Quadrocopter mit DJi NAZA - GAU

Hab mal ne Frage:
Weiß jemand wie sich ein Quadcopter, wenn ein technischer Defekt in Form eines ausgefallenen Antriebs auftritt, verhält? Ist mir zwar noch nicht passiert wünsch ich auch niemanden, aber ich habe mir einfach mal Gedanken darüber gemacht.
Vielleicht ist es auch schon einem passiert und er kann seine Erfahrung mitteilen.

Quad mit NAZA GPS im Atti Mode
Mit Landegestell, das heißt der Schwerpunkt ist ca. 6cm unter der Propellerebene. Der Quad hängt praktisch am Antrieb.
Angenommen ein Antrieb fällt aus. (gebrochene Luftschraube, lose Luftschraube , defekter Motor oder defekter ESC)
Dann müsste eigentlich der gegenüberliegende Antrieb soweit runterregeln bis der Copter wieder waagerecht in der Luft steht, denn im Atti Mode ist ja die Kippwinkelbegrenzung der NAZA aktiv. Die beiden anderen Antriebe müssten die Leistung soweit erhöhen bis die Höhe wieder eingehalten wird. Funktioniert in der Praxis vermutlich nicht, da die Leistung der zwei anderen Antriebe nicht ausreicht um die Höhe zu halten. Aber so müsste der Copter eigentlich in einen schnellen Sinkflug übergehen und nicht einfach runterfallen.

Gruß Harald

Die Schwerkraft ist erbarmungslos, ich habe es erlebt, als ich anfangs die Original DJI-Props drauf hatte. Waren zwar nur 2m, aber es reicht, er fällt wie ein Stein, oder......Newtons Apfel

Klar fällt der runter. Bei mir jedenfalls.

also beim Quadcopter führt ein Motorausfall definitiv zum Absturz. Der fällt dann wirklich wie ein Stein. Hexa- und OctoCopter haben da noch eine Chance, da die übrigen Motoren das ausgleichen können.

Kaldi das kann ich nicht bestätigen. Hatte letzte Woche aufgrund einer kalten Lötstelle nen Aussetzter bei einem Motor (Hexa) da war nix mehr mit fliegen

Sascha

KÖNNEN, kommt dann auch vieles an, wie die fc drauf reagiert, die Verteilung der Restlichen Motoren, Gewicht vom Copter

Naja, in synthetischen Tests (Gegenüberliegende Motoren abgeschaltet) ist es schon gemacht worden. Landen war möglich, aber auch nur aus 2m ^^

Prinzipiell sollte man davon ausgehen, das er eben "runter kommt". N Quadro zu 100%.

Hexa / Okto ist machbar, aber dann musste ne sehr gute FC haben. Können kaum welche.

Im Atti- oder GPS-Mode wird der Regelbereich der Naza nicht reichen. Egal ob Quad oder Hexa, der kommt runter. Im manuellen Mode beim Hexa könnte es einen guten Piloten vielleicht gelingen, einen etwas kontrollierteren Absturz hin zu bekommen. Irgendwo auf YT gibt es ein Video, wo ein F550 einen Prop verliert und der Copter noch mit Ach und Krach zu landen war. War aber viel Glück mit im Spiel. Viel Kontrolle gab es da nicht mehr.
Ein Quad fällt runter. Immer.

Hallo Chris,

weißt Du zufällig welche FC's dazu fähig sind, mit solchen Situationen umzugehen?


Danke und Gruß Harald

Angeblich sollen es die Hexa und Okto mit einer FC von Mikrokopter.de koennen.

Klar, ein Quad kommt bei Ausfall eines Antriebs immer runter.

Bei einem Hexa mit Wookong stehen die Chancen sehr gut aus. FerdinandK hat hier ein schönes Video reingestellt wo man schön sieht das auch noch kontrollierbares Fliegen möglich ist.

Nun kommt das ABER:
Die Antriebsleistung muss beim Ausfall eines Motors immer noch ausreichen.

Die meisten F550 die ich hier so sehe, sind meist total überladen. Wenn da ein Motor ausfällt,
kann die beste FC der Welt nichts mehr machen weil die Antriebsleistung von 5 anstatt 6 Motoren
nicht mehr ausreicht um zu regeln.
Das macht dann die Schwerkraft.

Gruss
Wolfi

Auf der DJI Seite steht irgendwo das die aktuelle Wookong Revision einen Ausfall eines Motors bei einem Hexa
stabilisieren kann. Gibt auch ein Video dazu.
Klar zu hohes Gewicht ein Motor weniger dann gehts runter.

Ein Quad flipt gewöhnlich wenn ein Motor ausfallt.
Nur mal als Gedankenexperiment.

Quad ist im Gleichgewicht >Schwebeflug
>>1 Motor rechts fällt aus > linker Motor dreht in dem Moment weiter> also Drehmoment ansteigend nach rechts>
Quad dreht nach rechts> FC bemerkt Rotation und steuert linken Motor runter rechten hoch(geht aber nicht)

(ein PID Regler steuert nach der Größe der Differenz zwischen Soll und Istwert. Je nach P Anteil wird der linke Motor direkt runtergeregelt,möglich aber das er nicht auf null geregelt wird > bleibende Abweichung > den Rest würde der I Anteil angleichen,also die bleibende Abweichung langsam reduzieren(Intigrieren), den DTeil lass ich mal weg.)


Auch wenn der linke Motor auf Null geregelt wird besteht immer noch eine Rotation nach rechts (die Regelungen sind halt nicht so schnell) die nicht mehr gestoppt werden kann da rechter Motor außer Funktion. Die Idle Speed der FC sorgt zudem dafür das der linke Motor bei der eingestellten min. Drehzahl bleibt.

Ergebnis flippend nach unten

Beim Hexa würden die beiden nebenliegenden Motoren für einen Ausgleich sorgen (in der Theorie).Leider haben die Beiden die gleiche Drehrichtung was ein starkes Gieren des Hexa verursacht
In dem Video der Wookong zeigt sich ein kontrollierbares Gieren beim Hexa,mehr oder weniger.

Meines Wissens nach koennen das aktuell nur Mikrokopter und Autoquad. Aber auch nur synthetisch - also nachgestellt. Berichte ueber sicher gelandete Hexas / Oktos sind mir nicht bekannt. Bis auf diese Tests.

Ich bin mir jetzt nicht 100% Sicher aber
Fredls X12 mit Wookong (oder war das die Naza oO ) hats auch nach hause geschaft,
glaube sogar das er das erst bemerkt hat als er sich den Copter angeschaut hat ^^

Also ...

Hexa bei Motorausfall funktioniert nur wenn der Antrieb ausreicht um auch mit 4 Motoren zu fliegen. Das "extra Feature" vom WKM ist, dass wenn ein Motor ausfällt (und der Copter wie der S800 bei voller Zuladung für 4 Motoren zu schwer ist) beginnt der sich zu drehen, weil der Drehmoment durch den fehlenden Motor nicht mehr ausgeglichen werden kann. Also empfiehlt DJI hier auf IOC umzuschalten und den Copter damit zu landen. Wenn man das nicht vorher trainiert, geht es bestimmt schief.

Ist der Antrieb beim Hexa ausreichend (um auch mit 4 Motoren zu fliegen) bekommt der Hexa "Schlagseite" in Atti&GPS Atti. Im manuellen mode ist er aber gut zu fliegen. Wenn man FPV-fliegt und noch "nach hause" muss ist es von Vorteil die "Schlagseite" als Flugrichtung zu nutzen. Bin mir auch sicher, dass das mit dem KK-board (und vielen anderen Boards) so funktioniert. Also ab und zu mal im manuellen (rate-mode, also nur Gyros) trainieren.

Bei einem Okto ist es fast schon fad, bei einem X8 habe ich einen Prop verloren (warum ist eine andere Geschichte), aber ich hab es erst nach der Landung bemerkt.

Will man gegen einen Motorausfall gewappnet sein so sind 8 oder mehr Motoren von Vorteil.

Bei einem Quad ist es mir am Anfang meiner Flugzeitrekordversuche passiert, dass der nicht wie erwartet runtergepurzelt ist, sondern ich den schnell drehend wie einen Kreisel herunterbringen konnte, das war aber auch mehr Zufall. Copter war übermotorisert mit überdimensionierten Propellern.

Und dann kann ich gleich die Gelegenheit nutzen um nochmal mein Video von meinem X12 zu posten, bei dem ich gleich zwei Motoren verloren habe:
https://vimeo.com/47266306

lg Ferdl

Hallo Ferdl

Danke für Deine Ausführung.
Das Problem was ich sehe, ist das normalerweise nicht ohne Grund ein Hexa oder Okto verwendet wird. Man möchte einiges an Gewicht damit transportieren, und keinen Kunstflug veranstalten.
(Na gut, Du schon aber spielst ja in einer anderen Liga )

Also ein Hexa und Okto der gut beladen ist hat wenig Chancen heil zurückzukommen bei Ausfall einer Antriebseinheit.
Auf der anderen Seite ist die Ausfallwahrscheinlichkeit bei einem Hexa und einem Quad grösser.
Einfach aus dem Grund, weil mehr Komponenten verbaut sind.

So betrachtet, ist vielleicht ein Quad am sichersten.

Gruss
Wolfi

@Wolfi,

Wenn man Redundanz möchte, so ist ein Okto (oder mehr Motoren) von Vorteil.

Wenn bei einem Hex ein Motor ausfällt, muss ich mit 4 weiterfliegen können (also 2/3 der Leistung müssen ausreichen)
Wenn bei einem Okto ein Motor ausfällt, muss ich mit 6 weiterfliegen können (also mit 3/4 der Leistung)
Das Verhältnis wird immer besser, je mehr Motoren.

Aber es stimmt auch natürlich, dass je mehr Komponenten im Spiel sind, die Wahrscheinlichkeit eines Ausfalles an sich steigt (von eingebauten Fehlern ganz zu schweigen). Wir reden hier auch nur über Motor/Regler/Prop-Ausfall, wenn in der Strecke "davor" etwas passiert (FC, RC, DC, Kabelbaum, ...) kommt der Copter ohnehin runter, egal was man macht (ev kann Failsave bei RC noch was retten).

Meine Motoren sind auch alle am Anfang "gestorben", weil ich billige ????-Motoren genommen habe, weil ich nicht nach jedem Crash kontrolliert habe, ob alle Wellen/Glocken ... in Ordnung sind, weil ich mir dachte "wird schon gehen" (auch wenn es etwas mehr vibriert, und noch etwas Erde zwischen den Magneten ist). Mit Sorgfalt und Kontrolle lässt sich vieles (nicht alles) vorher verhindern.

lg Ferdl

P.S.: viel wichtiger als sterbende Motoren sind Lötstellen. Will man einen Multicopter länger fliegen muss man saubere Lötstellen produzieren können (und schon gar keine "ab Werk" gelöteten Stecker verwenden, weder an Motor, noch an Regler, an FC oder an Akkus). Ich meine hier die Lötfertigkeiten für Grobmotoriker (wir mir) mit dem 100W Kolben. Gestalterisches Talent (Lötzinnskulpturen) sind hier nicht gefragt.

Danke für Eure Berichte und Ausführungen.
Hat mir sehr geholfen.

Ich denke ich entscheide mich bei meinem nächsten Projekt für mehr als 4 Propeller.
Y6 mit WK oder Hoverfly, je nachdem wie sich Hoverfly weiterentwickelt.
Da ist es mir wohler wenn ich die Kamera drunter hänge.

Ich fliege einfach gerne über Moore, Seen und an der Küste entlang und ich denke, so wie ich aus Euren Berichten gelesen habe, dass ich das Teil im Falle eines Falles eher wieder nach Hause bekommen kann.


Danke und Gruß

Harald

So sah es bei mir aus:
Gebrochene billig 10 Zoll Latte bei einem Quadro mit Naza: http://www.youtube.com/watch?v=AF_vWcwF4KA

Das war eine "Landung" mit 3.5 Propellern .

Hier mal ein Test mit 5 Propellern.

[video=youtube;CKZ67y0Ja08]https://www.youtube.com/watch?v=CKZ67y0Ja08[/video]