Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

Hmmmmmmmmmm, interessant.
Probier doch mal bitte, das Sensorboard mit der MPU nach unten zu halten und schau, was dann passiert.

Die Roll-Richtung aus der DMP-Berechnung springt von -180 bis +180, es gibt also eine Unstetigkeit. Nachdem ich mein Platinchen am Gimbal mit der MPU nach unten angebracht habe, gabs ne kleine Code-Anpassung.
Siehe unten in Bold.

void updatePositionFromDmpFast(float *pitch, float *roll)
{
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, 18); // I2C 800000L : 1300-1308 micros fo 42 bytes, ~540 micros for 16bytes
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); // I2C 800000L : 64-68 micros

*pitch = asin(-2*(q.x * q.z - q.w * q.y)) * 180/M_PI; // DMP yaw takes ~120 micros // pitch for my sensor setup
*roll = atan2(2*(q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z)* 180/M_PI; // DMP pitch takes ~310 micros // roll for my sensor setup
*roll = sgn(*roll) * 180.0 - *roll;
//atan2(2*(q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z) * 180/M_PI ; // DMP roll takes ~310 micros
}

Schalte mal I und D aus in der Config (also auf 0 setzen)

find ich cool
irgendwann brauchen wir noch verschiedene melodien für verschiedene error codes

Leuft denn der Motor im allgemeinen jetzt ruiger mit der aktuellen version ?

Also die Idee ist ja, dass sich das Gimbal nicht bewegt, also der Gyro-Output 0 ist.
Im Idealfall dreht der Motor also um exakt dem Gyro entgegenzuwirken.
Die Gyro-Daten bekomm ich schneller als die vom DMP.

Ein Gyro driftet ja bekanntlich, um ein raumfestes Referenzsystem zu bekommen nutze ich mit niedrigerer Frequenz den DMP.
Hierzu dann I und D Anteil.
Je mehr ich darüber nachdenke, brauch ich trotzdem noch einen P-Anteil aus dem DMP.
Ist aber kein Akt.

Wie kann ich das testen ?