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Ergebnis 101 bis 110 von 147

Thema: Cleanflight PID Controller

  1. #101
    Erfahrener Benutzer
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    Zu PIDc3 kann ich nichts sagen da ich bisher immer nur 1 und 2 geflogen bin...
    Aber da 1.10 eh kurz vor dem Release ist wird man sich wohl bald sowieso mit den Neuerungen auseinander setzen müssen?

  2. #102
    Erfahrener Benutzer Avatar von p911
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    Luxfloat in der aktuellen Version ging bei mir super zum Einstellen, habe 2 Akkus dafür gebraucht. Mit ein bisschen System geht das gut! So bin ich vorgegangen:

    1. Alle P Werte auf 1, alle I Werte auf 0, alle D Werte auf 10

    2. Für Roll und Pitch: P erhöht bis Oszillationen auftreten. Dann etwas reduzieren. Anschließend Copter in 2m Höhe hovern lassen und rollen/pitchen. Wird der Winkel nicht gehalten -> I erhöhen

    3. Yaw oszilliert ja so gut wie nie. P 2-3x größer als bei Roll/Pitch wählen, I nach Geschmack und D am besten auf <20 lassen.

    4. Fliegen. Wenn die Richtungsänderungen zu "eckig" sind D erhöhen. Falls bei Vollgas Vibrationen auftreten TPA einrichten.

    I und D sollten immer so klein wie möglich bleiben für schnelle Reaktion. Wer dagegen lieber besonders "smooth" gleiten will wählt da etwas höhere Werte.

    Super hilfreicher Link: http://open-txu.org/home/special-int...ht-pid-tuning/
    Geändert von p911 (04.08.2015 um 14:10 Uhr)

  3. #103
    Danke P911 für diese tolle Anleitung. Ich hab jetzt schon so oft über PID gelesen - aber so richtig verstehn werd ich's wohl von selbst nie - da helfen solch laientaugliche Anleitungen super weiter ;-)

    Traut man sich den ersten Schritt fliegerisch testen?
    OK, P auf 1 ist jetzt eh nicht so weit von meinen aktuellen Settings entfernt - sollte funktionieren.

    Oder hältst ihn da mit der Hand? (oder auf Schnüre wie man das öfters sieht - ist aber ein wenig aufwändig).

    Danke nochmal,
    lg, Mario
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  4. #104
    Erfahrener Benutzer Avatar von p911
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    Ne, ich starte einfach von einer ebenen Fläche (draußen). Und dann einfach immer kurz hovern, P erhöhen, hovern .. bis es eben oszilliert.

    Ist jetzt aber keine Optimalanleitung aber man kann damit zumindest ziemlich gute Ergebnisse erzielen. Das ganze Feintuning kommt erst mit den geflogenen Akkus

  5. #105
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    Zitat Zitat von Arakon Beitrag anzeigen
    Neue Versionen musst du selbst kompilieren.. ich kann dir aber hier meine anhängen. Ist ~2 Wochen alt, aber hat bereits die Filter und die Luxfloat Fixes. Einziger Unterschied: Die Arm LED Farbe ist Rot und die Indicator Blau, wenn man einen LED Strip benutzt. Bei der CC3D Version ist ausserdem der Buzzer Pin auf Motor-Output 6 gelegt, damit man nicht direkt am Chip rumlöten muss.
    Die Version fliege ich auch in den letzten Videos von mir.
    Super idee mit dem Pin6. Bin gerade am aufbau eines 2ten ZMR und einzig der fehlende Buzzer hat mich noch etwas gestört. (Gleich mal in meinem lokalen fork einbinden) :-)

  6. #106
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    Dazu sollte aber noch erwähnt werden dass hierbei noch ein Transistor verwendet werden sollte um den Buzzer anzusteuern.
    ( wollte es nur erwähnt haben )

  7. #107
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    Danke. Wäre bei mir fast untergegangen aber stimmt. Zumindest spart man sich damit das Löten direkt am F1.

  8. #108
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    Ich hab den PR nur mit reinkompiliert, der code kommt von digitalentity.
    Und ja, die Schaltung ist die gleiche wie beim direkten verlöten.. ist halt so erheblich einfacher, vor allem weil man gleich die 5V und Masse am gleichen Stecker hat.
    Mein Youtube Kanal mit Flugvideos, Crashes, usw.: https://www.youtube.com/user/Arakon

  9. #109
    Zitat Zitat von schim Beitrag anzeigen
    Kannst mir zeigen / erklären wie ich den aktuellen BorisB Code verwenden kann?
    Siehe den Thread hier. Das verlinkt Boris auch .hex-Dateien.

    Da ist auch der neue LuxFloat-Code drin (damit meine ich D von RateError statt GyroError) der im normalen Cleanflight tree noch nicht drin ist, das Pull Request ist zumindest zum Zeitpunkt dieses Posts noch nicht angenommen worden.

  10. #110
    Update: also heute morgen konnte ich ein paar Flugtests machen. Auch mit geänderten PIDs
    roll 0,8 0,10 25
    pitch 1,7 0,10 40
    Yaw 4,5 0,20 20

    Konnte ich das 90° rechts Eindrehen nachvollziehen, sogar provozieren (3 mal hintereinander).
    Im ca. 45° dive mit vielleicht 40% Gas wird Yaw instabil und kippt dann um 90° (heute immer nach rechts).

    Dann wollte ich schon aufgeben und mal PIDc3 testen - und dabei ist mir ein komisches Motorengeräusch aufgefallen.
    Beim Drehen mit der Hand hab ich dann einen starken Widerstand auf dem ReHi Motor bemerkt.
    Damit ist natürlich klar dass man YAW nicht stabil bekommt.
    Werd jetzt mal den Motor tauschen und dann weiter testen.

    lg, Mario
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