Umstieg von APM auf Pixhawk

[kuvera]

In diesem Beitrag soll ein Leitfaden bzw. eine Hilfe entstehen, für alle die vom APM zum Pixhawk wechseln wollen.
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Bei mir steht der Umstieg vom APM 2.6 auf den Pixhawk bevor (Konkret - Dropix von Frankreich).
Die Hardware-Verkabelung ist sauber dokumentiert, die bereitet keine Mühe (d.h. ich hab schon alles angeschlossen und auf dem MissionPlanner getestet.

Nun ginge es darum, im bestehenden Flächenmodell den APM 2.6 und alle Komponenten auszubauen und den Pixhawk rein zu machen.

Was ich von APM zu APM bereits erfolgreich durchgeführt habe, ist das übernehmen der Werte aus der *.param- Liste und gut ist.

Meine wichtigste Frage hier: Kann ich nun bedenkenlos die Werte der *.param des APM auf den Pixhawk übertragen?

(Selbstverständlich sind nach dem Einbau die Acc-Kalibrierung und die Kompass-Kalibrierung zu wiederholen für die neuen Komponenten)

Danke für Tipps von jenen, die bereits umgestiegen sind.

Gruss, Severin

 

[kuvera]

Gibt es Umsteiger, die helfen können bzw. ihre Erfahrungen teilen wollen?

 

[gervais]

Meine wichtigste Frage hier: Kann ich nun bedenkenlos die Werte der *.param des APM auf den Pixhawk übertragen?

Nein.Neue FW drauf, den kompletten Prozess neu durchlaufen. Für Anfänger soll der Wizzard geeignet sein.

 

[kuvera]

Schaaade, das heisst, das gesamte PID-Tuning hab ich umsonst gemacht und muss auch das wieder machen?

 

[gervais]

Das war ja nicht die Frage. Die Parameter Liste enthält ja weit mehr als PID. Und dennoch würde ich auch das Tuning wiederholen. Der veränderten Sensorik halber.

 

[kuvera]

Danke für die Tipps. Na dann, tu ichs nochmals...

 

[AndreasL90]

Wobei deine momentanen APM Tuningparameter als Richtwert gelten können; die Dynamik des Flugzeugs/Copters hat sich durch den Wechsel des FCs ja nicht geändert.
Aber gervais hat schon recht: Auf jeden Fall nochmal tunen.
Jedes Mal bringt ja auch weitere Routine...

 

[kuvera]

Thanx, ok, mach ich so. Dann übernehme ich mal die PIDs und die anderen BasicTuning Parameter.

 

[Jace25]

Also, hier eine vielleicht hilfreiche Erfahrung meinerseits.

Ich hatte viele Probleme beim PID Tuning und hatte das Problem dann mit meinem APM Board behoben (Es lag an zuviel Motorpower). Zu diesem Zeitpunkt stand der Wechsel zum Pixhawk aber auch schon fest. Ich hatte also einen fast ordentlich fliegenden Copter, der feintuning brauchte, als ich auf den Pixhawk gewechselt habe.

Danach war es quasi wie als wenn ich am Anfang meines Problem stand. Die ermittelten PID Werte passten nur noch grob, im Endeffekt musste ich alles neu machen und aus meinen Fehlern beim APM lernen und diese auf den Pixhawk übertragen. Meine Anpassungen an den Throttle-Accel PIDs waren auch beim Pixhawk die Lösung des Problems, allerdings mussten diese deutlich mehr reduziert werden, als es beim APM der Fall war. Seitdem ich das getan habe, fliegt der Copter traumhaft. Autotune brachte eine weitere spürbare Verbesserung. So fliege ich derzeit

Lange Rede, kurzer Sinn:
Ich kann gervais Aussage nur bestätigen. Man kann die Werte als Basis nehmen, aber mehr auch nicht.