Sollte ein MAG mittig montiert sein?

[sandrodadon]

Hallo zusammen!

Ich überlege aktuellen bei meinem großen Copter den Akku nicht mehr unten hängend zu montieren sondern zentriert oben auf dem Copter.

So würde sich der Schwerpunkt in 2 Punkten verbessern (Akku aktuelle hinter mittig montiertem Gimbal)

In der Mitte der Centerplate befindet sich aber aktuell mein MAG sowie GPS, diese müssten beide woanders montiert werden (z.B. auf der Tarot-Rail nach hinten verschoben)


Gibt es Erfahungswerte ob man bessere Ergebnisse erzieht, wenn der MAG in der Mitte montiert ist gegenüber der Montage woanders am Frame?
Meine FC ist eine APM 2.5

LG
Sandro

 

[sandrodadon]

Ist die Frage zu speziell / ungewöhnlich oder habe ich in der Kategorie "Ist doch Grundwissen" was verpasst?

 

[maker7]

Für MAG und GPS würden mir keine Gründe einfallen welche gegen eine dezentrale Monatge sprechen. Einige sind ja auch mit auf den Armen montierten GPS-Tower unterwegs.

Entscheidender ist auf jeden Fall die Zentrale Montage der IMU, wobei sich hier eine dezentrale Position per Software kompensieren lässt.

 

[Ori0n]

Sehe ich aus so, das Mag hat sowieso Abweichungen, da machen die paar cm Versatz auch nichts.

Schau halt, dass der Versatz möglichst klein bleibt, dann hast du sicher keinerlei Probleme

 

[gnu]

HiHo,
der MAG findet eh nur Verwendung in der Bestimmung des Yaw (Heading) Winkels.
Wenn der MAG nicht zentral positioniert wird, gibt es eine kleine Abweichung beim Fusionieren der MAG Werten mit dem IMU. Das führt dann zu keinen Abweichungen beim berechneten Heading-Winkel bei entsprechenden Kippbewegungen.
Die Abweichung ist in der 0° Lage gleich 0 und wird mit ansteigendem pitch/roll Winkel größer. Wenn du den MAG nicht gerade am Ende der Welt montierst dürfte der Einfluss aber vernachlässigbar sein.
Im dümmsten Fall zieht die Heading-Regelung bei jeder pitch/roll Bewegung kurz weg (passiert nur wenn die „Auto-Heading“ Regelung aktiv ist). Wenn die Yaw Reglung nur über den Gyro läuft (nicht stabilisierte Yaw Reglung), dann merkste vom MAG eh nix ;-)

Gruß Gnu

 

[ronco]

HiHo,
der MAG findet eh nur Verwendung in der Bestimmung des Yaw (Heading) Winkels.
Wenn der MAG nicht zentral positioniert wird, gibt es eine kleine Abweichung beim Fusionieren der MAG Werten mit dem IMU. Das führt dann zu keinen Abweichungen beim berechneten Heading-Winkel bei entsprechenden Kippbewegungen.
Die Abweichung ist in der 0° Lage gleich 0 und wird mit ansteigendem pitch/roll Winkel größer. Wenn du den MAG nicht gerade am Ende der Welt montierst dürfte der Einfluss aber vernachlässigbar sein.
Im dümmsten Fall zieht die Heading-Regelung bei jeder pitch/roll Bewegung kurz weg (passiert nur wenn die „Auto-Heading“ Regelung aktiv ist). Wenn die Yaw Reglung nur über den Gyro läuft (nicht stabilisierte Yaw Reglung), dann merkste vom MAG eh nix ;-)

Gruß Gnu

ne

für Mag und Gyro ist es ganz egal wo sie am copter hängen das einzige was recht zentral sein sollte ist das ACC. weil das ja beschleunigungen misst und so bei z.b einer roll(X) oder pitch(Y) bewegung auch Z beschleunigungen auftreten würden wenn es net in der mitte ist.

stell dir einfach eine große platte vor.. wenn du diese kippst, steht jeder teil der fläche im gleichen winkel.. egal wo man auf der platte ist.. auch wenn man die platte nun über YAW drehen würde.


gruß

Felix

 

[IntruderEvil]

wenn die Position so egal ist warum muß man dann bei der Naza die Abweichung vom COG angeben? macht ja dann überhaupt keinen Sinn.

 

[ronco]

wenn die Position so egal ist warum muß man dann bei der Naza die Abweichung vom COG angeben? macht ja dann überhaupt keinen Sinn.

also ich habs noch net ausprobiert .. aber kann mir nicht vorstellen woher das mag wissen sollte wo es am copter ist..


gruß

Felix

 

[gnu]

HuHu,

der Gyro ist der Einzige, wo die Axiale-Abweichung relativ egal ist, da der nur die „Winkelgeschwindigkeit“ liefert, ACC und MAG liefern aber Absolutwerte bezogen auf die Raumposition und dienen zur Berechnung der Eulerwinkel. Daher spielt hier die Sensorlage definitiv eine Rolle ;-)

Gruß Gnu

 

[ronco]

ja aber du willst mir jetzt net erzählen, dass das mag 100cm höhen unterschied anhand der erdmagnetfelder wahr nimmt oder?
das weiss eine richtung (wo norden) ist und da gehts nur um den winkel den es dazu hat..

oder sehe ich das falsch?


gruß

felix

 

[maker7]

ja aber du willst mir jetzt net erzählen, dass das mag 100cm höhen unterschied anhand der erdmagnetfelder wahr nimmt oder?

Wenn das ginge, könnte man sich aus 3 MAGs ein präzises erdmagnetfeldgestütztes Navigationsystem aufbauen. Also wer den Fehler wahrnimmt... ab zum Patentamt