Tricopter Absturz - Fehlersuche

[einszunull]

Hallo zusammen,

mein erster Tricopter hatte vor ein paar Tagen seinen Jungfernflug. Leider hatte ich beim 3. Flug auch gleich einen Absturz :-( Ich versuche jetzt herauszufinden was der eigentliche Auslöser war.

Bereits vor dem Absturz hatte ich das Problem, dass der Yaw-Mechanismus nur recht träge bzw. verspätet reagiert hat. Ich habe zuerst vermutet, dass dies am Wind liegen würde. Inzwischen tippe ich auf eine der folgenden Ursachen:

A) Servo zu schwach
B) Probleme mit der Stromversorgung: Der 3A UBEC versorgt den Servo und das APM über den Output. JP1 ist gesetzt. Brauche ich hier etwas größeres (z.B. 5A) oder zusätzlich einen zweiten UBEC?

Bei der Obduktion hat sich gezeigt, dass das Servohorn in der Mitte gebrochen war und sich die Schraube zur Halterung des Yaw-Mechanismus trotz Loctite gelöst hatte. Ich weiß nicht, welche Stelle zuerst versagt hat.

Hier mein Setup:

- HK X900 Tricopter Frame
- APM 2.6 Klon (ohne Mag, GPS)
- HobbyWing 3A UBEC
- Savöx SH-0263MG Nano-Digitalservo
- Afro 30A ESC
- T-Motor MT2216 - 12 V2 800kv
- AR600
- Spektrum DX6i
- Turnigy nano-tech 2200mah 4S 25~50C Lipo Pack
Hat jemand ne Idee woran es liegen könnte? Die APM-Logs muss ich noch auswerten.

 

[Rangarid]

Ich nehm an die Mechanik auf der der Motor sitzt ist zu schwergängig. Das würde erklären warum sich die Schraube von dem Servohorn gelockert hat weil die Kräfte die dort wirken zu groß sind. Versuch den mal von Hand zu bewegen und kuck wie schwergängig er ist.

 

[einszunull]

Die Mechanik ist sehr leichtgängig. Die Schraube um den sich die Kipp-Mechanik dreht läuft über 2 Kugellager. Habe das vor den Flügel mehrfach gecheckt.

 

[olex]

Stromversorgung klingt mir sehr wahrscheinlich. Als eine der Grundregeln beim Tri-Bau gilt: niemals die Steuerelektronik und das Servo von der gleichen Quelle versorgen! Bei schnellen Yaw-Bewegungen oder beim Auftreten von mechanischen Lasten im Servo (aus welchem Grund auch immer) kann die Spannung des BECs kurz abfallen, und wenn sie unter eine gewisse Grenze fällt, auch nur für einen Sekundenbruchteil, kann das zu einem Brown-Out des APM führen -> garantierter Absturz. Immer das Servo getrennt vom APM versorgen, z.B. mit einem der Regler-BECs.

 

[einszunull]

Hier im Forum wurden schon diverse Vorschläge diskutiert, wie die Versorgung aussehen sollte, z.B.:

- Powermodul für APM, Telemetrie, GPS und UBEC für Servos
- Ein UBEC für APM etc und ein UBEC für Servo

Wie sieht die Versorgung bei euch aus? Wie sind die UBECs dimensioniert? Die UBECs in den Afro ESCs sind eher schwachbrüstig.

Wäre es auch möglich aus Gewichtsgründen nur einen UBEC mit 8A oder 10A zu verwenden?

 

[IwannaFly]

Also wenn ich das jetzt richtig gesehen hab, bringen die BEC´s in den Afro ESCs grade mal 0.5A, das ist viel zu wenig...
Das APM braucht mindestens 2A, die F-20A z.B. haben 3A BECs, da hat man etwas Sicherheit.

Steht aber hier sehr gut beschrieben, niemals Servos über die Ausgänge mit Strom versorgen, das APM soll Servos nur Steuern, nicht mit Strom füttern

 

[einszunull]

Man kann den Servo durchaus über den APM Output betreiben vorausgesetzt er ist groß genug dimensioniert, siehe hier. Die schreiben dort der UBEC sollte mind. 5A haben. Wenn ich es richtig verstehe sollte es also mit einem 8A UBEC gehen.

Hat man dann trotzdem das Problem, das Olex oben beschreibt?

"Bei schnellen Yaw-Bewegungen oder beim Auftreten von mechanischen Lasten im Servo (aus welchem Grund auch immer) kann die Spannung des BECs kurz abfallen, und wenn sie unter eine gewisse Grenze fällt, auch nur für einen Sekundenbruchteil

Oder tritt es nicht auf wenn der UBEC nur ausreichend groß (>5A) dimensioniert ist?

 

[olex]

Die Wahrscheinlichkeit eines solchen Spannungsabfalls wird schon geringer, wenn das BEC großzügig dimensioniert ist - bleibt aber dennoch erhalten. Ich würde immer auf Nummer Sicher gehen und zwei unabhängige BECs verwenden, eins für den APM und eins für das Servo. Die können auch jeweils relativ klein sein - für den APM reicht der Power Module (welcher 2.25A liefert) oder ein 3A BEC, und für das Servo kann man meistens auch mit einem 2-3A BEC auskommen. Ob das nun Regler-BECs sind oder externe, sei mal außen vor gestellt; wenn die BECs auf den verwendeten Reglern zu schwach sind (0.5A bei Afro), sollte man natürlich für beide Anwendungen externe BECs nehmen.

 

[einszunull]

Ok, vielen Dank. Dann habe ich jetzt schon mal ne Richtung

Noch ne Frage: für die Versorgung des APMs könnte man auch das 3DR Powermodul verwenden. Das wird allgemein aber auch nicht wirklich empfohlen. Ist das HKPilot-Powermodul als Alternative zum 3DR-Powermodul zu empfehlen? Oder gibt es noch was besseres? Würde gerne vermeiden 2 UBECs + separaten Stromsensor (z.B. Attopilot) zu verwenden.

 

[olex]

Das HKPilot Modul ist ein 1-zu-1 Nachbau des originalen 3DR PowerModules. Der ist bei 2-3S noch völlig verwendbar, bei 4S wohl grenzwertig (gibt Berichte von Aussetzern, von einem war ich Zeuge - Komplettausfall der Stromversorgung im Flug, Ursache unbekannt).

Ich verbaue immer grundsätzlich ein externes BEC für die Elektronik, bei höheren Akkuspannungen (4S+) ein gutes SBEC. Stromsensor halte ich nicht für notwendig - Spannung reicht meistens völlig, und ohne Stromsensor ist die Stromverteilung meistens einfacher zu lösen, besonders wenn man mehrere Akkus in Parallel betreibt.

 

[einszunull]

Ok, Danke für die Aufklärung. Was benutzt Du zur Spannungsmessung um während des Fluges rechtzeitig mitzukriegen, dass Du landen solltest?

 

[olex]

Einen Spannungssensor für den APM kann man aus zwei Widerständen bauen, Kostenpunkt ca. 50c Anleitung siehe hier, das ist zwar für die FrSky Telemetrie ausgeschrieben aber kann 1-zu-1 so auf den A1 Pin des APM gesteckt werden anstatt in den FrSky-Empfänger.