Cleanflight PID Controller

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lysie

Erfahrener Benutzer
Zu PIDc3 kann ich nichts sagen da ich bisher immer nur 1 und 2 geflogen bin...
Aber da 1.10 eh kurz vor dem Release ist wird man sich wohl bald sowieso mit den Neuerungen auseinander setzen müssen?
 

p911

Erfahrener Benutzer
Luxfloat in der aktuellen Version ging bei mir super zum Einstellen, habe 2 Akkus dafür gebraucht. Mit ein bisschen System geht das gut! So bin ich vorgegangen:

1. Alle P Werte auf 1, alle I Werte auf 0, alle D Werte auf 10

2. Für Roll und Pitch: P erhöht bis Oszillationen auftreten. Dann etwas reduzieren. Anschließend Copter in 2m Höhe hovern lassen und rollen/pitchen. Wird der Winkel nicht gehalten -> I erhöhen

3. Yaw oszilliert ja so gut wie nie. P 2-3x größer als bei Roll/Pitch wählen, I nach Geschmack und D am besten auf <20 lassen.

4. Fliegen. Wenn die Richtungsänderungen zu "eckig" sind D erhöhen. Falls bei Vollgas Vibrationen auftreten TPA einrichten.

I und D sollten immer so klein wie möglich bleiben für schnelle Reaktion. Wer dagegen lieber besonders "smooth" gleiten will wählt da etwas höhere Werte.

Super hilfreicher Link: http://open-txu.org/home/special-interests/multirotor/cleanflight-pid-tuning/
 
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schim

Erfahrener Benutzer
Danke P911 für diese tolle Anleitung. Ich hab jetzt schon so oft über PID gelesen - aber so richtig verstehn werd ich's wohl von selbst nie - da helfen solch laientaugliche Anleitungen super weiter ;-)

Traut man sich den ersten Schritt fliegerisch testen?
OK, P auf 1 ist jetzt eh nicht so weit von meinen aktuellen Settings entfernt - sollte funktionieren.

Oder hältst ihn da mit der Hand? (oder auf Schnüre wie man das öfters sieht - ist aber ein wenig aufwändig).

Danke nochmal,
lg, Mario
 

p911

Erfahrener Benutzer
Ne, ich starte einfach von einer ebenen Fläche (draußen). Und dann einfach immer kurz hovern, P erhöhen, hovern .. bis es eben oszilliert.

Ist jetzt aber keine Optimalanleitung aber man kann damit zumindest ziemlich gute Ergebnisse erzielen. Das ganze Feintuning kommt erst mit den geflogenen Akkus :)
 

lichtl

Erfahrener Benutzer
Neue Versionen musst du selbst kompilieren.. ich kann dir aber hier meine anhängen. Ist ~2 Wochen alt, aber hat bereits die Filter und die Luxfloat Fixes. Einziger Unterschied: Die Arm LED Farbe ist Rot und die Indicator Blau, wenn man einen LED Strip benutzt. Bei der CC3D Version ist ausserdem der Buzzer Pin auf Motor-Output 6 gelegt, damit man nicht direkt am Chip rumlöten muss.
Die Version fliege ich auch in den letzten Videos von mir.
Super idee mit dem Pin6. Bin gerade am aufbau eines 2ten ZMR und einzig der fehlende Buzzer hat mich noch etwas gestört. (Gleich mal in meinem lokalen fork einbinden) :)
 

lysie

Erfahrener Benutzer
Dazu sollte aber noch erwähnt werden dass hierbei noch ein Transistor verwendet werden sollte um den Buzzer anzusteuern.
( wollte es nur erwähnt haben :eek: )
 
Erhaltene "Gefällt mir": lichtl

Arakon

Erfahrener Benutzer
Ich hab den PR nur mit reinkompiliert, der code kommt von digitalentity.
Und ja, die Schaltung ist die gleiche wie beim direkten verlöten.. ist halt so erheblich einfacher, vor allem weil man gleich die 5V und Masse am gleichen Stecker hat.
 

schim

Erfahrener Benutzer
Update: also heute morgen konnte ich ein paar Flugtests machen. Auch mit geänderten PIDs
roll 0,8 0,10 25
pitch 1,7 0,10 40
Yaw 4,5 0,20 20

Konnte ich das 90° rechts Eindrehen nachvollziehen, sogar provozieren (3 mal hintereinander).
Im ca. 45° dive mit vielleicht 40% Gas wird Yaw instabil und kippt dann um 90° (heute immer nach rechts).

Dann wollte ich schon aufgeben und mal PIDc3 testen - und dabei ist mir ein komisches Motorengeräusch aufgefallen.
Beim Drehen mit der Hand hab ich dann einen starken Widerstand auf dem ReHi Motor bemerkt.
Damit ist natürlich klar dass man YAW nicht stabil bekommt.
Werd jetzt mal den Motor tauschen und dann weiter testen.

lg, Mario
 

schim

Erfahrener Benutzer
Hurra!

Bei den heutigen Tests hab ich endlich die Lösung gefunden:
Props wechseln (ja ich weiß, den Tipp hatte hier glaub ich schon wer gegeben).
Hab von den normalen (Plastik) Gemfan 5x4 auf Gemfan 6x4.5 Carbonverstärkt gewechselt - damit ist der super knackig, und fliegt treu überall dort hin wo die angewinkelte Nase hin zeigt ;-)

Zuvor hatte ich noch den Motor von gestern getauscht (der ja sogar geklemmt hatte). Das schien aber nur gestern ein neu hinzugekommenes Problem gewesen zu sein.
Heute morgen am Feld wurde dann zuerst guter Dinge mit Luxfloat und guten PIDs (danke nochmal für die Tips hier!) getestet - wieder nix. Dann auf PIDc3 - aber auch hier - zwar völlig anderes Fluggefühl, aber trotzdem - YAW kppit beim Dive.

Danke nochmals allen fürs mitraten, freu mich mit dem Ding jetzt endlich Diven gehen zu können!

lg,
Mario
 

Alveran

Erfahrener Benutzer
so ich hab auch mal n erfolg zu melden...
vor n paar Tagen hab ich die Betaflight von BorisB (8.8.2015) draufgeklatsch wo die Gyro/Loop Berechnungen Synchron laufen und die settings eingestellt:

Luxfloat Controller mit fast Standard werten

gyro_lpf = 0
gyro_cut_hz = 60
pterm_cut_hz = 40
dterm_cut_hz = 15
acc_hardware = 1
looptime = 875 (so rennt die Gyro refresh rate bei ca 1000Hz)

der kleine kippt jetzt nicht mehr vorne über und das Wobbeln ist auch fast weg .. muss noch n wenig die PID's/Software Filter einstellen dann solls passen.
hmm i brauch glaub ich mal ne BlackBox :)

Is doch irgendwie komisch das das alles an der 1.9 Version hing :)
 

Alveran

Erfahrener Benutzer
Ich dachte die meisten FCs können kein so tiefes Looptime? Welche verwendest du (nanowii?!) ?
Flip32 (MW32, da das eine von RTF Quads rum spinnt)

man kann schon so niedrige loops laufen lassen ... dazu muss man aber den ACC Sensor abschalten...
aber am besten lies dir den threat durch:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844

Looptime ist bei der version nicht mehr richtig looptime ... sondern man gibt an wie schnell die Gyro Daten ausgelesen/berechnet werden sollen... wenn man unter 650Hz kommen will, muss man eben den ACC ausschalten beim STM F1xxx MCU
 

Alveran

Erfahrener Benutzer
mit dem Software Filter den man da aktivieren muss... weniger Oszillationen in der Control Loop...
Mann kann alles viel genauer einstellen ... man hat sozusagen ein zweiten Regler wo man die Vibrationen teilweise ausmerzten kann.... Extrem Vibrierende Quads bekommt man so auch nicht zum laufen.

Wie ich oben schon mal gesagt hab ... meine kleine Diva (Blitz 280) hatte ich mit der 1.9er Version nie sauber zum laufen bekommen ...
 

Upgrade 08/15

Erfahrener Benutzer
Es hat sich vor allem gezeigt, dass der Quad in "Extremsitationen" nach schnellen Drehungen, beim Abfangen, Abbremsen etc. deutlich weniger oszilliert hat.

Ich verwende momentan die 1.9er Version ohne die Filter.
 
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FPV1

Banggood

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