KK / KK2

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KK2: in Bearbeitung durch Heliflieger

Fotos kommen noch in den Text. Leider scheint es aktuell im Wiki Probleme mit dem Hochladen und Einbinden von Fotos zu geben.

Doku V1.2.2 zum KK-2.0-BOARD von Hobbyking

Vorwort

• Diese Doku wurde von mir in Eigenarbeit anhand von eigener Erfahrung, Hilfe und Informationen der FPV-Community und aus dem Internet zusammengetragen, um Einsteigern die Benutzung dieses tollen Copter-Boards zu erleichtern.

• Die Fotos sind alle von mir selbst gemacht und nicht aus dem Internet geklaut!

• Diese Doku darf von jedem Privatanwender benutzt und weitergegeben werden.

• Benutzung im gewerblichen Sinne ist untersagt!

• Benutzung der Doku läuft auf eigene Gefahr. Jede Gewährleistung ist ausgeschlossen.

• Die Werte in den Menüs sind Anfangswerte/Werkseinstellungen und können/sollten seinen eigenen Bedürfnissen angepasst/erflogen werden.

• Über Beiträge und Ergänzungen, konstruktive Kritiken zu dieser Doku würde ich mich freuen. Erreichbar bin ich im Forum der fpv-community.de unter dem Forennamen: 'Heliflieger'


KK-V1.3.jpg

--Heliflieger 19:03, 24. Nov. 2012 (CET)

Funktion

KK ist eine Flight Control für Multikopter mit Display.

Inbetriebnahme

Das Board wird mit den Programmiertasten zum Heck des Modells eingebaut. Eine spezielle Dämpfung mit Gummiunterlagen etc. ist nicht nötig und kann u.U. sogar Fehlverhalten verursachen! Der Empfänger wird an der linken Steckerleiste mit Patchkabeln (male/male) angeschlossen. Stecker mit schwarzer/brauner Leitung nach außen zum Rand des Boards aufstecken. Die Reihenfolge von vorn nach hinten ist Querruder(Ail), Höhenruder (Pitch/Elev), Gas (Thro), Seitenruder(Gier/Rud/Yaw), Schaltkanal (AUX) Die Motoren (bzw. Motorregler) und/oder Servos werden an der rechten Steckerleiste angeschlossen. Vorn ist Motor 1 und hinten Motor 8. Die negative Leitung der Stecker (braun/schwarz) kommen wieder in Richtung Platinenaußenseite. ACHTUNG! JETZT NOCH KEINE PROPELLER MONTIEREN!!!

M1 muss immer mit einem ESC verbunden sein, weil das Board dadurch mit Strom versorgt wird. Dies gewährleistet eine stabile Stromversorgung. Bei M2-M8 sind die Kontakte 5V Pins miteinander verbunden. Somit kann von jedem Ausgang ein Servo mit Strom versorgt werden.

Es ist nicht notwendig, die 5V-Leitung (rot) der anderen Regler abzutrennen, wenn es sich um normale BECs handelt. Bei vielen Servos, z.B. bei einem Flugzeug, kann es nötig sein, dass man ein separates BEC an M1 anschließt. Verwendet man dazu ein S-BECs darf nur eines an M1 betrieben werden. Bei mehreren S-BECs muss die rote Leitung (+5V) bei den anderen unterbrochen werden. Der Betrieb von mehreren linearen BECs ist jedoch unproblematisch.


Die Ansteuerung (Receiver-Test)

Stellen Sie an Ihrem Sender ein neues Modell ein. Nehmen Sie ein normales Flugzeug-Profil. Schalten Sie die KK 2.0 ein und gehen Sie mit den Menüknöpfen in das Menü „Receiver Test“. Bewegen Sie jeden Steuerknüppel und prüfen Sie, ob die korrekten Richungen angezeigt werden. Wenn die Bewegungen nicht den angezeigten Richtungen entsprechen, schalten Sie die Wirkrichtung (Servoumpolung) im Sender um. Prüfen Sie den Schaltkanal, ob bei eingeschalteter Funktion „ON“ angezeigt wird. Benutzen Sie die Sub-Trim-Funktion (Servomitte) Ihres Senders, um die im Display der KK-2.0 angezeigten Werte auf 0 einzustellen.


Motorlayout wählen (Load Motor Layout)

Springen Sie mit den Menüknöpfen in das Menü „Load Motor Layout“ und wählen Sie die gewünschte Motoranordnung. Ist die gewünschte Konfiguration nicht dabei, wählen Sie „Mixer Editor“. Mehr dazu weiter unten auf dieser Seite.

Springen Sie in das Menü „Show Motor Layout“ und überrpüfen Sie:

Stimmt die Konfiguration?

Sind Motoren und Servos am richtigen Ausgang?

Stimmt die Drehrichtung der Motoren?

Drehen sich die Motoren, wenn die KK2.0 scharf gestellt wird?

--Heliflieger 20:01, 25. Nov. 2012 (CET)

Sensorkalibrierung (Sensor Calibration)

Die Sensorkalibrierung muss nur einmalig nach dem Einbau des Boards vorgenommen werden. Stellen Sie Ihr Modell so, dass es absolut waagerecht steht. Dann gehen Sie in das Menü „Sensor Calibration“ und folgen den Anweisungen. Dabei darf das Modell nicht bewegt werden. Wenn die Kalibrierung fehlerhaft war, oder Sie sich nicht sicher sind, können Sie die Kalibrierung wiederholen.


Motor-Reglerkalibrierung (Gasweg einlernen)

Diese Kalibrierung muss ebenfalls nur einmal vorgenommen werden. Werden allerdings Motoren und/oder Regler ausgetauscht, sollte die Kalibrierung wiederholt werden.

  1. PROPELLER ABMONTIEREN!!!
  2. Gasknüppel auf Vollgas stellen und Sender einschalten.
  3. Am Board die 1. und 4. Taste drücken und halten.
  4. Flugakku am Board anschließen.
  5. Auf den ersten Ton der Regler achten.
  6. Gasknüppel ganz zurück nehmen.
  7. Auf nächsten Ton der Regler hören.
  8. Tasten 1 + 4 los lassen.
  9. Flugakku abziehen, Sender ausschalten.

Self-Level

Selbstnivellierung / Schwebeflug / Fotoflug / Einsteigermodus

Zum Verständnis:

Auf der Stabilisierung nur durch die Gyros beruht der Flugmodus der 'Heading Hold' (HH) genannt wird. Hierbei wird der Kopter durch die Gyros in jener Fluglage stabilisiert, in der er sich gerade befindet (wenn die Roll/Nick/Yaw-Steuerknüppel in Neutralstellung sind). Betätigt man nun einen Knüppel, z.B. den Nickknüppel, so dreht sich der Kopter um die Nickachse mit einer Drehgeschwindigkeit die proportional dem Knüppelausschlag ist. Lässt man den Nickknüppel aus, behält der Kopter die gegenwärtige Nicklage bei.

Der ACC- (von accelerometer) bzw. Atti-Mode (von attitude) verwendet zusätzlich den Beschleunigungssensor zur Fluglagestabilisierung. Damit wird der Kopter in Neutralstellung der Roll/Nick/-Steuerknüppel in horizontaler Lage gehalten. Betätigt man nun den Roll bzw. Nick-Knüppel, so neigt sich der Kopter um einen Winkel der proportional dem Knüppelausschlag ist. Lässt man den Knüppel aus, so stellt sich der Kopter wieder in die waagrechte Position. Die Funktion des Gier-Knüppels ist gleich wie im HH-Modus.

„Self Level is OFF“ = HH Mode

„Self Level is ON“ = ACC Mode

Mit ACC kann sehr ruhig und sanft geflogen werden, um z.B. Fotos und Filmaufnahmen zu machen.

Es gibt 2 Möglichkeiten den Self-Level zu nutzen, über AUX (Schalter) oder Stick.

Schalten über AUX

Wählen Sie an Ihrem Sender einen beliebigen Schalterkanal aus und verbinden sie den Empfängerkanal mit dem AUX-Eingang. Überprüfen Sie im Menü „Receiver Test“ bei dem Punkt „Auxiliary:“ ob sich die Anzeige bei Betätigen des Schalters am Sender von „On“ auf „Off“ ändert. Wenn dies funktioniert gehen Sie in das Menü „Mode-Settings“. Ändern Sie mit den Menütasten beim Menüpunkt „Self-Level:“ die Anzeige auf „AUX“. Ab jetzt können Sie im Einschaltbild der LED-Anzeige je nach Schalterstellung lesen: „Self-Level is OFF / Self-Level is ON“. Der Flugzustand kann während des Fluges umgeschaltet werden. Man sollte dazu aber aus Sicherheitsgründen den Kopter anhalten und nicht während schnellem Flug umschalten.

Schalten über Stick aus Sicherheitsgründen sollte der Kopter am Boden stehen.

Von OFF auf ON

  • Gas-Stick nach unten.
  • Roll-Stick in Stellung Rechtsanschlag bringen und halten.
  • Nun Gier-Stick nach links.

Im Einschaltbild der LED-Anzeige ändert sich die Anzeige von "Self-Level is OFF" in "Self-Level is ON".

Von ON auf OFF

  • Gas-Stick nach unten.
  • Roll-Stick in Stellung Linksanschlag bringen und halten.
  • Nun Gier-Stick nach links.

Im Einschaltbild der LED-Anzeige ändert sich die Anzeige von "Self-Level is ON" in "Self-Level is OFF".

Hinweis:

Es funktioniert auch mit Gas/Gier Stick nach unten rechts, nur hat man dann keine Kontrolle in der LED-Anzeige.

Spannungsüberwachung aktivieren

Das Board verfügt über eine eingebaute Spannungsüberwachung des Flugakkus. Damit wird verhindert, dass man den Akku zu leer fliegt und der Copter dadurch abstürzen kann. Ein Timer am Sender ist zwar OK. Aber jeder Akku hat je nach Alter und Ladezustand andere Eigenschaften und wird mit dem Timer entweder zu früh oder zu spät getimed. Legen Sie dazu eine Leitung direkt von der Plusseite des Flugakkus an die dafür vorgesehense Lötöse (siehe Foto). Minus braucht nicht angeschlossen zu werden, da Minus über die Steckkontakte der Motoranschlüsse bereits vorhanden ist. Ab sofort wird im Einschaltbild der LDC-Anzeige bei „Battery:“ die aktuelle Spannung des Akkus angezeigt. Jetzt gehen Sie in das Menü 5 „Misc-Settings“ und stellen bei „Alarm 1/10 volts:“ die gewünschte Mindestspannung ein. Beispiel: 10.5V wird als 105 eingestellt. Bei erreichen der Mindestspannung gibt der Copter im Abstand einiger Sekunden einen Piepton von sich. Dazu muss natürlich der Piezo-Summer angeschlossen sein. Sinkt die Spannung weiter, wird der Piepton schneller bis zum Dauerton. Spätestens jetzt MUSS der Copter gelandet werden, um einen Absturz zu vermeiden! Wird die Spannung zu niedrig, bekommen die Motoren nacheinander zu wenig Strom. Dies bewirkt ein Taumeln/Abkippen, was den Copter dann unsteuerbar macht.

PI-Einstellwerte

Stellen Sie im PI-Editor-Menü die Werte für P auf 150 und I auf 0 für Pitch und Roll. Es ist nur notwendig, die Roll- Achse zu editieren, da Pitch automatisch die selben Werte bekommt. Lassen sie P-limit und I-limit unverändert. Es ist nur selten notwendig, diese Werte zu ändern. Schauen Sie sich dieses Beispielvideo an, um zu sehen welche Werte sich wie auswirken: http://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ


Startwerte im PI-Editor

Roll/Pitch Achsen: Yaw Achse:
Pgain = 150 Pgain = 150
Plimit = 100 Plimit = 100
Igain = 50 Igain = 50
Ilimit = 20 limit = 10

--Heliflieger 21:42, 24. Nov. 2012 (CET)

Erstflug

Jetzt können Sie die Propeller montieren.

Um die KK2.0 scharf zu stellen, gehen sie aus allen Menüs bis zum Grundbildschirm, stellen den Gasknüppel auf 0 und bewegen den Knüppel für Seitenruder/Gier (RUD/YAW) nach rechts. Nun erscheint im Display die Meldung ARMED und bei angeschlossenem Piezo-Summer piept dieser im Sekundentakt. Die rote LED auf dem Board leuchtet. Stellen Sie den Copter ca. 5 m von sich entfernt auf den Boden.

Geben Sie nun sanft, aber zügig Gas, um den Copter abzuheben. Im Normalfall sollte der Copter relativ stabil schweben und korrekt steuerbar sein. Ist dies nicht der Fall, überprüfen Sie die Einstellungen am Board und am Sender. Es ist normal, dass der Copter (meist in Windrichtung) abdriftet. Mit leichtem Gegensteuern kann der Copter auf der Stelle gehalten werden.

Wenn Sie zu schwach oder zu langsam Gas geben, wird der Copter nicht sauber oder garnicht abheben! Er sollte auch gleich in mindestens 50 cm Höhe geflogen werden, um den Bodeneffekt zu neutralisieren.

Neue Firmware auf das Board aufspielen (flashen)

ACHUNG: Vor dem Flashen auf eine neue Version (z.B. V1.2 auf V1.3) unbedingt die erflogenen Werte notieren, da diese beim Flashen auf die Werkseinstellungen zurück gesetzt werden. Ebenso muss man das Motorlayout und andere Einstellungen neu gemacht werden. Um ein Firmwareupdate zu machen benötigen Sie einen USB-Adapter (USBasp), den man in ebay oder bei Hobbyking für wenig Geld bekommt. Wichtig ist, dass dieser über einen 6-poligen Anschluss verfügt, damit dieser auf den Programmieranschluss am Board passt.

Die Pin Belegung sieht von oben gesehen wie folgt aus.

GND - Rest

MOSI - SCK

VCC - MISO

VCC ist links unten !!!

Das Flashtool, die Firmware und die genaue Vorgehensweise ist auf der Seite von LazyZero zu bekommen.

http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

Das Flashtool wird dauernd aktualisiert. Somit sind die neuesten Firmware-Updates eigentlich immer kurzfristig im Tool vorhanden. Daher werde ich hier nicht weiter auf dieses Thema eingehen.

Die neueste Firmware (Stand 24.11.2012) ist V1.5, welche Gimbals unterstützt.


Die Menüs des KK2-Boards

ACHTUNG! Die Werte auf den Fotos sind Werte meines Quadro-Copters, den ich aggressiv fliege. Lassen Sie vorerst die vom Werk her eingestellten Werte (im Text) und erfliegen sie sich ihre eigenen!


1 PI Editor

Reaktionseinstellungen der Kreisel beim Flug ohne Self-Level

Axis: Roll Pitch Yaw
P Gain: 150 150 150
P Limit: 100 100 100
I Gain: 50 50 50
I Limit: 20 20 20

--Heliflieger 21:37, 24. Nov. 2012 (CET)

2 Receiver Test (Funktionstest und Servomittelstellung)

Zeigt die Bewegungen und Richtungen der Senderknüppel an. In der Grundstellung der Senderknüppel sollten die angezeigten Werte möglichst auf 0 (Null) stehen. Ggf. am Sender die Servomitte korrigieren.

Aileron: 0 (Left/Right)
Elevator: 0 (Forward/Back)
Rudder: 0 (Left/Right)
Throttle: 0 (Full/Idle)
Auxilary: -125/125 (On/Off)

--Heliflieger 21:26, 24. Nov. 2012 (CET)

3 Mode Settings

Sonderfunktionen einstellen

Self-Level: AUX/Stick Eigenstabilisierung ein/aus

Arming: AUX/Stick Motoren scharf schalten/abschalten 'Entfällt ab V1.5 Scharfschalten nur über Stick'

Link Roll Pitch: Yes/No Bei 'yes' werden Roll/Pitch Werte beim Einstellen gemeinsam geändert

Auto Disarm: Yes/No Automatisches 'Entschärfen' beim Stillstand der Motoren

CPPM Enabled: Yes/No Empfänger liefert Summensignal Ja/Nein

4 Stick Scaling

Empfindlichkeit der Stickbewegung - Übersetzungsverhältnis

Je größer der Wert ist, je aggressiver wird der Copter

Roll (Ail): 30

Pitch (Ele): 30

Yaw (Rud): 50

Throttle: 90

5 Misc. Settings

Diverse Einstellungen

Minimum Throttle: 10 - Standgaseinstellung

Height Dampening: 0 - Dämpft ungewollte Lageveränderungen, die durch z.B. Windböen hervorgerufen werden. Startwert: 30

Height D.Limit: 30 - Limitiert die max. Leistung der Motoren zur Lagekorrektur. Startwert: 10

Alarm 1/10 volts: 100 - EINE! Leitung vom Plusstecker des Akkuanschlusses an die Lötöse neben dem gelben Bauteil auf der Platine reicht! Für die Alarmeinstellungen wird der Wert in 1/10 V eingestellt. Bsp: 10,2V = 102

Servo filter: 30 - Dämpft Servo-Reaktionen auf Rahmenschwingungen. Guter Startwert ist 30

6 Self-Level Settings

Reaktionseinstellungen Kreisel beim Flug mit Self-Level (Copter hält alleine die Waagerechte Flugposition)

P Gain: 60

P Limit: 45

ACC Trim Roll: 0 Driftausgleich

ACC Trim Pitch: 0 Driftausgleich (Nick)

--Heliflieger 19:01, 24. Nov. 2012 (CET)

7 Camera Stab Settings

Seit Firmware V1.5 wird ein bewegtes Kamerastativ (Gimbal) unterstützt.
Camera Stab Settings.JPG

Dazu werden die Gimbal-Servos für Roll / Nick(Pitch) am Motoranschluss 7+8 angeschlossen. Das Roll-Servo kommt an Out 7

Die Steuerung setzt erst ein, wenn die Motore laufen.

Roll/Pitch gain Gibt die Stell-rate und Weg an. Der Wert ist so ab 500 anzusetzen, negative Werte drehen die Servorichtung um. Es müssen beide Werte befüllt werden, auch wenn nur Nick benötigt wird.

Roll/Pitch offset hier wird die Grundstellung des Gimbals eingestellt. Wert ca. 50 = 50% Mit dem Offsetwert wird die jeweilige Neutralstellung verändert. Ein Wert von 50 stellt den Mittelwert da, also nicht offset auf 0 belassen und sich dann wundern, warum nur in eine Richtung stabilisiert wird.





--Heliflieger 18:55, 24. Nov. 2012 (CET)

8 Sensor Test

Anzeige des Sensorzustands (Kreisel x,y,z; ACC x,y,z)
Sensor Test.JPG

Beim Bewegen des Copters verändern sich die Werte

Gyro X: xxx OK

Gyro Y: yyy OK

Gyro Z: zzz OK

ACC X: xxx OK

ACC Y: yyy OK

ACC Z: zzz OK




--Heliflieger 18:54, 24. Nov. 2012 (CET)

9 Sensor Calibration (Ab V1.5 = ACC Calibration)

Kalibrieren aller Sensoren. Dazu den Copter so stellen, dass die Platine absolut waagerecht steht und den Anweisungen folgen.

10 CPPM Settings

Zuordnung der Eingänge vom Summensignal-Empfänger auf die Platine.

Bei normalem 5 Kanal-Empfänger oder höher stehen dort die Zahlen 1-5 drin, da die Zuordnung der Kanäle durch die Verbindung vom Empfänger zum KK2-Board erfolgt.

Ein Summensignalempfänger wird am Eingang (Ail) Roll / Querruder angeschlossen.

Die Senderkanäle werden dann je nach Senderbetriebsart Mode 1-4 dem Empfänger hier zugewiesen.

Bei einem Sender MX12 in Mode 2 zB. gelten die Werte in Klammer.

Bei AUX hat man so die Möglichkeit diesen auch einen anderen Kanal 6,7 oder 8 zu zuweisen.

Roll (Ail): 1 (2)

Pitch (Ele):2 (3)

Yaw (Rud): 3 (4)

Throttle: 4 (1)

AUX: 5 (5)

11 Mixer Editor

Grundjustage der Motoren/Servos in Bezug auf die Steuerung.

Im Normalfall ist hier nichts zu verändern.

Throttle: 100

Aileron: -71

Elevator: 71

Rudder: 100

Offset: 0

Type: ESC/ServoRate: High/Low

Rate: „High“ (400Hz) für ESC oder Digitalservos, „Low“ (80Hz) für Analogservos.

12 Show Motor Layout

Grafische Darstellung der Motoranordnung, Nummern und Drehrichtungen.

13 Load Motor Layout

Laden verschiedener Motoranordnungen als Vorgabe

SingleCopter 2M 2S - Koax-Heli mit zwei Rotoren/Motoren und zwei Servos

SingleCopter 1M 4S - Copter mit einem Motor/Propeller und 4 Servos Beispiel: [1]

DualCopter - Bi-Copter á la Avatar

TriCopter - TriCopter mit drei Motoren und einem Servo am Heckmotor

Y6 - TriCopter mit je zwei übereinander liegenden Motoren; kein Servo am Heck

QuadroCopter + mode - Nomaler QuadroCopter in + Richtung

QuadroCopter x mode - Normaler QuadroCopter in x Richtung

X8 + mode - QuadroCopter mit je zwei Motoren je Arm in + Richtung

x8 x mode - QuadroCopter mit je zwei Motoren je Arm in x Richtung

HexaCopter + mode - HexaCopter mit 6 Motoren in + Richtung

HexaCopter x mode - HexaCopter mit 6 Motoren in x Richtung

OctoCopter + mode - OctoCopter mit 8 Motoren in + Richtung

OctoCopter x mode - OctoCopter mit 8 Motoren in + Richtung

H6 - HexaCopter mit Rahmen in H Form, je 3 Motoren hintereinander

H8 - OctoCopter mit Rahmen in H Form, je 4 Motoren hintereinander

V6 - HexaCopter mit Rahmen in H Form, Rahmen nicht parallel, je 3 Motoren hintereinander

V8 - OctoCopter mit Rahmen in H Form, Rahmen nicht parallel, je 4 Motoren hintereinander

Airplane 1S Aileron - Flugzeug-Querruder mit einem Servo für beide Ruder

Airplane 2S Aileron - Flugzeug-Querruder mit je einem Servo pro Ruder

FlyingWing - Nurflügel (Nuri)

Y4 - TriCopter, hinten je 1 Motor oben und unten, kein Servo, vorn je 1 Motor

V-Tail - Flugzeug mit V-Leitwerk

14 Debug

Anzeige aller aktueller Werte

Mit der Fw V1.5 entfällt das Anzeigen der Debug Werte, da Speicherplatz für die Gimbal Funktion benötigt wurde.

GyroRollZero: 549

GyroPitchZero: 562

GyroYawZero: 556

ACCXZero: 625

ACCYZero: 620

ACCZZero: 766

EscLowLimit: 443

BattLowLimit: 0

ServoFilter: 78

Unused: 78

Unused: 78

Unused: 78

AngleRoll: 0

AnglePitch: 0

BatteryVoltage: 0

unused78

15 Rücksetzen auf Werkseinstellungen

Interessante Links

Thread in rcgroups: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1675613

Thread in fpv-community: http://www.fpv-community.de/showthread.php?11784-Neu-KK2-von-HK

Vorstellung: http://www.youtube.com/watch?v=gF-0rgxE9Uw #!

Einstellungen: http://www.youtube.com/watch?v=U7pWroCxL38

Firmwareupdate: http://www.youtube.com/watch?v=9ilja0BjlBE

Akkualarm: http://www.youtube.com/watch?v=_jmjiIpQWTA

Fliegendes LEGO-Motorrad: http://www.youtube.com/watch?v=I8RN8wMnQpg

HK-Werbefilm: http://www.youtube.com/watch?v=ZB9PAEzwkqo

KK-Flash-Tool incl. aller Firmwares: http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool

Anleitung zum Flashtool: http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool/manual

Blog von Shane Colton zum KK2.0 http://scolton.blogspot.de/2012/09/a-bit-more-kk20-modding.html

Unterschied von BEC und sBEC http://wiki.rc-network.de/BEC

--Heliflieger 17:44, 27. Nov. 2012 (CET)