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Thema: Cleanflight PID Controller

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Avatar von AndreasL90
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    Wie sind deine Erfahrungen mit den Reglern?

    @all
    Hab hier noch was interessantes zum Controller 1 gelesen: http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=2031

  2. #12
    Fliegender Maschi Avatar von sandrodadon
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    PID controller 2, "LuxFloat" und "PID controller 5, "Harakiri"" klingen auf jeden fall so als ob man sie mal ausprobieren sollte


    "PID Controller 2 is Lux's new floating point PID controller. Both controller 0 and 1 use integer arithmetic, which was faster in the days of the slower 8-bit MultiWii controllers, but is less precise."

    (Wobei Lux anscheinend nicht im Autotune verwendet werden kann, Harakiri aber anscheinend schon)

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Avatar von schnellmaleben
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    Naja, funktionieren tun sie - ich bilde mir aber auf keinen Fall ein auch nur einen am Flugverhalten zu erkennen oder unterscheiden zu können

    Aber der Weg zum ordentlich fliegenden Kopter ist unterschiedlich (u.A. durch den Issue den Du verlinkt hast - weswegen ich dann Level-Modi meist gar nicht mehr einrichte...), die PID-Settings sind natürlich unterschiedlich und gerade wenn man einige Schritte vom Default weg muss, sind die Controller die beispielsweise die RC-Rate konstant lassen angenehmer zum Einstellen, weil Du nicht noch an der Ecke nachjustieren musst bis es fliegt wie es soll.
    Die Hauptmotivation überhaupt mal einen anderen auszuprobieren kam bei mir durch das verbesserte Yaw in MW2.3; die Trödel-Drehraten aus den 2.1er Ports war ich irgendwann leid. Alles andere sind IMHO noch eher theoretische Goodies (FloatingPoint...) die ich (zumindest jetzt im Winter) nicht durch stundenlange Flug-Vergleichsessions durch Praxis belegen kann - nach zwei Akkus zittern die Fingerspitzen mehr als es jede uint8_t-DTerm-Variable tun kann.

  4. #14

  5. #15
    Propellerquäler
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    Moneyquote:

    Plus, half way through the tuning process I saw a squirrel and felt the need to chase it.
    sooooooo gut.

    Kleine Anmerkung von mir: Harakiri scheint nicht genau so zu funktionieren wie Harakiri Summergames.
    Meine wirklich fantastischen PIDs von Harakiri summergames kann ich nämlich nicht übernehmen

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Avatar von AndreasL90
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    Also ist das abschließende Urteil, dass man den Regler 0 (Default) in die Tonne kloppen kann.
    Bei 1 sind sie sich anscheinend nicht ganz einig und die Stabilized Flugmodi scheinen nicht leicht tunebar zu sein.

  7. #17
    ergebener Benutzer Avatar von kl_Haribo
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    ICh habe letztens bei meinem Tricopter das autotune durchgeführt. Das ergebnis war, das YAW danach viel zu hoch war.
    Da stellt sich mir die Frage, ob z.B. der "rewrite" PID-Controler bei einem Tricopter evtl bessere Abhilfe schaffen könnte

  8. #18
    Zitat Zitat von schnellmaleben Beitrag anzeigen
    Die Hauptmotivation überhaupt mal einen anderen auszuprobieren kam bei mir durch das verbesserte Yaw in MW2.3; die Trödel-Drehraten aus den 2.1er Ports war ich irgendwann leid. Alles andere sind IMHO noch eher theoretische Goodies (FloatingPoint...) die ich (zumindest jetzt im Winter) nicht durch stundenlange Flug-Vergleichsessions durch Praxis belegen kann - nach zwei Akkus zittern die Fingerspitzen mehr als es jede uint8_t-DTerm-Variable tun kann.
    Habe vorhin auch zum ersten Mal statt des PID Controller 0 den PC1 und den PC3 ausprobiert. Yaw ist wirklich schön zackig bei beiden - ganz anders als bei PID Controller 0 - völlig genial!

    Gelten die "Regeln", welche in den docs für PC1 stehen auch für PC3? Sind ja beide auf der MW2.3 basierend, das eine ein Rewrite und das andere ein Port. Ich meine da speziell die Anpassung von LEVEL P und I:

    In Angle mode, this controller uses the LEVEL "P" PID setting to decide how strong the auto-level correction should be. Note that the default value for P_Level is 90. This is more than likely too high of a value for most, and will cause the model to be very unstable in Angle Mode, and could result in loss of control. It is recommended to change this value to 20 before using PID Controller 2 in Angle Mode.

  9. #19
    Fliegender Maschi Avatar von sandrodadon
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    Hi, kurze Frage: Gab es nicht eine Stick-Kombi um zwischen PID Profilen 1,2,3 zu wechseln?
    LG Sandro

  10. #20
    Zitat Zitat von sandrodadon Beitrag anzeigen
    Hi, kurze Frage: Gab es nicht eine Stick-Kombi um zwischen PID Profilen 1,2,3 zu wechseln?
    LG Sandro
    Ja, scheint es zu geben:

    1. Board disarmen
    2. THROTTLE unten / YAW links
    Dann gilt folgendes:

    ROLL links = Profil 1
    PITCH hoch = Profil 2
    ROLL rechts = Profil 3

    Habe ich aber selbst noch nicht probiert und die Angaben beziehen sich auf Baseflight - weiss nicht, ob es auch für Cleanflight gilt

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