GPS-mast zwingend notwendig?

Hallo,
ich möchte nach etwas Erfahrung auf dem Copter-Gebiet nun einen neuen Quadro auf Pixhawk Basis bauen.
Dabei will ich möglichst stabil fliegen um Kameraaufnahmen, selbstverständlich mit Gimbal, zu machen. Insbesondere liegt mein Augenmerk dementsprechend auf Loiter und RTL.
GPS und Kompass sind für mich also essentiell!

Die Frage ist aber ob ich tatsächlich so einen unschönen Mast dafür brauche? Der Copter sollte nämlich auch optisch etwas hermachen.
DJI und 3DR schaffen es mit dem Phantom und Iris bzw. SOLO auch ohne den Mast.

Ich weiß zwar, dass zumindest der MAG durch die restliche Elektronik des Copters negativ beeinflusst wird und deshalb meist der externe MAG in Kombination mit dem GPS Verwendung findet, aber geht das nicht auch anders?
Ich hätte mir überlegt das GPS / MAG abzuschirmen indem man beispielsweise Kupfer- oder Alufolie darunter klebt. Mit welchen Einbußen hätte man zu rechnen? Hat das schon jemand getestet? Mit welchem Ergebnis?

Der Quadrocopter soll in ein schönes Gehäuse gepackt werden bei dem nichts hervorsteht.

Abgesehen davon, wie weit sollte der PIX, MAG bzw. GPS von Stromkabeln und dergleichen entfernt sein.

Sollte meine Idee nicht, oder nur mit großen Einschränkungen umsetzbar sein, würde mich trotzdem interessieren wie die oben genannten Produkte ein so gutes Ergebnis liefern können. Vielleicht kann dazu ja auch der ein oder andere berichten.

Gruß,
Stephan

Compassmot er eliminiert die Störungen im großen ganzen. Ich habe bei mir das GPS auch nicht auf einem mast. Funktioniert.

Phantom hat den Kompass in den Landebeinen. Viel mehr Abstand ist dort nicht möglich.

Das GPS wird nicht gestört?
Was macht compassmot genau? Ich weiß nur so viel, dass es scheinbar Störungen herausrechnen kann. Ist dazu spezielle Hardware, beispielsweise reglerseitig, nötig?

Gibt es weitere Erfahrungen?

dabei wird der Strom/Regleröffnung zur abweichung vom Kompass gemessen, und dann beim Fliegen entgegen gerechnet

Oke, klingt soweit ganz gut.
Wer kann noch aus eigenen Erfahrungen berichten wie gut das ganze dann funktioniert?

Wäre eine Lösung gut bei der GPS und MAG getrennt sind?
Den kleinen MAG könnte man sicher leichter auslagern ohne dass es hässlich wird (wie beim DJI zum Beispiel).
Ich habe vor einiger Zeit ein Bild gesehen auf dem das GPS des Phantom mit einem (abschirmenden) Tape in die obere Hülle geklebt war. Ist sowas trotzdem sinnvoll?

Ein Mast für den MAG bzw. dieser am Landebein (SOLO,Phantom,Yuneec Walkera) ist für perfekte GPS Modi zwingend notwendig, auch und gerade bei Arducopter. Keine Fa. und kein erfahrener User würde es ohne versuchen. Selbst 3DR weiß (siehe SOLO), dass es ohne Abstand nicht geht.

Compassmot ist nicht in der Lage, durch EMI verursachte,komplexe Verwerfungen der XYZ Achsen herauszurechnen. Wäre das der Fall, gäbe es keine externen MAG. Im Gegenteil, bald gibt es sogar einen dritten, damit man Redundanz über zwei externe realisieren kann. Int/Ext MAG Redundanz hat nicht funktioniert.

Das GPS /GNSS wird durch HF Quellen gestört (der FC selbst, Cam,FPV Tx,Telemetrie,Schaltregler) Auch hier hilft für eine optimale Funktion nur Abstand. DJI bekommt es zwar (mittlerweile beim P3, Inspire) mit seinem EKF sehr gut hin, Störungen herauszurechnen (zu ignorieren), aber auch da ist es weit von optimal entfernt. Bei Arducopter klappt das noch nicht so toll. IRIS und auch SOLO schaffen keine perfekten HDOP, das wäre bzw. ist mit Mast deutlich besser und der EKF ist noch nicht so weit um die Anforderungen herunterzuskalieren. Abschirmung (an GND gekoppelt hilft da auch nur bedingt), insbesondere in teilverschatteten Lagen oder schlechtem GPS Wetter bemerkbar.

Kann man mit Prüfstand (Copter festschrauben) U-Center und MP alles selber überprüfen, auch wo die optimale Position von MAG und GNSS ist.

Fazit:Sind die GPS Modi nicht wichtig, oder langt Mwii Standard, kann man sich den Mast sparen. Für höhere Ansprüche und dauerhaft zuverlässige Funktion, ist dieser zwingend.

Sobald die prof. Setups von DJI und 3DR ohne auskommen, weiß man, dass sich was getan hat. Bis dahin..Geduld .

Wow, danke für die fundierte Antwort.
Was ich also letztlich verbauen, bzw. umsetzen werde muss ich demnach noch auf dem Prüfstand ermitteln. Ein externer MAG wird es allerdings bestimmt. Durch seine minimale Größe kann man ihn leichter auslagern.

Allerdings habe ich mich einmal umgesehen und keinen einzelnen MAG für px4 gefunden. Entweder die GPS/MAG-Kombi oder nur für APM geeignet. So steht es auch auf der Arducopter Seite.
Gibt es Empfehlungen für einzelne MAG-Boards?
Macht es Sinn gleich zwei zu bestellen um dann upgraden zu können wenn die Redundanz in die FW integriert wird?

PS: Ich gestehe offen und ehrlich, dass ich einzig und allein fertige FWs nutze. Betas sind mir zu riskant und die paar neuen Funktionen probiere ich lieber erst aus wenn alles gut funktioniert.

Gibt von Drotek ein m8n ohne Kompass.

Das gilt für alle FW Versionen (ab AC 2.91) und bezog sich auf den Wunsch:

Nicht vergessen, auch Geld in ein hässliches DroTek XL oder CSG mit 35mm Taoglas Patch zu investieren. Diese niedlichen, kleinen.. billigen im Plastik Ei sind auch nichts für Deinen Bedarf:

Tatsächlich ist es optimal, einen sep. MAG ebenfalls auf einem Mast zu plazieren, zu sehen z.B. bei Peter Plischka (Plischka.at)

Welches BOB dafür ? Hier eignen sich GY-273,GY-281 und GY-282, welche auch ich sep. bei Coptern verbaue, die ich mir selber nicht leisten kann. Für einen F450 Trottelcopter mit billig GoPro freilich Overkill ;-) Da langt auch das CSG Combo mit 15cm Mast.

Am GPS zu knausern wäre für meine Bedürfnisse am falschen Ende gespart, das ist mir bewusst. Dass dazu ein gutes und auch großes GPS nötig ist, weiß ich natürlich auch schon.
Dass es GPS auch ohne MAG gibt, habe ich auch gesehen. Allerdings fast ohne Preisunterschied und nur marginal kleineren Bauformen.
Kann ich die von Gervais vorgeschlagenen MAGs ohne weitre Anpassungen über I2C am px4 betreiben? Welches davon ist am besten geeignet? Teuer sind sie ja alle nicht, deshalb würde ich auch hier nicht sparen.
Bis wann wird der redundante Betrieb von zwei externen MAGs am px4 erwartet?

Um meinen Wunsch nach möglichst stabilem Flugverhalten zu erweitern, sollte ich vielleicht Folgendes ergänzen:
Ich möchte einen möglichst guten Kompromiss zwischen stabilem Flug und ansprechender Optik des Quads eingehen.
Ich bin nicht nur interessiert an der Technik, sondern auch Modellbauer. Somit bezieht sich mein Hobby auch auf das Design und die Umsetzung.
Ich denke einen maximal funktionalen Copter kann ich ohne Weiteres bauen, dazu gibt es hier im Forum genug Informationen.
Dass beides in Perfektion nicht so einfach, bzw. mit px4, zumindest in dieser Größe, eventuell gar nicht umsetzbar ist, weiß ich. Dafür muss man eben Kompromisse eingehen. In welche Richtung ich dann stärker einlenken muss wird der Prüfstand zeigen.

Dennoch möchte ich hier vorerst so viele Informationen wie möglich sammeln um den ein oder anderen Fehler von vorne herein auszuschließen.

Ich hoffe, dass in der Länge meines Posts die Fragen nicht untergegangen sind