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Thema: Cleanflight PID Controller

  1. #21
    Celeritas
    Gast
    Zitat Zitat von doolak Beitrag anzeigen
    Habe ich aber selbst noch nicht probiert und die Angaben beziehen sich auf Baseflight - weiss nicht, ob es auch für Cleanflight gilt
    Benutze ich regelmäßig und funktioniert auch mit Cleanflight. Dabei ist allerdings zu beachten, dass die drei Profile nicht nur die PIDs speichern, sondern auch die Konfigurationen für Failsafe, Empfänger, Flugmodi und vieles mehr - eigentlich fast alles. Also bitte immer die kompletten Einstellungen überprüfen, wenn ein anderes Profil ausgewählt wird.

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Avatar von 3ncrypt0
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    Hey ho,

    ich habe meinen Quad aus dem Winterschlaf geweckt und die neuste cleanflight Firmware aufgespielt. Gestern bin ich noch mit dem C0 geflogen, hatte da aber Probleme mit den PID Settings (habe meine Looptime nicht neue gesetzt).

    Heute bin ich das erste mal auf die Controller aufmerksam geworden und habe versucht mich ein wenig einzulesen vor dem Fliegen gehen.

    Ich hatte mich für C1 entschieden. Im Acro flog der Racer direkt gutmütig. Im Angle kaum Steuerbar. Ich habe dann die Werte erst einmal alle runter gesetzt und auch versucht Autotune durchzuführen.

    Zum Schluss habe ich es soweit geschafft, dass Roll extrem snappy und stabil ist. Pitch ist immer noch so ein kleiner Aufschaukler und sehr "wabbelig/träge". Gib ich richtig Pitch dreht Yaw gerne mit und ist sehr instabil. Yaw selber ist auch sehr langsam. Fühlt sich irgendwie an, als würde ich schwimmen.

    Hier mal meine Settings vom letzten Stand:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	PID_C1_naze32.png 
Hits:	203 
Größe:	76,3 KB 
ID:	120552

    Als Rahmen verwende ich derzeit den Spanky Real FPV welcher leicht modifiziert ist (3cm tiefer, Topplate hinten gekürzt, damit der Lipo tiefer liegt. Nun aber leider auch hinten und ohne Gegengewicht, da ich meine GoPro durch eine Sony 1/3 WDR getauscht habe).

    Wie soll ich bei dem Controller 1 am besten vorgehen für den Angle Mode? D wird ja nicht verwendet. Wie sieht es denn nun mit I aus? Hatte gelesen, dass I beim Horizon Mode und P beim Angle Mode verwendet wird.

    Alles auf 0 und P langsam höher? Also wie bei normalen PID Einstellungen nur I und D ignorieren?

    Ich frage lieber hier einmal nach, bevor ich mich in die falsche Richtung bewege und den Wald vor lauter Bäumen nicht sehe
    Das hier ist meine Laubsäge! Es gibt viele andere, aber diese ist meine! Meine Laubsäge ist mein bester Freund! Sie ist mein Leben! Ich muss sie meistern, wie ich mein Leben meistern muss! Ohne mich ist meine Laubsäge nutzlos! Ohne meine Laubsäge bin auch ich nutzlos! Meine Laubsäge verfehlt ihr Ziel nie! Ich muss schneller sägen als mein Schatten! Vor Gott schwöre ich: Wir werden meinen Hobbykeller verteidigen! Wir sind die Bezwinger des Holzes! Das schwöre ich! Nur Sägen! Amen!

  3. #23
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    Bei meinem Quadsetup hab ich PID-Controller 1 überhaupt nicht in den Griff bekommen, auch nicht mit viel rumspielerei an "I" -> Wechsel auf PID-Controller 4 hat mir sehr viel gebracht, insbesondere weil YAW unabhängig von Roll und Pitch einstellbar ist !

    Mein Hardwaresetup:
    "Bolzkopter" von Johannes
    RTF: 505g
    2S 2200 mah
    8 x 3.8 SF (die billigen, robusten CF-verstärkten von HK)

    Die Trägheit in meinem Setup kommt sicherlich mit durch die relativ großen Props (Trägheit der Masse und Luftwiderstand). Testweise hab ich GWS HD9050-3 blatt auf ca. 6" gekürz - und eine erhebliche Steigerung der Flugpräzision erreicht. Leider sind die Props (ca. 2,50.- Stück) relativ "teuer" und brechen sehr schnell wenn sie von unten einen wegbekommen. Dafür waren es die leisesten Props die ich jemals am Quad gehört habe - und einfach nur geil zu fliegen.

  4. #24
    Erfahrener Benutzer
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    Übrigens - nachfolgendes hat mir sehr geholfen grundsätzliches zum PID einstellen zu verstehen:

    http://www.technik-consulting.eu/ind...r_PID-Regelung

    Gruß
    crashfix

  5. #25
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    Hey ho,

    ich habe gestern meinen neuen Racer fertiggestellt. Als Controller verwende ich gerade C0. Acro ist alles ok, aber im Autolevel habe ich Probleme. Wenn ich den Stick loslasse, so scheint es mir als ob er wie eine Kurve in die Horizontale zurückfindet. Es ist sehr langsam. Anfangs geht es schnell und dann immer langsamer, bis er wieder in der Horizontalen ist.

    Woran kann das liegen?

    RC Rate = 90
    RC Expo = derzeit 80 (auch schon 30 getestet)
    RC Rate Roll/Pitch = 80

    RC Rate Roll/Pitch kann ich zuordnen. Aber was ist dann RC Rate bzw. RC Expo?


    Zum cruisen und testen fliege ich gerne im Autolevel, vor allem wenn ich neue Antennen teste, aber das er so langsam zurück findet ist schon komisch. Wenn ich P höher stelle, fängt er auch direkt an zu hüpfen. Daher gehe ich mal davon aus, das die PID soweit stimmen.


    Kann mir wer helfen?

    Danke
    Das hier ist meine Laubsäge! Es gibt viele andere, aber diese ist meine! Meine Laubsäge ist mein bester Freund! Sie ist mein Leben! Ich muss sie meistern, wie ich mein Leben meistern muss! Ohne mich ist meine Laubsäge nutzlos! Ohne meine Laubsäge bin auch ich nutzlos! Meine Laubsäge verfehlt ihr Ziel nie! Ich muss schneller sägen als mein Schatten! Vor Gott schwöre ich: Wir werden meinen Hobbykeller verteidigen! Wir sind die Bezwinger des Holzes! Das schwöre ich! Nur Sägen! Amen!

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Avatar von AndreasL90
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    Du müsstest da wohl den "Level" Controller tunen. Konkret kannst du aufgrund der beschriebenen Reaktion vermutlich (weil ich den ist-Zustand nicht kenne) den P-Wert etwas aufdrehen. Wie hoch ist der momentan eingestellt?


    Btw:
    Weil ich heute auch am Horizon Mode gespielt hab... Der "Controller 1" hat keinen funktionierenden self-level Modus! Meine Vermutung hat sich bestätigt, als ich das hier gefunden habe:
    https://github.com/cleanflight/cleanflight/issues/364

    Acro ist mittlerweile perfekt getuned, da ist der "Controller 1" dem "Controller 0" (default) mMn sichtbar überlegen. Werde evtl. mal den Harakiri testen...

  7. #27
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    P=76
    I=49
    D=25

    Das sind die momentanen Werte.

    Rc Rate = 90
    Rc Expo = 80
    Rc Roll/Pitch = 75

    Was meinst du mit Level Controller?
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  8. #28
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    Hier; in der Spalte "Name" die Zeile "Level":


  9. #29
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    Ah ok, konnte den Wert nicht zuordnen, was genau dieser bewirkt. Habe die gleichen Werte wie auf dem Screenshot. Werde ich morgen mal testen.

    Danke.
    Das hier ist meine Laubsäge! Es gibt viele andere, aber diese ist meine! Meine Laubsäge ist mein bester Freund! Sie ist mein Leben! Ich muss sie meistern, wie ich mein Leben meistern muss! Ohne mich ist meine Laubsäge nutzlos! Ohne meine Laubsäge bin auch ich nutzlos! Meine Laubsäge verfehlt ihr Ziel nie! Ich muss schneller sägen als mein Schatten! Vor Gott schwöre ich: Wir werden meinen Hobbykeller verteidigen! Wir sind die Bezwinger des Holzes! Das schwöre ich! Nur Sägen! Amen!

  10. #30
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    Der P Wert für Level ist mit 90 beim PID Controller 1 viel zu hoch. Testet mal was mit um die 30.

    Quelle: https://github.com/cleanflight/clean...ller-1-rewrite

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