AltHold-Problem mit APM2.6 im Oktokopter

Moin,
mein Oktokopter mit einem originalen 3DR APM 2.6 und dem zugehörigen LEA6 GPS-Modul zickt beim Höhe halten (AltHold). Die Höhe schwankt ruckartig alle paar Sekunden um ca. 10-30cm auf und ab, im Durchschnitt wird die Höhe gehalten. Gleiches auch im Loiter-Modus. Im Stabilize-Mode ist alles ok, die Höhe wird recht gut eingehalten. Mir fiel auf, dass Rate/Roll/Pitch max. 0,08 sein darf, ansonsten oszillieren die Motoren. Inzwischen ist die neueste Firmware drauf.

Nachdem ich inzwischen 2 Wochen erfolglos im Internet nach der Lösung stöbere, lasse ich hier mal eine Anfrage los. Evtl. weiß jemand weiter...









Hier eine Logdatei mit Stab-, Alt-Hold und Loiter-Mode:
Anhang anzeigen 2014-04-26 21-02-37.zip

Folgendes habe ich bereits durchgeführt:

• 3,3V-Stabi gegen einen mit 1A prinzipiell ausgetauscht
• Mehrmaliges Feinwuchten der Propeller
• Vibrationen weitestgehend minimiert
• Werksseitigen Baro-Sensor-Schaumstoff überprüft, dichtet sauber ab
• AutoTrim und Autorune
• Ch6-Tuning von Throttle-Beschleunigungswerten, Alt-Hold (Höhe halten), Throttle-Rate.
• Flash-Erase mit anschließendem Neuabgleich
• Einspielen älterer Firmware-Versionen mit anschließendem Neuabgleich
• Update auf die neueste Fw
• Erhöhen des Kopter-Gewichts um 700g

Es ist ein Oktokopter mit ...

• 4S (14,8V)
• 3DR APM 2.6
• Roxxy 2827-34 Motoren
• Turnigy ESC Plush 25A, KEIN SimonK
• 10x4.5 Propeller
• Gewicht mit 1 Akku 2,6 Kg

VG

Hallo,
ist das Problem jetzt die Schwankung von 10-30cm oder eher das Ruckartige.
Ich würde von einem FC nicht das Halten der Höhe von +- 10cm erwarten. Aber vielleicht bin ich auch nur zu "erwartungslos"!
Was gibt der FC an Höhenwerten aus, wenn der Kopter auf dem Tisch liegt und du per USB verbunden bist?

Ich habe bei "Höhe halten P" einen Wert von 1.000 und kein Problem. Setze deinen Wert mal herunter.
War das Problem schon immer, oder erst nach einer Änderung?

Barometer-Problem?

Guten Morgen,
danke schon mal für die Tipps.

@ bigbretl: Eine Korrektur von 1.02 auf 1.00 beim Höhe halten brachte leider nichts.

@ Orville: Die Höhe ändert sich fortlaufend ruckartig um ca. 10-30cm auf und ab. Dein Tipp mit dem Baro lag wohl schon richtig. Ein Log des Baro-Sensors zeigt deutlich plötzliche Schwankungen von einigen Metern, obwohl der Copter ruhig auf dem Tisch liegt, s.u.



Hat schon mal jemand das Barometer-Modul erneuert, oder lässt sich ein externes Barometer anschließen?

Knall da zunächst einmal dichten schwarzen Schaum drüber. Den >>Taschenlampe - Fön - Test kennst Du ja.

Hallo Gervais,
in meinem 3DR-Modul war schon werkseitig ein zweischichtiger schwarzer Schaum unter den Gehäusedeckel geklebt. Trotzdem habe ich mal eine dunkle atmungsfähige von meinem schwarzen Antistatik-Matten getestet, der Baro-Wert eiert weiterhin rauf und runter.

Tja ...HF mal abklemmen (FPV Telemetry u.ä.) ?

Also wenn
"3,3V-Stabi gegen einen mit 1A prinzipiell ausgetauscht" bedeutet,
dass du einen 3,3V Regler "nach" einem Abrauchen (sprich die Sensoren wurden mal mit Überspannung versorgt) getauscht hast, würde ich vermuten, dass der Baro einen weg hat. Davon gehst du aber ja auch mittlerweile aus.


Doch hierzu müsste man wissen, was dein obiger Test eigentlich genau zeigt...

Dein Logfile zeigt ja heftige Sprünge an. Bei meinem APM2.6 kann ich via Telemetrie ins Setup und dort einen Test>Baro fahren, der deiner Ausgabe gleicht. Zuerst wird kalibriert und dann zeigt mein Barometer so im Bereich +/- 10cm um die 0m an.



Wird bei Dir zuerst nicht kalibriert?

Frage deshalb, weil bei mir im Bild die Rohdaten-Ausgabe des Baros angezeigt wird. Im MissionPlaner werden dann aber unter Flugdaten andere Höhenwerte angezeigt. Mir scheint, das bei einem APM die Gyrowerte noch in die Höhenberechnung mit eingehen.

Könnte also ja sein, dass bei einer NAZE nicht die Rohdaten angezeigt werden sondern schon die Überlagerten. Falls du das ausschließen kannst, wird es wohl auf einen neuen FC hinauslaufen.


Ohjee - sehe gerade, dass du ja einen APM2.6 und keine Naze hast. Mal wieder zu viele Threads auf einmal . Also dann denke ich, dass dein Baro hin ist... Bei GLB gibt es einen neuen für ca. 57$ incl. Versand.

Hallo,
nach einem "APM-Sonntag" in der Werkstatt bin ich wieder da. Nachdem alles außer dem USB-Kabel zum PC abgeklemmt hatte, spielten die Baro-Werte noch immer Achterbahn. Dann folgten Flash-Erase und vorsichtshalber eine Neu-Konfiguration via Wizzard. Das Ergebnis war das alte: Höhenangaben rauf und runter. 5V und 3,3V am Scope gecheckt: DC ist glatt und keine Spitzen und Wellen, Werte stimmen. Daraufhin habe ich meinen anderen Copter zerlegt und den APM 2.6-Clone ausgebaut. Schade nur, dass das originale 3DR-Arducopter-Modul Rundstifte in den Sockeln hat und die Clones Messerkontakte. Also die Kabel von der Strommessplatine auf die Messerkontakte umgelötet. Siehe da: Baro steht bis auf wenige cm konstant, die V-Beschleunigung kann man vernachlässigen. Also muss es wohl das Barometer-Modul sein, was einen Schaden hat. Ich werde mal eins bestellen.

Ich danke Euch für die Tipps.

@ Orville: Der 3,3V-Regler war nicht defekt, ich habe ihn "sowieso" austauschen wollen, sicherheitshalber.

Moin zusammen,

weil es vermutlich hier so gut reinpasst: ich würde gerne an meinen APM ein externes Barometer anschließen. Geht das irgendwie?
Evtl. durch Verlagerung des hier genannten Barometer Modules?

Gruß und Dank
Kai

Nein, geht nicht.

Jain.. du kannst das original Baro ablöten und dann ein seperates Baromodul an den I2C Bus hängen oder eben ein Baro mit Kabeln an die alten Kontakte hängen.

Sicher, dass du ein Baro an den I2C hängen kannst? Das wäre mir neu. Nur weil dann auf dem Bus ein Baro Signal liegt, heißt das noch lange nicht, dass das auch genutzt wird. Ich meine, dass es die Diskussion neulich schon gab, LSG wollte das glaube ich auch schon wissen, und da wurde ihm auch schon gesagt, er müsste dann einen neuen Zweig von Arducopter anfangen und seinen Code selber einbauen.

Baro mit Kabeln an die alten Kontakte geht auch nicht, da die Widerstände in den Kabeln zu Messfehlern führen, so oder ähnlich war die Aussage.

Läuft das Baro beim APM nicht über I2C? Hab gerade im Datenblatt geschaut, I2C und SPI.. stimmt, wenn es SPI nutzt, geht es nicht so einfach. Wobei eine Kabelverlängerung von ein paar cm noch keinen nennenswerten Widerstand hätte, da haben ja sogar die Lötstellen größere Toleranzen. Wenn man das Ding natürlich zweimal um den Copter wickeln will, wird das nichts.

Hier liest man auch, dass es nicht so einfach ist:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1820773&page=421

Dein Baro ist OK.
setze deine PID werte alle um 10 % herunter.
und beseitige die Vibrationen. das geht am einfachsten wenn du den FC mit 2 Streifen Klettband befestigst.
die Luftschrauben sollten natürlich ausgewuchtet werden.

viel Erfolg