EZ-Wifibroadcast, HD FPV in günstig und einfach

rodizio1 · Aug 14, 2017

Ich glaube, ich weiss jetzt, warum das mit 8bytes minimum length besser funktioniert: Die Daten scheinen immer (meistens, manchmal sinds auch 8 oder 24 auf einmal) in 8byte "Häppchen" von der seriellen Schnittstelle zu kommen (zumindest mit meiner Cleanflight FC). Mit Minumum 8 schickt der wbc tx das sofort los, mit Minimum grösser 8 wartet er bis zur nächsten "Runde".

0n3 70uch · Aug 14, 2017

rodizio1 hat gesagt.:

Was ist den voreingestellt?

r0ck3t · Aug 15, 2017

0n3 70uch hat gesagt.:

Denk bei 1.5 ist 10 die min packetsize für wbc. Da sollte also eigentlich kein riesiger Unterschied sein. Ich hab aber keine Ahnung wie wbc erkennen sollte wann eine message anfängt oder endet, wenn also der fc (wie von rodizio beschrieben) immer 8byte Häppchen weiter gibt dann wird wbc wohl jeden Happen extra versenden.

Könnte aber bei pixhawk anders sein, ich hab nämlich gar kein Problem mit dem Empfang vom Telemetrie sondern eher mit dem Versenden. Ich hab mir an der GCS mit wireshark den traffic angesehen, das sieht eher aus als würden Sequenzen nicht stimmen oder einzelne messages verzögert empfangen. Daher kommt die vorgeschriebene Sequenz nicht zustande und entweder FC oder GCS melden Fehler.

0n3 70uch · Aug 15, 2017

r0ck3t hat gesagt.:

Ich schaue mal bei mir nach. Es könnte auch sein das der Befehl zum vom Tablet ans Pixhawk zum auslösen der Wegpunktübertragung nicht richtig gesendet wird. Damit dauert es dann natürlich ewig bis das Pixhawk mal Antwortet und die Waypoints nach unten sendet. Wäre dann also auch ein Problem von RX zu TX...

rodizio1 · Aug 15, 2017

Könntet Ihr bitte mal einen wireshark capture und ein zugehöriges telemetrylog.raw und .txt posten?

Gravity · Aug 18, 2017

Erst mal auch ein dickes Lob von mir für Eure Arbeit!
Meine Ersten Experimente mit diesem Projekt waren schon mal positiv.
Ich hab noch keinen echten Reichweiten Test gemacht aber ich finde die „Durchdringung“ von Wänden schon beindruckend. (besser als normales wifi und das appel Zeug meiner Freundin

)
Über eine Sache bin ich mir noch nicht in klaren.
Pixhawk Telemetrie für das OSD.
Könnte mir bitte jemand verraten welches dev man in der Config angeben muss und welchen GPIO Pin man am TX Pi nutzen muss für Mavlink? Normal wäre doch: /dev/ttyAMA0
In der Wiki ist die Rede von einem USb Device.
Oder muss man ein USB FTDI dafür benutzen?

stxShadow · Aug 18, 2017

Ama0 ist richtig und PIN 10 ....also Serial RX und Masse

Gesendet von meinem SM-G928F mit Tapatalk

r0ck3t · Aug 18, 2017

rodizio1 hat gesagt.:

Sollte ich heute oder morgen hinbekommen, was willst du da sehen? Parameter Download und Mission Upload mit QGC am MacOS?

rodizio1 · Aug 18, 2017

Gravity: Für den onboard serialport /dev/serial0 wie im Wiki beschrieben (ist schon voreingestellt). Falls Du einen externen USB2Serial nutzen willst, /dev/ttyUSB0.

Falls es mit /dev/serial0 nicht geht, aber mit /dev/ttyAMA0, dann ist dss ein Bug und sollte so nicht sein.

r0ck3t: Ja, das wäre super. Und danch noch 'ne Minute oder so laufen lassen.

Gravity · Aug 19, 2017

Jetzt weiß ich was der Fehler war ich hab die Wiki und das Image aus dem ersten Post genommen.
Irgendwie gibt‘s da mehrere Versionen …
Na ja egal 1.5 und alles ist gut.
OSD Läut jetzt auch. Jetzt fehlt nur noch ein Reichweiten Test.
Danach wird der TX Pi „abgeräumt und Gewicht zu sparen.

Noch mal danke !

rodizio1 · Aug 20, 2017

Gravity: Sehr schön, dass es jetzt läuft. Ja, ähh, Doku und so könnte besser sein

Edit: Ups, alles Unsinn. Geht doch, hatte aus Versehen die falsche Datei genommen:

Hier die debug Ausgabe meines tx_telemetry der den offiziellen Mavlink Parser nutzt (der auch im wifibroadcat_osd und wahrscheinlich in sämtlicher Groundcontrol Software genutzt wird schätze ich mal ...)

Direkt an der seriellen Schnittstelle am Air Pi mit Cleanflight 1.13 FC die Mavlink ausgibt angeschlossen sieht alles gut aus, Mavlink Sequenznummern steigen ohne Lücken:

Code:

read 8 bytes, read 6 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 188 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 189 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 190 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 191 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 192 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 193 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 194 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 195 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 196 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 197 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 198 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 7 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 199 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 200 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 201 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 202 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 203 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 204 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 205 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 206 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 7 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 207 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 208 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 209 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 210 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 211 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 212 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 213 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 214 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 215 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 216 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 217 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 218 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 219 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 220 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 221 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 222 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 223 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 224 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 225 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 226 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 227 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 228 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 229 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 230 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 231 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 232 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 7 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 233 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 234 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 235 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 236 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 237 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 238 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 239 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 240 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 241 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 242 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 243 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 244 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 6 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 245 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 246 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 247 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 248 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 249 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 250 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 1 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 251 Mavlink len_msg: 17

Wenn ich den Telemetrie-Stream am Air Pi von der seriellen Schnittstelle in eine Datei umleite und diese Datei dann mit cat direkt in den tx_telemetry gebe (d.h. also kein Wifibroadcast oder irgendwas dazwischen was irgendwas verändern könnte, sind wirklich 1:1 genau die gleichen Daten) geht's auch:

Code:

read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 75 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 76 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 77 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 78 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 79 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 80 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 81 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 82 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 83 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 84 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 85 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 86 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 87 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 88 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 89 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 90 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 91 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 92 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 93 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 94 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 95 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 96 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 97 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 98 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 99 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 100 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 101 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 102 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 103 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 104 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 105 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 106 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 107 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 108 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 109 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 110 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 111 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 112 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 113 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 114 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 115 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 116 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 117 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 118 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 119 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 120 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 121 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 122 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 123 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 124 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 125 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 126 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 127 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 128 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 129 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 130 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 131 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 132 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 133 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 134 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 135 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 136 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 137 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 138 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 139 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 140 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 141 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 142 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 143 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 144 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 145 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 146 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 147 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 148 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 149 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 150 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 151 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 152 Mavlink len_msg: 17
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read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 162 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 163 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 164 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 165 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 166 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 167 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 168 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 169 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 170 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 171 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 172 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 173 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 174 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 175 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 176 Mavlink len_msg: 39
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 177 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 178 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 179 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 180 Mavlink len_msg: 30
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 181 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 182 Mavlink len_msg: 28
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read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 200 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 201 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 202 Mavlink len_msg: 17
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 203 Mavlink len_msg: 36
read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 204 Mavlink len_msg: 28
read 8 bytes, read 8 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 205 Mavlink len_msg: 17

Edit2:

Und hier nochmal mit 300bytes readbuffer:

Code:

read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 77 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 78 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 79 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 80 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 81 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 82 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 83 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 84 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 85 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 86 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 87 Mavlink len_msg: 17
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 88 Mavlink len_msg: 39
Packet detected: Mavlink msg.seq: 89 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 90 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 91 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 92 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 93 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 94 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 95 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 96 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 97 Mavlink len_msg: 36
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 98 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 99 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 100 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 101 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 102 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 103 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 104 Mavlink len_msg: 39
Packet detected: Mavlink msg.seq: 105 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 106 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 107 Mavlink len_msg: 17
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 108 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 109 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 110 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 111 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 112 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 113 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 114 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 115 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 116 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 117 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 118 Mavlink len_msg: 30
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 119 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 120 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 121 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 122 Mavlink len_msg: 39
Packet detected: Mavlink msg.seq: 123 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 124 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 125 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 126 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 127 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 128 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 129 Mavlink len_msg: 17
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 130 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 131 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 132 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 133 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 134 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 135 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 136 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 137 Mavlink len_msg: 39
Packet detected: Mavlink msg.seq: 138 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 139 Mavlink len_msg: 36
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 140 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 141 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 142 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 143 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 144 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 145 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 146 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 147 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 148 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 149 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 150 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 151 Mavlink len_msg: 17
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 152 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 153 Mavlink len_msg: 39
Packet detected: Mavlink msg.seq: 154 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 155 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 156 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 157 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 158 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 159 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 160 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 161 Mavlink len_msg: 36
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 162 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 163 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 164 Mavlink len_msg: 30
Packet detected: Mavlink msg.seq: 165 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 166 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 167 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 168 Mavlink len_msg: 36
Packet detected: Mavlink msg.seq: 169 Mavlink len_msg: 28
Packet detected: Mavlink msg.seq: 170 Mavlink len_msg: 17
Packet detected: Mavlink msg.seq: 171 Mavlink len_msg: 39
read 300 bytes, Packet detected: Mavlink msg.seq: 172 Mavlink len_msg: 30

Scheint auch sauber zu funktionieren. Okay, der Parser scheint doch nicht ganz kaputt zu sein

rodizio1 · Aug 20, 2017

Habe nochmal mit dem wifibroadcast tx aus Version 1.5 herumprobiert. Weiss nicht warum, aber TELEMETRY_MIN_BLOCKLENGTH Werte von 8,10,16 ergeben mehr Packetloss. Fällt nur auf, wenn eine Karte schlechten Empfang hat, wenn alle guten Empfang haben ist alles gut. Mit 24 ist alles gut.

Hier nochmal alle Einstellungen in der /root/.profile, damit sollte die Telemetrie-Geschichte hoffentlich besser werden:

Code:

TELEMETRY_BLOCKS=1
TELEMETRY_FECS=1
TELEMETRY_BLOCKLENGTH=267
TELEMETRY_MIN_BLOCKLENGTH=28
FC_TELEMETRY_STTY_OPTIONS="-icrnl -ocrnl -imaxbel -opost -isig -icanon -echo -echoe -ixoff -ixon"

Edit: Hmm, Wifibroadcast selbst verbraucht auch nochmal 4 bytes (deswegen auch 267 max anstatt 263 ...) also müsste min_blocklength auch 28 sein, hab's oben geändert.

rodizio1 · Aug 20, 2017

Gute Nachrichten: Mit Ralink Karten gehen Paketgrössen bis 2278bytes, EZ-Wifibroadcast 1.6 wird damit auf ca. 7.2 Mbit Videodatenrate kommen (bei gleicher Wifidatenrate und damit Reichweite). Auch auf dem Pi0.

Edit: Oder 5.3Mbit mit 12Mbit Wifidatenrate und höherer Reichweite.

Schlonz · Aug 20, 2017

Jetzt sagen wir alle ganz arg "Danke" und hoffen auf ein baldiges Datum für die 1.6

Du machst einen Super Job! Schon irgendeine zeitliche Prognose für eine Beta oder so?

Mal nebenbei im Ernst, ich habe bei der 1.5 verzweifelt versucht, iptables-Support mit in den Kernel rein zu kompilieren und bin kläglich gescheitert. Kompilieren geht zwar, aber beim Laden des iptables-Moduls bekomme ich immer "wrong format"-Fehler. So etwas hatte ich vorher noch nie, hat da jemand irgendeine Idee, woher das kommen könnte? Ich bräuchte das für eine Nat-Routinggeschichte in der Bodenstation.

Bei uns ist übrigens EZ-Wifibroadcast mit bei der Wildtier-Rettung beteiligt, siehe z.B. http://www.main-echo.de/4712452 (ich hoffe mal, der Artikel ist nicht gerade hinter der Bezahlschranke, sonst sorry).

Viele Grüße,
Stefan

r0ck3t · Aug 20, 2017

rodizio1 hat gesagt.:

Leider erst heute dazu gekommen. Folgendes Setup:
- AirPi und GroundPi mit den von Dir zuletzt empfohlenen Settings für Telemetry.
- GroundPi per Ethernet-Tethering am MacBook mit QGC und Wireshark

Dann in QGC:
1. Parameter Download (automatisch): OK
2. Mission Download (manuell) -> OK (dauert aber etwas länger als erwartet)
3 Add WayPounts + Upload -> NOK
Error: Vehicle did not request all items
Error: Vehicle sent unexpected MISSION_ACK message MAV_MISSION_INVALID_SEQUENCE

Hier der Wireshark Dump, die vom AirPi abgezogene telemetry.raw und selbst geparste telemtry.txt:
https://drive.google.com/open?id=0ByHcU0q5l6AOQUNQaEw5eWhKazA

Hier noch meine Analyse eines Wireshark Dumps (ein Früheren):

Code:

GCS->DRONE: MISSION_COUNT {target_system : 1, target_component : 190, count : 5}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 0}
MISSION_ITEM {target_system : 1, target_component : 190, seq : 0, frame : 0, command : 16, current : 1, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : 48.1487770081, y : 15.5037555695, z : 49.0}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 0}
GCS->DRONE: MISSION_ITEM {target_system : 1, target_component : 190, seq : 0, frame : 0, command : 16, current : 1, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : 48.1487770081, y : 15.5037555695, z : 49.0}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 0}
GCS->DRONE: MISSION_ITEM {target_system : 1, target_component : 190, seq : 0, frame : 0, command : 16, current : 1, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : 48.1487770081, y : 15.5037555695, z : 49.0}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 1}
GCS->DRONE: MISSION_ITEM {target_system : 1, target_component : 190, seq : 1, frame : 3, command : 22, current : 0, autocontinue : 1, param1 : 0.0, param2 : 0.0, param3 : 0.0, param4 : 0.0, x : 47.3098182678, y : 11.6244916916, z : 49.0}
DRONE->GCS: MISSION_ACK {target_system : 255, target_component : 0, type : 13}
DRONE->GCS: MISSION_ACK {target_system : 255, target_component : 0, type : 13}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 1}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 1}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 1}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 2}
DRONE->GCS: MISSION_REQUEST {target_system : 255, target_component : 0, seq : 2}
...

Also, nachdem Obiges vom Ablauf her genau richtig aussieht, bis zu der Stelle an der DRONE mehrfach MISSION_REQUEST sendet, obwohl GCS schon mit MISSION_ITEM antwortet, gehe ich davon aus das die Übertragung von GCS zu DRONE zeitlich verzögert passiert. DRONE empfängt den MISSION_COUNT (auch leicht zeitlich verzögert) und antwortet mit MISSION_REQUEST des ersten Items, die MISSION_ITEM kommt nicht innerhalb des Timeouts bei DRONE an, daher wird der MISSION_REQUEST nochmalig gesendet. Zwischen MISSION_ITEM 0 und 1 überschneidet sich hier etwas, damit antwortet dann DRONE mit MISSION_ACK (MAV_MISSION_INVALID_SEQUENCE), was auch in QGC angezeigt wird.

Nachdem du auch die serielle am FC mitgeschrieben hast, solltest Du das eigentlich direkt sehen oder? Ich sehe mit Wireshark bidirektional ja nur was die GCS empfängt und versendet möchte, was danach so passiert bis zum FC sehe ich damit ja nicht.

LG,
Sebastian

PS: Einziger Grund warum es mit APM funktioniert ist das die GCS einfach alle ACK mit Fehlertyp völlig ignoriert und einfach weiter antwortet, QGC bricht den Workflow nach dem ACK einfach ab.

rodizio1 · Aug 21, 2017

D.h. die Pakete bzw. Mavlink Messages bleiben irgendwo so lange hängenVielen Dank, die Infos helfen sehr, werde mich da heute Abend mal durchwühlen.

Ich habe in der Zwischenzeit mal den Downstream mit MissionPlanner unter Windows angeschaut, Packetloss ist praktisch immer Null, manchmal fehlen aber auch 1-10 Pakete (1-2 käme mir normal vor, aber 10 auf einmal?) Der Missionplanner zeigt ja auch so einen max. delay between Mavlink Messages Wert an, da habe ich immer ca. 150ms stehen.

Ist das so normal? Was stehen da für Werte, wenn man 3DR Radios nutzt?

rodizio1 · Aug 21, 2017

Gibt jetzt auch ein 'fertiges' EZ-Wifibroadcast Mini Quad zum drucken:

https://youtu.be/6SeZt63PmZI

Hier die 3D Dateien auf Thingiverse: https://www.thingiverse.com/thing:2490974

rodizio1 · Aug 21, 2017

Interessant, anscheinend hat jemand noch ein OSD für Wifibroadcast gebaut, aber ein komplett anderes.

Aus der Readme:

https://github.com/svpcom/wifibroadcast_osd

Ansonsten bin ich noch zufällig über das hier gestolpert:
https://discuss.ardupilot.org/t/mp-reporting-false-packet-loss-beyond-v1-3-37/11056/20

Missionplanner Versionen von 1.3.37 bis einschliesslich 1.3.43 haben einen Packetloss-Bug, schaut vielleicht mal nach ob Ihr eine dieser Versionen nutzt (nicht dass das auch noch hinzukommt zum Packetloss der durch EZWBC verursacht wird ...)

r0ck3t · Aug 22, 2017

rodizio1 hat gesagt.:

Ist nur meine Theorie und würde das Verhalten erklären. Nachdem du am FC direkt die Serielle mitschreibst, kannst Du mir mal den Dump vom Mission Upload zukommen lassen oder weisst wie ich das am Pixhawk hinbekomme?

rodizio1 hat gesagt.:

Nachdem APM unter MacOS keinen MavLink delay zeigt (zumindest nicht gefunden) hab ich jetzt mal mit Windows und MissionPlanner getestet. Parameter Download dauert ewig (verglichen mit QGC), dabei immer wieder die Meldung "Already received Parameter", die kommt bei mir mit 3DR Dongle nicht.

Unterschiede in den Stats zwischen wbc und 3DR Dongle:
max between packets
wbc 250ms
3dr 90ms
Packets/sec
wbc 64
3dr 32

Packetloss und Link Quality sind ziemlich ident (kein Packetloss).

Edit: Bzgl. der Unterschiede... mein Test-Setup ist Ethernet-Tethering und Windows-VM am macOS mit bridged Netzwerkadapter, also denke das sind zu viele Variablen und jemand sollte das noch direkt in Windows (nativ) nachstellen.

r0ck3t · Aug 22, 2017

rodizio1 hat gesagt.:

Getestet hab ich mit APM und QGC unter MacOS, MissionPlanner unter Windows und Tower und QGC unter Android, jeweils aktuellste Version...

Packetloss wäre nicht das Problem, es geht meiner Meinung nach eher um "Paketierung" mehrerer Messages und daher Delays und Sequenzproblemen in Workflows. Sendet wbc jedes Paket einzeln oder wird geblockt bis packetsize erreicht ist?

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