Unterschied Loiter, Stabilize und AltHold
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Ich nehme mal nicht an, dass Du uns veralbern willst..
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Stabilize: Auto Level , Althold : Höhe halten (inkl. Auto Level), Loiter: Position halten (inkl. Auto Level und Höhe halten)
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Stabilize: Auto Level , Althold : Höhe halten (inkl. Auto Level), Loiter: Position halten (inkl. Auto Level und Höhe halten)
Ist mein erstes APM, hier wurde ich nicht wirklich schlau: https://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes
Ich kann also im Loiter Mode noch durch die Gegend fliegen und beim Loslassen der Sticks wird die Position gehalten, verstehe ich das richtig?
Was genau bewirkt Althold? Normallerweise sollte die Höhe doch immer gehalten werden - es sei denn, ich spiele am Gasstick rum.
Ich kann also im Loiter Mode noch durch die Gegend fliegen und beim Loslassen der Sticks wird die Position gehalten, verstehe ich das richtig?
Was genau bewirkt Althold? Normallerweise sollte die Höhe doch immer gehalten werden - es sei denn, ich spiele am Gasstick rum.
Die Modi bauen aufeinander auf. Stabilize ist die "Basis", Althold baut darauf auf, und Loiter baut wiederum auf Althold auf. Kurz zusammengefasst:
Stabilize = nur waagerechte Ausrichtung mit dem ACC, sonst nichts. Stickposition von Roll/Pitch entspricht Copterlage - loslassen ist gerade, voller Ausschlag ist eine 45° Neigung zu der entsprechenden Seite. Gaskontrolle ist komplett manuell, Höhe wird nicht gehalten - heißt der tut nur schweben wenn du perfekt die richtige Gasposition dafür mit dem Stick einstellst. Wind oder sonstige Einflüsse werden nicht ausgeglichen.
Althold = Stabilize + Höhe halten. Gas wird automatisch gesteuert, bei 50% am Stick (+/- 10% glaube ich) wird geschwebt, darunter und dadrüber gesunken oder aufgestiegen mit limitierter Geschwindigkeit.
Loiter = Althold + Position halten über GPS. Wind oder sonstige Einflüsse werden ausgeglichen, der Copter versucht, seine Position in allen Dimensionen zu halten. Bewegungen am Pitch- und Rollstick neigen den Copter nicht mehr direkt, sondern sagen ihm eine Bewegungsrichtung vor - Geschwindigkeitskontrolle und Kurshaltung, sowie Bremsung beim Loslassen des Sticks sind alle automatisch. Geschwindigkeit ist durch einen Parameter in den PIDs begrenzt, standardmäßig auf 5 m/s (18 km/h).
Stabilize = nur waagerechte Ausrichtung mit dem ACC, sonst nichts. Stickposition von Roll/Pitch entspricht Copterlage - loslassen ist gerade, voller Ausschlag ist eine 45° Neigung zu der entsprechenden Seite. Gaskontrolle ist komplett manuell, Höhe wird nicht gehalten - heißt der tut nur schweben wenn du perfekt die richtige Gasposition dafür mit dem Stick einstellst. Wind oder sonstige Einflüsse werden nicht ausgeglichen.
Althold = Stabilize + Höhe halten. Gas wird automatisch gesteuert, bei 50% am Stick (+/- 10% glaube ich) wird geschwebt, darunter und dadrüber gesunken oder aufgestiegen mit limitierter Geschwindigkeit.
Loiter = Althold + Position halten über GPS. Wind oder sonstige Einflüsse werden ausgeglichen, der Copter versucht, seine Position in allen Dimensionen zu halten. Bewegungen am Pitch- und Rollstick neigen den Copter nicht mehr direkt, sondern sagen ihm eine Bewegungsrichtung vor - Geschwindigkeitskontrolle und Kurshaltung, sowie Bremsung beim Loslassen des Sticks sind alle automatisch. Geschwindigkeit ist durch einen Parameter in den PIDs begrenzt, standardmäßig auf 5 m/s (18 km/h).
Hier gibts die neuere Anleitung:
http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/
http://copter.ardupilot.com/wiki/flight-modes/
