Was habt Ihr für Loiter PID's - Faustregel fürs Einstellen

[buckker]

Hallo

Ich bin immer noch am Optimieren der PID Werte des Arducopters (V3.01). Im Stabilize und Acromode fliegt der Hexacopter (720mm Achs-zu-Achs Abstand, 5kg) recht gut. Im Loiter Mode liegt noch was an Potential drin (die Kiste ist recht träge..). Mir ist beim Recherchieren im Internet aufgefallen, dass die meisten sehr hohe PID Werte für den Loiter Mode eingestellt haben. Ich habe zu Beginn die Werte aus dem Stabilize Mode rüber in den Loiter Mode kopiert und danach noch ein wenig geschraubt. Wie stellt Ihr die Loiter PID's ein? Gibt's eine Faustregel für die Loiter PID's wenn die normalen PID's sauber funktionieren?

Ich habe euch mal meine aktuellen PID's angehängt.


Vielen Dank im Voraus

Gruss Michael

 

[Mosquito]

Wenn die Kiste in Loiter träge fliegt, dann liegt das nicht an den PIDs, sonderen daran, dass du in diesem Modus nicht den Kopter direkt steuerst, sondern nur die GPS-Ziel-Koordinaten verschiebst ... der Kopter fliegt dann selbstständig zum neuen Zielpunkt.

Es gibt aber einen Parameter in dem du angeben kannst, mit welcher Geschwindigkeit der Kopter das Manöver ausführt. Schau mal in die Parameterliste im Wiki, denn ich hab' den Namen gerade nicht zur Hand.

 

[The-BlackJack]

speed_wp oder so ähnlich

 

[buckker]

Hallo

Vielen Dank für die Antworten. Mit täge meinte ich auch, wenn z.b. der Rollknüppel kurz bewegt wird, reagiert er sehr träge und überschwingt auch. Wenn ich aber nichts mache, bleibt er sehr gut auf Position. Wenn ich im Acro Mode den Knüppel kurz bewege, geht der Copter sehr flink in die Horizontale und überschwingt nicht.

Gruss Michael

 

[Mosquito]

Aha, das ist dochmal eine Aussage, mit der man was anfangen kann.

Gut das klingt nach einem falschen P-Wert. Leg den dochmal auf den Kanal 6 und grenze ihn mit +/- 20% vom jetzigen Wert ein. Dann fliegen (Kanal 6 auf Mittelstellung) und dabei langsam und vorsichtig den Kanal nach oben bzw. nach unten bewegen. Beobachte wie sich das Überschwingen ändert und gehe dann entsprechend weiter mit deinem Wertebereich. Wenn der Kopter irgendwie anfängt zu zittern, bist du zuweit gegangen und mußt nun ein bisserl zurück. Dann landen und den Wert abspeichern.

Eine Hilfe ist Kornettos Anleitung für die Nick/Roll-Achsen. Vom Prinzip her kannst du das mit den Loiter-PIDs genauso machen. http://fpv-community.de/entry.php?982-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-2

Achja, als Ausgangswerte würde ich aber die Originalwerte nehmen, nicht die, die du aus den Stabilize-PIDs übertragen hast.

Edit: Im Teil 3 von Kornetto steht ja auch das Feintuning vom Loiter-Modus drin http://fpv-community.de/entry.php?1018-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-3

 

[buckker]

Ich habe mir Kornettos Anleitung schon einige Mal angeschaut. Allerdings funktionierte bei mir das Einstellen des P-Wertes, während der I und D Anteil auf Null ist, überhaupt nicht. Der Copter war kaum flugbar. Meiner Meinung nach eigentlich normal wenn bei einer PID Regelung nur mit dem P-Anteil gearbeitet wird.

Aber der Tip mit dem falschen P-Wert hilft mir schon weiter. Dann schrauben wir daran noch ein wenig. Hast du zufällig die Standard Loiter PID Werte zur Hand? Hab schon im Netz gesucht und nichts gefunden. Ein Reset des Arducopters möchte ich nicht machen müssen... Ansonsten schaue ich am Wocheende. Ein Kollege sollte noch einen neuen Arducopter rumliegen haben. Dann schaue ich dort nach

Gruss und vielen Dank

Michael

 

[helste]

Du kannst ja alle Parameter sichern, dann reset und nachher deine Parameter wieder retour spielen. Die standard pids sind vom frame abhängig. Sind beim quad anders als beim Tri oder hexa.

 

[Mosquito]

Ja das mit dem D- und I-Wert auf Null muß schiefgehen; es war ja nur das Prinzip gemeint.

Du mußt es mehr als Feintuning sehen. Daher auch der Hinweis von den Originalwerten (die ich leider im Moment nicht zur Hand habe) auszugehen und nur mal im +/- 20%-Bereich zu testen, ob's besser wird.

 

[Gerch]

Beschreibe doch mal das Überschwingen.
Für mich sieht das so aus als ob der APM einfach den Copter bremsen will bzw. auf die Loiter Position regelt wenn du den Stick wieder los lässt.
Der Copter wird sich im Loiter nie so verhalten wie im ACRO da er auf den Groundspeed und die Position des GPS regelt, der dazugehörige MaxSpeed (glaube Loiter_Speed ist der Parameter) kann verändert werden und der Copter reagiert dadurch etwas agiler auf Stickeingabe im Loiter.
Mosquito hat es schon beschrieben.

 

[buckker]

Danke für die Antworten

Also, ich versuch mal das Überschwingen etwas genauer zu beschreiben: Wenn ich den z.B. Nick nach Vorne gebe und dann der Knüppel wieder loslasse, wippt der Copter über die Horizontalposition (kippt zu viel nach hinten) heraus. Anschliessend geht er schön in die Horizontale. Das ganze ist irgendwie auch nicht geschmeidig, man hat das Gefühl, dass es einen Riesenkrampf für den Copter ist

Ich bin bis jetzt mit dem Naza rumgedüst. Dort war der GPS Mode wirklich schön zum fliegen. Aber egal, ich möchte den Arducopter nicht mehr gegen das Naza eintauschen. Die Möglichkeiten des Arducopters begeistern wirklich, auch wenn die Einstellerei nicht ganz so einfach ist.

@Mosquito Aha, dann hab ich die Anleitung wirklich nicht ganz verstanden Danke für die Nachhilfe.

Gruss Michael

 

[efliege]

Wieso speicherst Du nicht mal Deine ganzen Parameter als Backup, haust die 3.1 Firmware drauf, führst einen Autotune Flug durch und schaust dann nochmal? Nach dem 6-7 Minuten Autotune Flug war mein Copter für mein Gefühl her bestens eingestellt und fliegt auch im Loiter einwandfrei. Wenn es nicht gefällt, was ich mir nicht vorstellen kann, kannst ja immer noch auf die 3.01 zurück gehen...

Gruss,

Matthias