Pixhawk Thread
- Themenstarter Floh
- Beginndatum
Moin,
ich raffe das nicht, MNT_MODE steht auf 3 und ich bekomme keine Bewegung in das Gimbal. Das mit dem passthrough habe ich noch nicht so ganz verstanden. Ich habe jetzt das Singanl und die Masse vom AUX1 des Pixhawks einmal an Pitch Rc und einmal an Pitch FC des Gimbalkontrollers angeschlossen, beides hat leider zu keiner Reaktion geführt. Der Poti wird im Pixhawk erkannt und auch angezeigt.
Gruß Marc
ich raffe das nicht, MNT_MODE steht auf 3 und ich bekomme keine Bewegung in das Gimbal. Das mit dem passthrough habe ich noch nicht so ganz verstanden. Ich habe jetzt das Singanl und die Masse vom AUX1 des Pixhawks einmal an Pitch Rc und einmal an Pitch FC des Gimbalkontrollers angeschlossen, beides hat leider zu keiner Reaktion geführt. Der Poti wird im Pixhawk erkannt und auch angezeigt.
Gruß Marc
Siehst du im MissionPlanner unter dem jeweiligen RCIN Kanal, dass deine Poti bewegung ankommt?
Dann musst du als nächstes das Signal einem Ausgang zuweisen:
Auf dem Bild wird Kanal 6 (RC6) RC9 (was für AUX1 steht) zugewiesen. Wenn du das gemacht hast, musst du im MissionPlanner unter Status (unterhalb des HUDs) zwei Dinge sehen:
1. Dein Poti kommt bei RCIN6 oder so an, dort sollte ein Wert zwischen 1000 und 2000 angezeigt werden
2. Dein Poti wird durchgeschliffen an AUX1/RC9. Hier solltest du im selben Fenster (Unterhalb des HUDs in der Karte Status) sehen, dass das Signal was bei RCIN6 ankommt an RC9/AUX1 weitergereicht wird, der Wert sollte derselbe sein.
Wenn das der Fall ist, ist dein Arducopter richtig Eingestellt und alles weitere ist Sache des Gimbal Kontrollers.
Dann musst du als nächstes das Signal einem Ausgang zuweisen:
Auf dem Bild wird Kanal 6 (RC6) RC9 (was für AUX1 steht) zugewiesen. Wenn du das gemacht hast, musst du im MissionPlanner unter Status (unterhalb des HUDs) zwei Dinge sehen:
1. Dein Poti kommt bei RCIN6 oder so an, dort sollte ein Wert zwischen 1000 und 2000 angezeigt werden
2. Dein Poti wird durchgeschliffen an AUX1/RC9. Hier solltest du im selben Fenster (Unterhalb des HUDs in der Karte Status) sehen, dass das Signal was bei RCIN6 ankommt an RC9/AUX1 weitergereicht wird, der Wert sollte derselbe sein.
Wenn das der Fall ist, ist dein Arducopter richtig Eingestellt und alles weitere ist Sache des Gimbal Kontrollers.
Solang sein Pixhawk aber kein Signal ausgibt, hilf das nicht viel. Ich hatte mal den Verdacht, dass die Werte hier "nicht immer" gespeichert werden und ich mehrfach die Gimbal Steuerung eingestellt habe und es irgendwann funktionierte. Leider ist da das Feedback irgendwie nicht ganz so klar, so dass man nicht richtig sicher sein kann, ob die Werte eingestellt sind. Im Endeffekt sollte man sich aber auch den richtigen Parameter in der FullParameter Liste suchen können und dort die Werte verändern.
Hier meine Parameter Datei, wo das Gimbal korrekt eingestellt ist und Funktioniert. RCIn ist Kanal 6, welchen AUX ich dafür nutze, weiß ich aus dem Kopf gerade nicht. Kann ich sonst nachher gerne nachreichen:
https://www.dropbox.com/s/czabpof3pxushx6/3-2-1.param?dl=0
Hier meine Parameter Datei, wo das Gimbal korrekt eingestellt ist und Funktioniert. RCIn ist Kanal 6, welchen AUX ich dafür nutze, weiß ich aus dem Kopf gerade nicht. Kann ich sonst nachher gerne nachreichen:
https://www.dropbox.com/s/czabpof3pxushx6/3-2-1.param?dl=0
Zuletzt bearbeitet:
MOin Moin
Jetzt stellt sich für mich den nächste Frage und zwar geht es da um das GPS. Kann ich an dem GPS Ublox neo m7n noch etwas über das Pixhawk einstellen damit er schneller ein Fix hat oder muss ich die ca 2 Minuten für den Fix in Kauf nehmen?
Hier noch das erste Video mit dem Gimbal. ( Feintuning ist jetzt noch angesagt)
http://youtu.be/KYpX71JBlXg
Jetzt stellt sich für mich den nächste Frage und zwar geht es da um das GPS. Kann ich an dem GPS Ublox neo m7n noch etwas über das Pixhawk einstellen damit er schneller ein Fix hat oder muss ich die ca 2 Minuten für den Fix in Kauf nehmen?
Hier noch das erste Video mit dem Gimbal. ( Feintuning ist jetzt noch angesagt)
http://youtu.be/KYpX71JBlXg
Tach Leute,
hier im Thread steht irgendwo, dass ihr nach einem Autotune 25% von den Stabilize P-Werten und 10% von den P-Rate werten abzieht. Habe ich das richtig verstanden? Von den anderen I- und D-Werten zieht ihr nichts ab?
Was besagen diese beiden Werte eigentlich genau aus? Gibt es hierfür eine gute Beschreibung der einzelnen Bereiche?
Nach dem Autotune ist der Kopter extrem agil und reagiert etwas zu extrem auf die Knüppel Ausschläge. Hier helfe ich mir aktuell mit Expo und Limit. Aber eigentlich würde ich lieber das an den Regelparameter des Kopters einstellen. Weiter hat der Kopter eine schnelle Aufschwing-Neigung.
Danke für Eure Hilfe.
Gruß
Sven
hier im Thread steht irgendwo, dass ihr nach einem Autotune 25% von den Stabilize P-Werten und 10% von den P-Rate werten abzieht. Habe ich das richtig verstanden? Von den anderen I- und D-Werten zieht ihr nichts ab?
Was besagen diese beiden Werte eigentlich genau aus? Gibt es hierfür eine gute Beschreibung der einzelnen Bereiche?
Nach dem Autotune ist der Kopter extrem agil und reagiert etwas zu extrem auf die Knüppel Ausschläge. Hier helfe ich mir aktuell mit Expo und Limit. Aber eigentlich würde ich lieber das an den Regelparameter des Kopters einstellen. Weiter hat der Kopter eine schnelle Aufschwing-Neigung.
Danke für Eure Hilfe.
Gruß
Sven
Ich persönlich würde es nicht pauschalisieren. Hatte einen Flug da war alles recht hoch, er flog auch gut, nur vibrierte etwas wie schüttelfrost. Haben einen Flug hintergesetzt und es paßte top. beim ersten durchgang waren die d werte zu hoch. Prinzipiell ermittelt autotune auf dem pixhawk generell viel höhere Werte als auf einem apm.
Zu deinen Fragen:
Stabilize P: er gibt an, wie schnell er wieder auslevelt. Vom Gefühl her wird er damit zackiger. In der full list gibt es noch rc_feel für ein softeres fliegen.
rate roll pitch pid: sie bestimmen das direkte flugverhalten. sie sollten höchstmöglich sein.d ist ein recht kleiner Wert. er Dämpft p und ist abhängig von einem guten Aufbau in Bezug auf Vibs....Daher je höher d desto höher p, desto straffer / satter liegt er. Sind diese Werte zu niedrig wird er schwammig und verliert auch in Poshold/Loiter an Kraft um die Position zu halten, spätestens im Wind. I ist ein Langzeitwert. Er sollte mindestens so groß wie p sein.
Woran erkennst du zu hohe Werte:
stab p: ganz kurz picth oder roll geben und schauen wie er levelt, schwingt er über, stab p niedriger machen.
rate roll pitch d: ist er zu hoch, ist es ein feineres oszillieren oder zucken
rate roll pitch p: er schwingt und schaukelt stärker, man merkts eigentlich schon beim abheben, ist ein kräftiges schwingen.
rate roll pitch i: sieht man schwieriger, wenns aber zu hoch ist, fängt er langsam an zu schwingen
Hoffe das hilft erstmal,
p.s.: ist schwierig zu beurteilen, einfach mal wie vorgeschlagen testen.
zum besseren Verständnis mal hier im Forum nach kornettos tuningguide googeln. die werte passen zwar nicht mehr, aber das regelprinzip ist super erklärt
Zu deinen Fragen:
Stabilize P: er gibt an, wie schnell er wieder auslevelt. Vom Gefühl her wird er damit zackiger. In der full list gibt es noch rc_feel für ein softeres fliegen.
rate roll pitch pid: sie bestimmen das direkte flugverhalten. sie sollten höchstmöglich sein.d ist ein recht kleiner Wert. er Dämpft p und ist abhängig von einem guten Aufbau in Bezug auf Vibs....Daher je höher d desto höher p, desto straffer / satter liegt er. Sind diese Werte zu niedrig wird er schwammig und verliert auch in Poshold/Loiter an Kraft um die Position zu halten, spätestens im Wind. I ist ein Langzeitwert. Er sollte mindestens so groß wie p sein.
Woran erkennst du zu hohe Werte:
stab p: ganz kurz picth oder roll geben und schauen wie er levelt, schwingt er über, stab p niedriger machen.
rate roll pitch d: ist er zu hoch, ist es ein feineres oszillieren oder zucken
rate roll pitch p: er schwingt und schaukelt stärker, man merkts eigentlich schon beim abheben, ist ein kräftiges schwingen.
rate roll pitch i: sieht man schwieriger, wenns aber zu hoch ist, fängt er langsam an zu schwingen
Hoffe das hilft erstmal,
p.s.: ist schwierig zu beurteilen, einfach mal wie vorgeschlagen testen.
zum besseren Verständnis mal hier im Forum nach kornettos tuningguide googeln. die werte passen zwar nicht mehr, aber das regelprinzip ist super erklärt
Hallo Hulk,
meine Werte sind, so meine ich, sehr hoch. Prinzipiell liegt er extrem stabil und satt in der Luft. Nur oft schwingt er sich eben auf. Wobei man hier eher von oszillieren sprechen kann. Danke für den Tipp mit kornettos tuningguide.
Anbei noch eben meine aktuellen Werte (Hexa Taro 680Pro):
Gruß
Sven
meine Werte sind, so meine ich, sehr hoch. Prinzipiell liegt er extrem stabil und satt in der Luft. Nur oft schwingt er sich eben auf. Wobei man hier eher von oszillieren sprechen kann. Danke für den Tipp mit kornettos tuningguide.
Anbei noch eben meine aktuellen Werte (Hexa Taro 680Pro):
Gruß
Sven
