tricopter Yaw pendelt seit Mtorenwechsel

[EagleFly]

Hallo Gemeinde,
Ich habe meinem ApmTricopter neue Motoren verpasst und soweit alles prima, leider jedoch pendelt mein copter nun ein wenig am Yaw, also schwingt minimal links recht. Wenn ich einen gerade aus flug mache, so habe ich ein gleichbleibendes schwingen links recht um ca. 3-5cm was dem Flugbild und den Aufnahmen nicht sehr gut steht.

Ich habe in MP alles mögliche versucht, mehrfach neu kalibriert, RC-kanal des Yaw mit RC_TRIM verändert, und den YAW-trim ohne nennenswerte Verbesserung, Kompass und auch autotrim neu. Keine Ahnung was ich noch ändern kann. Würd mich über eine Tipp sehr freuen.

Gruß

 

[bigbretl]

Hi,
hast du auch den Compassmot neu gemacht? Wahrscheinlich haben die neuen Motoren eine andere Stromaufnahme.
Daher kommt dann eine Abweichung gegenüber der alten Motoren.

Gruß bb

 

[EagleFly]

Hi bb, danke für deinen Tipp. Das werde ich aufjedenfall versuchen, auch wenn ich vermute dass es an etwas anderem liegen muss, denn die Motoren sind nur minimal stärker und da sie fast gleich schwer sind sollte bei THRO-MID nahezu der gleich strom fließen, schätze ich.
Woran könnte es noch liegen? Er schwing ca. 10 -20° in einer Frequenz von ca nur 0,5Hz und das recht stabil, selbst wenn ich YAW mit steuer, bleibt das schwingen konstant. .... er will wohl tanzen!

 

[Robi]

Guten abend,
das Problem kenne ich, habe gerade auch einen Tri aufgebaut der fröhlich mit dem Schwanz gewedelt hat das war bei FPV echt nervig.
Nach langem hin und her habe ich nochmal die Props sauber ausgewuchtet seid dem ist es weg.
Soviel zu meiner erfahrung, vieleicht haben deine neuen Motoren eine unwucht auf die das Heckservo empfindlich reagiert.
Also mein Tipp zuerst die Props und dann die Motoren auf unwucht prüfen.
Viel erfolg, ich hoffe ich konnte Dir helfen.

 

[EagleFly]

Hi Robi, vielen Dank für den Tipp!! ich hoffe das wird auch bei mir zur Lösung beitragen. .....nur noch warten auf Flugwetter!

 

[Robi]

Hi,
hoffen wir das beste.
Bei mir trat das problem schon direckt im schwebeflug auf also auch in der Bude

 

[Robi]

Hi,
krame das Thema nochmal aus, bei mir hat das Pendeln wieder angefangen seit ich E-Props drauf habe.
Hab die Propeller nach bestem gewissen gewuchtet ohne erfolg
Was hat bei dir abschließend geholfen?
Danke Gruß Robi

 

[EagleFly]

Hi Robi, ich habe keine Ahnung warum das ding anfängt mit pendeln und woran es letztendlich liegt. Meiner schwingt jetzt auch wieder, und es wurde nichts verändert!? evtl. liegt es an der Frame oder Servospiel? ... hast du dein schwingen in griff bekommen? Wenn ja, woran lags bei dir?

 

[ardufrank]

Hallo Tri-Kollegen,
hatte das Thema auch mal nach Motorenwechsel (Keda auf T-Motor). Habe dann die Yaw-Verstärkungen eingestellt, worauf der Tri besser (knackiger) auf Yaw regelte. Das Schwingen war aber nicht weg. Bei mir war das Schwingen so mit ca 0.5 Hz oder noch langsamer (alle 2-4s ein Schwinger). Das sah in meinen Videos gar nicht schön aus...
Als Heckmechanik habe ich die RCExplorer-Variante mit dem Bugfahrwerk-Mod. Ich vermute das ganze hängt mit dem Stick-Slip-Effekt zusammen (Unterschied Haft- zu Gleitreibung). So baut das Heckservo Kraft auf und überwindet die Haftreibung, dann ist zuviel Kraft für die Gleitreibung da und die Regelung schwingt über.

Könntest also mal probieren, den Unterschied zwischen Haft- und Gleitreibung kleiner zu machen, sprich: Lager schmieren bzw. ölen.

Gruss ardufrank

 

[EagleFly]

Hi Ardufrank,
danke für dein Tipp mit dem StickSlipEffekt, hab darauf hin meinem Digital Servo ein neues Getriebe (Metall) Spendiert und dieses auch noch geölt, alles ohne Erfolg. Auch habe ich meine Aufhängung, identisch= "Bugfahrwerk" neu gebaut, ohne Spiel, keine Verbesserung. Sogar habe ich mit Gumibänder versucht den YAW Arm zu dämpfen, leider auch ohne Verbesserung.

Es mus an einer Einstellung liegen denn mit genau der gleichen Mechanik, ohne Änderung hat es schon funktioniert, dann Pendel, dann wieder funktioniert und nun wieder gependel.... Es muss an Irgendwelchen Parametern im APM liegen, YAW-PID? Servo-Frequenz? Resonanzen von der Frame? ..... Seltsamerweise ist das Pendeln immer in der gleichen Frequenz, so 0,5HZ passt recht gut. Ob Loiter, Stabi,Hybried, oder Speed, es bleibt konstant.
Welche Parameter haben Einfluss auf das YAW-Servo? ich verstehe die Parameter nicht so recht und verstellt habe ich nichts.

 

[Gadget1966]

Hallo,

habe bei meinen Trikoptern auch das Problem mit dem Heckschwingen. Eindämmen konnte ich es wie folgt:
Erst mal die mechanische Variante mit der möglichst großen Untersetzung des Heckservos. Also das Heckservo muss einen möglichst großen Weg machen, der angesteuerte Motor macht nur einen kleinen. Ansonsten bekommt das Heckservo kleine Korrekturen nicht hin.
Zweitens das Heckservo selber. Meine Erfahrung ist, dass nicht alle Digitalservos ruhig laufen. Hatte mir mal einen Robbe FS 555 Carbon gekauft, der ging gar nicht weil er gezittert hat wie verrückt. Bei mir werkelt jetzt ein Corona DS 919 in einem meiner Tris, der geht einigermaßen. Einen wirklich astrein ruhig laufenden Heckservo habe ich bisher noch nicht gefunden. Wenn einer einen weiß, dann bitte melden. In meinem anderen versuche ich nun einen Emax ES08, ist ein Analogservo. Der zittert bisher am wenigsten. Habe ich aber erst heut verbaut und das Wetter ist zu schlecht um es auszuprobieren.
Bei den Pid-Werten kann man das schwingen mit Rate Yaw D unterdrücken. Allerdings nur bis zu einem bestimmten Grad. Dann fängt das Servo an zu zittern. Aber mit ganz kleinen Werten anfangen, bei zu großen Werten kann das Servo Spiel bekommen - und ist dann nicht mehr zu gebrauchen. Bei meinem kleinen Tri (Talon Tricopter Rahmen) habe ich mit dem Corona DS919 einen Wert von 0,02. Bei einem Wert von 0 habe ich auch ein leichtes Pendeln (dafür zittert oder brummt der Servo nicht).
Bei Stabilize YAW P habe ich bei dem Talon Tri (Probs sind 9x6) einen Wert von 2,5, bei meinem großen Tri mit 13x6 props einen Wert von 5,0. weil er bei kleineren Werten bei Vollgas in eine Kurve ging. Rate Yaw I konnte ich bis jetzt noch keine Reaktion entlocken. Keine Ahnung für was das gut ist.

Vielleicht hilfts ja was.
Grüße
Ferdinand

 

[EagleFly]

Hi Ferdinand,
das hört sich nach viel Erfahrung an, klasse!
Dann werd ich mir mal die P Werte anschauen.

Allerdings hab ich diese nur durch Autotune setzen lassen und genau mit diesen Werten flog das Ding schon Absolut gerade, gleiches Servo, gleich Frame...

Wenn sich etwas ändert ohne etwas geändert zu haben dann bringt mich das echt zum verzweifeln.

 

[Gadget1966]

Hallo,
ja, viel Erfahrung - wenigstens bei dem Versuch das Heck ruhig zu bekommen - und auch einiges an Frust.
Habe heute gelesen, dass autotune keine YAW-Werte verändert. Was hast Du denn für Werte bei YAW?