/vjaunet/QUADCOPTER
Ich habe alles nach Anleitung von vjaunet gemacht
http://www.raspberrypi.org/forums/viewto...6&start=75
Aber wenn ich make im Pilot Ordner eingebe kommt eine Fehlermeldung.
parser.cpp:82:11: error: ‘xcmd’ was not declared in this scope
Ich hab dann parser.cpp geöffnet und statt xcmd cmd hingeschrieben.
else if(sub == "\"roll\":"){
ss >> sub;
std::istringstream( sub ) >> cmd;
ypr[2] = xcmd;

Dann kam keine Fehlermeldung mehr und ich hab wie in der Anleitung das Programm gestartet und es kam das
pi@raspberrypi ~/QUADCOPTER/PILOT $ ./quad_pilot
QuadCopter Pilot v0.1
----------------------

Succeed to create socket
Waiting for Instructions...

Ich habe dann die 4 ESC eingeschaltet (sie piepten es kam aber kein Ton das sie ein Signal bekommen haben) und am Handy die app geöffnet und die richtige ip eingegeben und probiert aber die motoren piepten nur weil sie kein Signal bekommen (die esc sind richtig angeschlossen)
Später hab ich dann calibrate_ESC und danach test_ESC ausgeführt und es lief nur 1 Motor, der was auf GPIO 4 angeschlossen ist wenn ich einen anderen Motor an GPIO 4 anschließe funktionierte der.

Hab ich irgendetwas falsch gemacht oder muss ich noch etwas anderes öffnen oder könnte es daran liegen dass ich das Model b+ habe? (darauf ist raspbian)

Danke im voraus

 

[gnu]

Hallo,

ich habe mir auch eine FC auf Basis diverser RPI-Copter Projekte gebastelt.

Ich kenne derzeit 3 "brauchbare" RPI Quadrocopter Projekte, die mehr oder weniger aufeinander aufbauen ... hier mal in der aktuellsten Reinfolge (alt-> aktuell):

1. https://github.com/big5824/Picopter
-das erste mir bekannte Projekt auf Basis "Arducopter"
-c++
-leider keine DMP Unterstützung
-diverse Bugs in den "Timern"

2.) https://github.com/vjaunet/QUADCOPTER
basiert auf 1), hat nutzt aber die DMP vom MPU6050 aber auch alle bugs kopiert

3. https://github.com/rpicopter/images
Hier mal ne Variante in C, relativ einfach geschrieben und nur mit Grundregelung.

Wenn du fix mal was testen willst würd ich dir "3)" empfehlen. Ich persönlich habe mir 1.) als Basis genommen und dann DMP und weitere Funktionen dazu gebastelt.

Noch ein Tipp:
-Überprüfe zunächst die Einbaulage vom MPU (Eulerwinkel in Debugausgabe anzeigen)
-Stell den PID Integrator auf "0" bau die Propeller ab und prüfe ob die PID Drehzahlkorrektur auch in die richtige Richtung geht:
-> Copter nach vorne kippen: -> Drehzahlerhöhung vorne , Drehzahlverkleinerung hinten
-> Copter nach hinten kippen: -> Drehzahlverkleinerung vorne , Drehzahlerhöhung hinten
-> Copter nach links rollen: -> Drehzahlverkleinerung rechts, Drehzahlerhöhung links
-> Copter nach rechts rollen: -> Drehzahlverkleinerung links, Drehzahlerhöhung rechts

Wenn du den "vjaunet" trotzdem verwenden möchtest solltest du den Timer.compensate_(); entfernen und einen festen Tick verwenden. Hin & wieder setzt er den Timer auf oo und die TimerRoutine bleibt stehen ... und der Copter fällt vom Himmel ;-)


Gruß Gnu

 

[mande]

die 3 Quadcopter Projekte kenne ich, 1. ich brauche DMP
3. funktioniert nicht da das image nicht auf den raspberry pi model b+ läuft. (hab es aber auf nen rpi von einem freund ausprobieren können)
also bleibt mir nur noch 2. und das funktioniert nicht mal den die ESC bekommen kein Signal.
ich habe die ESC mit servoblaster vorgestern getestet und es funktionieren alle und das gyro hab ich auch zum laufen bekommen.
also muss es am programm liegen

derzeit kann ich es leider nicht testen weil mein Raspberry pi b+ ein montagsgerät war (hat gestern einfach den geist aufgegeben)
wenn ich ihn jetzt wieder am Handy Netzteil anstecke glimmt nur die rote pwr LED und der Prozessor erhitzt sich in nur 5 sec so stark das man sich daran die finger verbrennt, muss ihn wohl einschicken.

Könntest du mir bitte die 1. die was du modifiziert hast mir schicken ?

Danke für deine Hilfe