Spannungsanzeige im MP wackelt: Tiefpass nachrüsten!

[gervais]

Das Symptom dürfte bekannt sein...und hier die Ursache :

http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=5163&sid=b94db520a66fc091ea64ba6957e8f8b8

Auch interessant: Der zweite Teil der Antwort von Randy...

Now the question is whether it will ever be fixed..my guess is that the APM2.x series won't receive much focus now that the Pixhawk is available.

 

[Yups]

Nagut, dann wissen wir endlich woran es liegt. Nachrüsten ist wohl kaum möglich. Ich warte ja noch auf den Tag, wo man endlich voll auf 32 bit geht und die 8bit Schiene liegen gelassen wird. Bisher können Pixhawk und PX4 ihre Vorzüge überhaupt nicht ausspielen.

 

[SvenL]

Nur weil das ein 8-Bit-Mikrocontroller ist, kann der trotzdem mit 32- oder 64-Bit rechnen...es dauert halt nur ein paar Takte länger. Das ist aber ein Punkt, über den sich der Compiler kümmern muss und nicht der Entwickler.

Auf dem PX4 wird eben nativ in 32-Bit gerechnet, was dann natürlich weniger Takte braucht. Der größere RAM, die höhere Taktrate usw. geben natürlich viel mehr Spielraum, aber ich frage mich warum man so einen kleinen ARM sich rausgesucht hat?!? Die gibt es auch mit _deutlich_ mehr RAM und Flash...

Viele Grüße!

Sven

 

[Yups]

Ja sven, natürlich kann ein 8bit Prozessor mit größeren Variablen umgehen, braucht dafür aber extrem viel länger. Allerdings gibt es beim "alten" APM mit dem Atmega kaum noch Reserven, so dass der Code so weit es eben geht zusammen gestrichen ist. Die ganze Sensorauswertung und Berechnung könnte man mit der Rechenleistung des Pixhawks wesentlich genauer machen.

Und hier sind die Entwickler eben gekniffen. Bisher bringen PX4 und Pixhawk eben keinen Vorteil...

Pixhawk:

32bit STM32F427 Cortex M4 core with FPU
168 MHz
256 KB RAM
2 MB Flash
32 bit STM32F103 failsafe co-processor

Was findest du daran klein? 2Mb Flash im Vergleich zu den 256K eines Atmega 2560 finde ich jetzt nicht sooo klein.

 

[SvenL]

Extrem viel länger halte ich für übertrieben. Der Compiler weiß schließlich auch was Ganzzahlarithmetik ist und die CPU kann durch Shiften größere Werte, eban auch Gleitkomma, relativ schnell verarbeiten. Der dafür verwendeten Takte sind natürlich mehr, aber nicht extrem mehr. Bei 16 MHz fällt das kaum in's Gewicht.

Es ist natürlich schön, wenn man mehr RAM und mehr Flash-Speicher zur Verfügung hat und damit einige Reserven...da stimme ich Dir zu!

Viele Grüße!

Sven

 

[Yups]

Ich habe bisher nur diesen Vergleich gefunden:
http://forum.arduino.cc/index.php/topic,40901.0.html

Und den Hinweise in der Arduino Wiki, dass man floats vermeiden soll, weil sie sehr viel langsamer sind.

Die Arducopter 3.0.1 Version hatte auf dem APM in der Okto und Hexa Konfiguration arge Geschwindigkeitsprobleme. Das resultierte in sehr schlechter AltHold Performance und irre schlechter Telemetrierate.

 

[Vollkorn]

Ich habe bisher nur diesen Vergleich gefunden:
http://forum.arduino.cc/index.php/topic,40901.0.html

Und den Hinweise in der Arduino Wiki, dass man floats vermeiden soll, weil sie sehr viel langsamer sind.

Die Arducopter 3.0.1 Version hatte auf dem APM in der Okto und Hexa Konfiguration arge Geschwindigkeitsprobleme. Das resultierte in sehr schlechter AltHold Performance und irre schlechter Telemetrierate.

Also gervais macht hier auf ein anderes Problem / mögliche Ursache aufmerksam. Nämlich dass die Referenzspannung für die A/D Wandler aufgrund des fehlenden Tiefpassfilters nicht stabil ist. Somit sind die Samples nicht genau und damit auch sämtliche darauf basierenden Berechnungen. Da spielt die Registerbreite einer CPU keine Rolle. Falsch ist falsch ;-)

 

[SvenL]

Man klemmt auch die AVcc nicht parallel zur Vcc. Das ist eine Referenzspannung, sprich: Die muss genau sein! Dort nimmt man eine Z-Diode, wenn die Spannung ein wenig rauschen darf oder wenn es genauer werden soll eine echte Spannungsreferenz mit sehr wenig Rauschspannung. Hat man beides nicht zur Hand, kommt gemäß Datenblatt des Atmega ein Kondensator an den AVcc-Pin und man benützt die interne Spannungsreferenz, die immer noch Dekaden genauer ist als der Murks mit Vcc.

Ich will nicht stänkern, aber man kann bei der Schaltungsauslegung froh sein, dass das Ding überhaupt funktioniert...

Viele Grüße!

Sven