Tuning von Yaw PIDs?

[olex]

Hallo,

habe ein kleines Problemchen mit meinem Copter. Habe heute früh auf 3.0.0 upgraded und komplett von Null aus neue PID Werte für den Copter erflogen - für Pitch und Roll alles soweit sehr gut, der Copter fliegt sich super. Was Yaw anbetrifft allerdings, gibt es ein Problem, welches es auch schon davor auf 2.9.1b gab: beim Starten dreht der Copter oft (aber nicht jedes Mal) 5°-10° nach links, und bei Giermanövern reagiert er zwar sehr gut, aber dreht nach dem Schluss der Drehung oft ganz langsam die gleichen ~5° in die entgegengesetzte Richtung nach.

Die Aktuellen Werte für Yaw sind: Rate P = 0.3000, Rate I = 0.1000, Rate D = 0.0, Stabilize P = 4.5000. Hohes Rate-P ist durch die Masseverteilung im Spider-Frame bedingt - der Gimbal recht weit vorne und der Akku ganz hinten machen den Copter recht träge im Nicken und Gieren. Beim Nick konnte ich das problemlos auskalibrieren (die Rate-P und Rate-I von der Nickachse sind fast doppelt so hoch wie von der Rollachse), aber beim Gieren kriege ich es nicht hin. Gute Anleitungen fürs Einstellen der Yaw-Werte habe ich auch nirgendwo gefunden - fast alle Guides befassen sich nur mit Roll und Pitch (und machen da auch keine Unterscheidung - die meisten Frames sind ja symmetrisch, da macht es Sinn...).

Die Mechanik habe ich kontrolliert - die Motoren stehen alle perfekt senkrecht. Die ESCs sind über den APM selbst gleich eingelernt.

Falls jemand eine Idee hat, wäre ich durchaus dankbar.

 

[kornetto]

der RATE_P für Yaw ist bei dir allerdings nur geringfügig höher als der Default. Wie hoch kannst Du hier gehen, ohne dass der Copter zu zappeln/schwänzeln beginnt?

Ansonsten könnte es noch immer eine Beeinflussung durch den Kompass geben.
Um das auszuschließen könntest Du deine Compass-Offsets nach einer manuellen Kalibrierung mal checken und hier posten.
COMPASS_DEC hast du eingestellt?

gruß,
christian

 

[olex]

Den Compass habe ich momentan auf COMPASS_LEARN eingestellt, ohne manueller DEC Angabe, und einmal im Feld manuell live kalibriert. Die Offsets sind -67.117, 145.896, 9.595. In diversen GPS-gestützten Modi scheint das auch problemlos zu funktionieren, in der Telemetrie und im OSD zeigt mit der Copter auch stets die korrekte Himmelsrichtung an und fliegt in Loiter und RTH auch korrekt.

Den P-Wert habe ich ganz am Ende vom letzten Tuning auf 0.32 hochgebracht, damit reagiert der Copter schon sehr zügig auf Yaw-Eingaben. Wenn die Akkus wieder voll sind werde ich nochmal versuchen, den Wert weiter nach oben zu schieben, dann muss der Stab-Yaw-P vermutlich runter damit die Drehrate noch im akzeptablen Rahmen bleibt.

Hast du vielleicht einen guten Vorschlag für das Verhältnis von Rate-Yaw-P zu I? So wie bei Roll/Pitch I ~= 2..2.5 * P empfohlen wird.

 

[kornetto]

Hmm, mit den RATE_YAW Werten hatte ich bisher noch recht wenig experimentiert, da hier im Vergleich zu Nick/Roll-Rate selten eingegriffen werden muß, zumindest in meinen Fällen. Daher habe ich leider keine Werte für P:I.

Den STAB-P für YAW reduzieren macht die steuerung von yaw bestimmt auch weniger agressiv.

ich würde dir manuelles setzen von declination sowie manuelles kompass kalibrieren empfehlen.
automatisches lernen ist wie eine schachtel pralinen - man weiß nie was man bekommt.
mit COMPASS_LEARN überschreibst du deine manuell kalibrierten werte jedes mal neu. das problem ist hier, daß je nach gps-empfang, flugmanöver, magnetische störeinflüsse die daraus resultierenden werte immer variieren.

Gruß,
Christian

 

[olex]

OK, dann probiere ich vorm nächsten Fliegen auch den Compass nochmal manuell einzustellen. Vielleicht auch die neue compassmot Prozedur durchlaufen lassen (Kompaskorrektur abhängig von der gezogenen Stromstärke).

Mit den RATE-P und -I Werten werde ich dann mal ne Runde experimentieren, vielleicht kommen ja sinnige Erkenntnisse bei raus. Danke schon mal für die Hilfe!