S 900 Crash, Hilfe bei der Fehlersuche

Hallo,

Wir sind auf den Azoren beim Videoflug von einem Absturz überrascht worden und bitten um Hilfe bei der Suche nach der Absturzursache. Wir haben mit dem DJI Support Kontakt aufgenommen. aber die hatten bisher auch noch keine Erklärung.

Folgender Hergang: Wir sind den ganzen Tag ohne Probleme bei mässigem Wind an mehreren Locations geflogen, 8 Akkus.

Die letzten Flüge des Tages haben wir in der Abenddämmerung an einer Steilküste durchgeführt. Flug vom Meer kommend auf den Berg zufliegend. Exakt denselben Flug haben wir zuvor erfolgreich gemacht. Anschließend wollten wir denselben Flug noch mal mit Slomo machen und haben einen frischen Akku genommen. Plötzlich ist die Videoverbindung abgebrochen.Der Monitor hatte noch Strom und war auf Empfang - wir hatten plötzlich nur noch „Schneegrieseln“ auf dem Schirm. Auch keine Daten mehr von der IOSD. Wir waren auf dem Heimweg, der Copter war ca. 200m vom Piloten entfernt und ca 15m hoch. Da die Windrichtung vom Copter weg war haben wir die Motoren leider nicht gehört. Das heißt als die Videoverbindung abgebrochen war haben wir in die Richtung geschaut, wo er vor wenigen Sekunden noch zu sehen war konnten ihn aber nicht mehr sehen. Erster Reflex, Gas, Copter hochziehen, dann failsafe coming home. Wir haben den Copter weder gesehen noch gehört! Nach ca 20 sec haben wir die Motoren abgeschaltet ( falls er schon abgestürzt war und in einem Baum hängt).

Am nächsten Tag konnten wir den Copter bergen, in einem alten Weinfeld, an einer Lavasteinmauer. Ziemlicher Totalschaden, aber die Kamera hat es überlebt, alles wurde aufgezeichnet.

Es sah für uns so aus, als ob plötzlich der Stecker gezogen wurde, also hatten wir einen defekten Akku, oder eine unterbrochene Stromverbindung vermutet. Doch der Akku saß fest in seiner Halterung, Steckverbindung XT90 fest und sicher. Der Lipo hatte noch 28% Kapazität, alle Zellen um die 3,8 V. Mit dem Akku wurden zuvor ca 20 Flüge durchgeführt, alles unauffällig.

Der Flugverlauf ist auf dem Video in Slow motion zu begutachten. Sanfter, regelmässiger Geradeausflug, der Wind, der durchaus vorhanden war, wurde vom Gimbal aber sehr gut kompensiert. Dann plötzliche Vibrationen und 180 Grad Flip und Absturz. Hat uns an den S800 / wookong „sudden flip of death“ erinnert!

Wir konnten dazu mit der S900 aber keine Einträge im Netz finden, und auch DJI meinte nichts derartiges bisher gehört zu haben. Leider kann DJI nach Auskunft des Technikers keine Flugdaten aus der A2 oder dem IOSD auslesen.

Also was ist passiert? Unser verzögertes Motor abstellen kann es nicht gewesen sein, denn dann hätte der Copter zuvor die Steigbewegung und Richtungsänderung failsafe gemacht. Er ist also wahrscheinlich zeitgleich mit dem Abbruch der Videoverbindung plötzlich abgestürzt.

Wir sind ratlos und dankbar für jede Hilfe.


Setup:
DJI S900
A2 Flugsteuerung, software auf aktuellem Stand, alles kalibriert.
Z 15 Gimbal mit Panasonic GH4 Kamera
Akku: 6S Lipo, 16000mAh
Taranis X9D
Videosender Immersion RC
Monitor Blackpearl

Video: https://www.youtube.com/watch?v=_WkjL16PBuU&feature=youtu.be

Die 28% Restkap sind aufgrund der Spannung ermittelt richtig? Das wäre dann wenig aussagekräftig, denn 3,8V / Zelle können bei einem schlechten Lipo unter Last schon zu wenig sein. Eine Theorie wäre, dass die Spannung vom Lipo eine Grenze unterschritten hat und das System ausgefallen ist.
Wie verhält sich euer A2 bei Unterspannung? Wie verhalten sich da eure Spannungswandler?

Hab ihr schon alle Antriebsstränge getestet? Vielelicht hat ein defektes ESC sehr viel Strom gezogen.

Vielen Dank für die schnelle Antwort!
Wir hatten unter Last 20,8V kurz vor dem Absturz, wie gesagt waren wir auf dem Rückweg und nur noch ca. 200m vom Landeplatz entfernt. Wir sind meist mit ca 21V gelandet, hatten zuvor aber auch schon mal 20,5 V ohne Probleme.
Das mit der A2 Unterspannung wussten wir nicht und müssen wir mal prüfen. Wie würdest du die Antriebsstänge und Regler testen?

Der Akku, der beim Crash drin war, hatte ca. 30 Zyklen und war bisher unauffällig. Kann der so plötzlich einbrechen? Nach dem Crash haben wir ihn erstmal auf Storage gebracht und eben durchgemessen. 5 Zellen um die 3,84V und eine zeigt deutlich mehr 3,96V, ist das ein Hinweis?

Jeden esc mit dazugehörigen motor anlaufen lassen, ströme messen und vergleichen (ohne prop, dann mit prop)
Sowas geht zb mit einem servotester und einem Wattmeter.

Nein, Lipos brechen nicht plötzlich ein, sondern immer abhängig vom Strom und der Entladetiefe. Nur bei den letzten % der Entladung kann ein Lipo sehr stark einbrechen (Das machen besonders gute Lipos).
20,8V unter Last also 3,46V/Zelle ist jedenfalls schon sehr tief, gute lipos fallen dann mit der Spannung schnell. (für einen überlasteten Lipo wäre 3,4V vl sogar nur 50% Entladnungstiefe)
Wie sind die spannungswandler angschlossen? Funktionieren diese noch normal? Typ?
Wie ist dein vtx angeschlossen?
Also entweder hat dein Ladegerät unsauber storage ausgeführt (gibt es auch) oder eine Zelle ist in der Spannung gestiegen (wahrscheinlicher). Dann wäre diese Zelle beschädigt, was aber auch durch den crash plausibel ist. (vermutlich eine zelle am rand? )

Schau dir auch alle lötstellen an der hauptversorgung an (stromsensor, stecker usw)

3,46 Volt pro Zelle unter Last ist schon verdammt wenig.

Was ist es für ein Akku?
Welche Innenwiderstände haben die Zellen?

Das ist, unter Last, doch nicht wenig. Ich fliege problemlos bis 3,3V/Zelle unter Last, da bricht, zumindest auf meinen Koptern, selbst bei 3s noch Nichts ein. Akkus sind bei mir Zippy (Flightmax, Compact ) und Multistar high Energey mit C-Raten zwischen 10C - 25C Dauerleistung. Und ein 16.000mAh Akku liefert selbst bei 10C noch 160A Dauer, das sollte für einen ruhigen Flug wie im Video mehr als ausreichen.
Das die Step-Down Wandler wegen Unterspannung ausgestiegen sind ist mehr als unwahrscheinlich. Die haben bei 20V noch mehr als genug Spannungsreserve um auf die 5V für die Bordelektronik regeln zu können. Und eine FS-Landung wegen Unterspannung sieht auch anders aus.
Ich würde auf den Ausfall mind. 1 Antriebs tippen und zuerst mal die einzelnen Motor-Regler Kombis auf Wackler/Kabelbrüche, auch bei den Signalleitungen(!), testen, dann Reglerprogrammierung überprüfen (ich hatte es schon das Regler ihre Einstellungen einfach mal "vergessen" haben) und Gaswege neu einlernen und abschließend noch einen Streßtest mit plötzlichen Gasstößen/Lastwechseln machen.

Ich tippe eher auf Propellerbruch oder einen sterbenden ESC denn 2-3 Sekunden vor dem Absturz sieht man schon wie das Zenmuse Bild unruhig wird und schon leicht zittert

naja aber einer? dann segelt der nicht so runter oder?
wobei die a2 erkennt doch sowas und schaltet ab?

Das Video habe ich gerade erst gesehen.

Gibt es das auch mit Ton?
Ist das Video verlangsamt?

Ich habe schon mehrmals einen Hexa gesehen der wegen einem Propeller / Motor auf den Kopf dreht und stürzt.
Und sofern die A2 dann abschalten sollte würde es auch erklären warum der Copter nach kurzer Zeit nichtmehr genau nach links fällt sondern danach wild in jede Richtung kippt

Wenn nur ein Antrieb ausfällt (prop motor esc) ist das noch keine Erklärung für den Stromausfall (bild weg)
Da müsste ein ESC schon sehr viel Strom ziehen, das sollte man sehen und riechen

vielen dank erstmal an euch alle für eure überlegungen und vorschläge!
erstmal ein paar antworten
das video ist in zeitlupe mit 96B/s gedreht. deshalb ist leider kein ton dabei.
die vibrationen kurz vor dem absturz sind uns auch schon aufgefallen
propeller ist im flug keiner abgebrochen. alle waren noch da.
habe es jetzt geschafft ( nur unter windows 7 - mit win 8 gings irgendwie nich aber liegt wahrscheinlich an mir ) die IOSD daten auszulesen und die immense anzahl von kurven zu betrachten.
die spannungsverlaufskurve sieht meiner einschätzung nach unbedenklich aus - also keine plötzlichen abbrüche.
die motoren 1,3 und 6 zeigen aber kurz vor ende sehr seltsame signale.
ein freund ( informatiker,elektrotechniker ) hat aucxh draufgeschaut und gab einen tip in der richtung ab, dass die sensorik erst
verückt gespielt hat, worauf der controller den motoren dann absurde signale gegeben hat.
wenn da was dran ist, bliebe natürlich die frage, warum die sensoren austicken.
und warum mein videosender plötzlich keinen strom mehr hatte.

hier noch ein paar screenshots des iosd data viewers

sorry, hab die beschriftung vergessen...

motor3:



motor 6:



motor 2



main voltage:



altitude komplett:



altitude ausschnitt

Was man bei Motor 3 und 6 sieht, ist erstmal ein klassisches Clipping: Die Motoren werden bis an eine Regelgrenze geregelt und damit ist die Katastrophe schon vorprogrammiert. Was mich allerdings wundert, sind die merkwürdigen Grenzwerte, die ich so von anderen FC nicht kenne. Insbesondere bei Motor 6 ist der Regelbereich stark begrenzt.

Kannst Du bitte mal die Kurven aller 6 Motoren einstellen, damit man nachvollziehen kann, was die FC in diesem Augenblick geregelt hat? Zudem wäre hilfreich, zu wissen, welche Motornummer wo sitzt (z.B. Motor 1: links vorne). Was weiterhin sehr aufschlussreich wäre, sind Kurven vor dem Motormischer, also Regelverhältnisse für Nick-, Roll- und Yaw-Achse, falls diese bei DJI geloggt werden.

Motor 3 und Motor 6 sind rechts und links beim S900:
http://wiki.dji.com/en/images/1/19/A2-motor-mixer.png

Gibts eine aufzeichnung vom live feed?

Es gibt nur das Video, keine andere Aufzeichnung.

Wir haben nun die IOSD Daten ausgelesen und bekamen auch Hilfe bei der Auswertung, sieht alles nach einem Software Fehler aus. Werden das Teil nun zu DJI schicken, mal sehen was sie sagen.

Vielen Dank für eure Antworten und Hilfe.