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Thema: PID Einstellungen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    PID Einstellungen

    Hallo Autoquad Nutzer,

    habe endlich nach über einem Jahr mal den Autoqud M4 in einen Kopter verbaut und habe gestern den ersten Testflug absolviert.
    Als langjähriger Wookong und NAZA Nutzer habe ich so meinen Respekt vor den tausenden Parametern und deren genaue Einstellung gehabt, dass ich mich lange gescheut habe den guten Autoquad zu verbauen und dann auch damit zu fliegen.

    Jetzt habe ich zwar fliegbare Einstellungen gefunden aber bin bei weitem nicht damit zufrieden.

    Hier ein kurzes Video vom Erstflug und die dazugehörigen PID Einstellungen



    Die Eckdaten vom Kopter:

    ca. 1500g Abfluggewicht
    ESC32 uber CAN
    T-Motor 4006
    17'' Props

    Wie man im Video erkennen kann schwingt der Kopter nach einem leichen Windstoß lange und ausgiebig nach. Mir ist allerdings nicht ganz klar welchen Parameter ich verändern soll.

    Vielen Dank im voraus

    Reiner
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 2017-01-23_Attitude.jpg   2017-01-23_Navigation.jpg  

  2. #2
    Hallo Reiner,

    das wundert mich bei Deinen PIDs nicht wirklich. Angle P ist mit 30 extrem weit unter einem durchschnittlichen Wert. Kriegst Du ihn echt nicht höher? Das langsame Auspendeln wird an Deinem Rate D liegen, der mit 300 auch extrem niedrig ist und dafür sorgt, dass Dein Copter stark verzögert reagiert.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Ok werde ich mal versuchen
    Das mit Rate D gefällt mir auch nicht aber bei höheren Werten hatte ich massive Probleme, dass die Motoren überhaupt rund laufen. Es ging soweit , dass einzelne Motoren einfach ausgegangen sind. Das war auch ein Grund warum ich den den Autoquad immer wieder zur Seite gelegt habe.
    Ich werde den Kopter wie im Video auf der Autoquadseite zwischen zwei Bänder spannen und versuchen die Werte weiter hoch zu drehen.
    Soll ich erst mit Angel P beginnen und welcher Wert wäre wünschenswert? Der Kopter soll nur sehr gemächlich und möglichst stromsparend unterwegs sein. Er muß auch nicht für stärkeren Wind geeignet sein, dafür habe ich andere Modelle. Er sollte halt nur nicht beim leichtesten Windhauch so lange auspendeln.

    Reiner

  4. #4
    Wenn Du die Regelung mit D so weit abwürgen musst, damit die Motoren auch ja keinen plötzlichen Schub kriegen, stimmt mit Deiner ESC-Konfiguration irgendwas nicht. Hast Du ESC32? Wenn ja, v2 oder v3? Die Motoren dürfen bei gar keinem Gasstoß ausgehen, egal wie stark er ist.

    Bei Angle P würde ich zumindest versuchen, über 100 zu kommen. Darunter hatte ich noch nie.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Habe ESC32 V3 an CAN Bus
    Die Motoren gehen nicht bei einem Gasstoß aus sondern bei langsamen vorsichtigenm Gas geben.
    Habe anfangs auch die Motoren und ESCs in verdacht gehabt und mehrfach Motoren und ESCs und auch CAN Adressen getauscht hat aber alles keinen Erfolg gebracht.
    Die ESCs laufen mit den Motoren über Servotester und auch mit Ansteuerung über USB Problemlos und sauber und sind alle sorgfältig kalibriert.

  6. #6
    Die Kalibrierung sagt ja nichts darüber aus, ob die ESCs ordentlich konfiguriert wurden. Wenn sie ausgehen, dann in der Regel wegen Kommutierungsverlust. Ich würde den Fehler mal provozieren und dann mit der Konsole den Fehlercode am ESC auslesen. Wenn die Kommutierung verloren geht, dann kriegst Du das meistens mit richtigem Timing und evtl. Switching Frequency in den Griff. Mit Deinen PID-Werten des AQ solltest Du jedenfalls keinerlei Rücksicht darauf nehmen müssen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Ok wiekann ich mit der Konsole den Fehlercode auslesen? Habe mit der Konsole noch nicht gearbeitet.
    Wo finde ich die Beschreibung zu den Komandos?

  8. #8

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Zitat Zitat von r0sewhite Beitrag anzeigen
    Die Kalibrierung sagt ja nichts darüber aus, ob die ESCs ordentlich konfiguriert wurden. Wenn sie ausgehen, dann in der Regel wegen Kommutierungsverlust. Ich würde den Fehler mal provozieren und dann mit der Konsole den Fehlercode am ESC auslesen. Wenn die Kommutierung verloren geht, dann kriegst Du das meistens mit richtigem Timing und evtl. Switching Frequency in den Griff. Mit Deinen PID-Werten des AQ solltest Du jedenfalls keinerlei Rücksicht darauf nehmen müssen.
    Habe noch mal alle möglichen Einstellungen an den ESC's ausprobiert, aber alles bringt nur bedingt Erfolg.

    Wenn ich das Timing vergrößere wird es ein wenig besser aber die Probleme mit den stopenden Motoren bleiben. Bei Veränderung in Richtung 0° wird es noch viel schlimmer.

    Wenn ich die Switching Frequency verändere hat es keine merlichen Auswirkungen. Die Motoren klingen in bestimmten Bereichen nur fürchterlich.

    Das einzige was hilft ist das Braking auszuschalten. Das möchte ich allerdings nicht, da die Motoren dann ca. 8% mehr Leistung benötigen.

    Hat jemand noch eine Idee?

    Danke Reiner

  10. #10
    Zitat Zitat von keilie Beitrag anzeigen
    Habe noch mal alle möglichen Einstellungen an den ESC's ausprobiert, aber alles bringt nur bedingt Erfolg.

    Wenn ich das Timing vergrößere wird es ein wenig besser aber die Probleme mit den stopenden Motoren bleiben. Bei Veränderung in Richtung 0° wird es noch viel schlimmer.

    Wenn ich die Switching Frequency verändere hat es keine merlichen Auswirkungen. Die Motoren klingen in bestimmten Bereichen nur fürchterlich.

    Das einzige was hilft ist das Braking auszuschalten. Das möchte ich allerdings nicht, da die Motoren dann ca. 8% mehr Leistung benötigen.

    Hat jemand noch eine Idee?

    Danke Reiner
    poste mal deine esc32v3 parameter (alle bitte!). 4006er sollten damit schnurren wie ein Kätzchen --> denke mal dass da was nicht stimmt. Kalibriert sind die schon, oder?

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