APM 2.5 - Autoland

Hallo allerseits,

gestern habe ich nach längerer Zeit meinen HEXA (GAUI 540H) mal wieder fliegen lassen.
Ausgerüstet ist er mit einen APM 2.5 von HK.

Natürlich habe ich diverses ausprobiert, so auch RTL mit Autoland.

Hat alles ganz gut geklappt, der Hexa steigt auf die eingestellte Höhe, kommt zurück, richtet sich aus, wartet kurz und sinkt dann langsam gegen Erde...

Beim ersten Versuch hat mich etwas stutzig gemacht, dass der Hexa in ca. 20 cm mit sinken aufhörte, leicht hin und her schwebte (10 - 15 cm nach jeder Seite) und nach mehreren Sekunden dann erst aufsetzte und die Motoren 1 - 2 s später nausmachte.

Ist das normal?

Beim zweiten Versuch das gleiche Spiel, nur, dass der Hexa die Motoren nicht gleich ausmachte, sondern sich noch schnell auf den Kopf drehte, wo dann nach 2s dann die Motoren ausgingen.... (Crash Check)

Gibt es dafür einen Grund.

Im Loliter steht der Hexa still auf der Stelle, ohne mit kreiseln anzufangen.

Verwendet habe ich die aktuelle Firmware ArduCopter V3.1.2 (ddd4d881).

Ich habe mal das log - File angehängt, verstehe aber z.B. nicht, warum die Höhe nicht bei Null anfängt ...

Danke schon mal für Eure Hilfe

Gruß

Steffen

Hallo Steffen,

nein, das ist nicht normal. Bei mir funktioniert RTL und Autoland ganz normal. Ich kann heute Abend mal schauen welche Firmware ich verwende, müsste aber auch die aktuelle sein.
Hier mal ein Video wie RTL mit Autoland bei mir aussieht:
http://www.youtube.com/watch?v=_kUvmg1jlhs

Wie schnell sinkt den dein Copter? Die einzige Erklärung die mir jetzt so auf anhieb einfällt ist: Der Copter sinkt zu langsam. In Bodennähe kommt dann der Ground Effekt hinzu und bekommt zusätzlichen Auftrieb. Dadurch erreicht der Copter den Boden nicht. Der Ground Effekt würde auch erklären warum dein Copter hin und her schwebt. In Bodennähe ist es sehr schwirieg die Position zu halten. Aber ist jetzt alles erst mal Spekulation ...

Viele Grüße
Timo

Hallo Timo,

mein Copter sinkt nicht ganz so schnell ...

Auch ist mir die Gas - Knüppelstellung aufgefallen, die bei Dir im Schwebegas zu sein schein.

Muss ich die nicht auf Null stellen? Habe Angst, dass der Copter wieder durchstartet.
Reagiert der Copter überhaupt auf die Fernsteuerung bei Autoland / nach dem aufsetzen?

Gruß

Steffen

Ich denke mal, dass er auch nicht zu langsam landen sollte, da er sich durch Grounding zu sehr aufschaukelt (je nach Untergrund ob Wiese oder z.b. Schotter) da hier ja die Verwirbelungen unterschiedlich sind! Hier den Gesunden Mittelweg zu finden sollte das Ziel sein.

Ja, Gas lasse ich immer in der letzten Stellung. Wenn ich aus irgendeinem Grund schnell von RTL auf Stabilize umstellen muss möchte ich nicht, dass der Copter vom Himmel fliegt.
Ich stell bei mir über die Fernsteuerung von Stabi nach RTL um. Der Copter fliegt zurück und sinkt dann bis er den Boden erreicht. Der Copter disarmed sich. Um wieder zu armen muss ich aus dem RTL Modus in Stabilize wechseln. Während der Copter im RTL Modus ist kann ich ihn drehen (Yaw), alle anderen Knüpelbewegungen werden ignoriert.

Danke für die Antworten,

ich habe mal im LOG geschaut, Land_Speed steht auch 38 cm/s, werde ich mal auf den Standard von 50 cm/s stellen.

Hatte in meiner Vorstellung immer, dass 0.5 m/s schon ein heftiger Aufschlag ist - scheint aber zu gehen, auch wenn der 540H kein besonders robustes Landegestell hat

Mal schauen, was passiert ....

Gruß

Steffen

Habe Land_Speed auf 0,5 m/s gestellt, damit geht das Ganze etwas besser, aber der Copter schwebt wieder in einer Höhe von vielleicht 10cm ein paar Sekunden bevor er aufsetzt.
Leider konnte ich auf dem Feld den APM nicht umprogrammieren, so dass ich jetzt 0,6 cm / s eingestellt habe und morgen testen werde.

Gruß

Steffen

Jo, das wäre nett (berichten) - hatte meinen Black Widow übern Winter komplett umgebaut und nun geht es wieder an die Feinheiten. Heute noch schnell einen Autotune Flug gemacht - alle Bestens - RTH habe ich immer kurz vor dem Aufsetzen abgebrochen - meine Testwiese war recht holperig und mein Black Widow hat nur ein recht kippeliges 450er Heli Landegestell.
Möchte aber gerne mal Autolanden ausprobieren - wird aber sicherlich nicht meine Standartlandung werden - dauert mir alles zu lange

Gruss,

Matthias

Genau den selben Gedanken hatte ich vor einer Stunde auch, aber mit den kurzen Beinchen und dem gimbal auf Ameisenhöhe macht Autoland keinen Sinn, das Equipment steht bereit, da ich eh noch Einstellungen machen will!

Hey - Dein Copter erinnert mich an meine beste Zeit (80er Disco blink blink ) Gimbal werde ich aber auf meinem Black Widow oben drauf packen können - habe keine Ausleger/Props im Weg - das Stella Gimbal sollte spätestens Freitag eintreffen und kann 180Grad auf den Kopf gedreht werden

Bei mir hätte ich bei Autoland dann Bedenken um meine 13 Zoll Props - ein wenig zu stark Kippeln und die hätten Bodenkontakt...

Gruss,

Matthias

Bei dem hohen Landegestell des 540H ist mir Bodenkontakt der Props nur beim umkippen zu rechnen

Gruß

Steffen

Ha ha, dann warte mal ab, bis die Spiegelkugel oben drauf sitzt und unten aus dem Lautsprecher Saturday night fever brüllt.
Das Stella sieht ja schon ganz nett aus

Fehler Mission Planner 1.2.97.5

Bin wieder vom fliegen zurück

Alles noch ganz - zum Glück.

Hatte ja mit dem Mission Planner die Sinkgeschwindigkeit auf knapp 70 cm / s erhöht.

Also alles kein Problem, eine Rund geflogen, RTL rein, Copter kommt zurück, alles bestens, ich drehe mich rum, um ein paar Schritte zurück zu gehen, drehe mich wieder zurück und sehe wie der Copter vom Himmel fällt.

Schnell in den Stabi - Mode, voll Pitch und weg.

Nach der Lande traute ich meinen Augen kaum - es waren fast 70000 cm / s als Sinkgeschwindigkeit eingestellt.

Das Ganze lässt sich nachvollziehen, wenn man die Einstellung unter "Standard Params" macht.

Unter "Full Parameter List" funktioniert alles wunderbar

Also Vorsicht !!!!


Gruß & guten Flug

Steffen

Genau so ein Video habe ich neulich auf YT gesehen - nur hat der Kollege nicht mehr geschaltet und sein Copter ist eingeschlagen. DANKE für den TIP!!

Gruss,

Matthias

Hallo,
ich hatte neulich das gleiche Problem, bei mir stand die Landegeschwindigkeit bei 4000 cm/sek!
Glücklicherweise schwebte mein Copter nur in einer Höhe von 1,5 m als ich Autoland testen wollte...
Ich benutze die Firmware 3.1.1 und den Missionplanner 1.2.96.
Die Landegeschwindigkeit als auch der Wert PILOT_VELZ_MAX wurden nicht übernommen (in Standard Params).
Daraufhin habe ich nochmal eine RAM-Löschung durchgeführt und ein altes Setup geladen. Die Werte habe ich dann nicht mehr verändert.
Seitdem kontrollier ich die Werte immer nochmal nach einer Änderung (in Full Parameter List).
Irgendwie trau ich der Sache nicht....

Gruß
Martin