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Thema: PID Einstellungen

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Die T4006 laufen am Servotester wie auch über das Configuration Utility über USB Anschluß perfekt ohne die kleinste Macke perfekt rund auch bei jeglichen Drehzahlveränderungen über die Telemetry Einstellungen.

    Die Fehler treten nur M4 auf wo ich die ESCs über CAN betreibe.

    so hier die ESC32v3 Parameter
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken Advanced.jpg   Calibrated_Terms.jpg   General.jpg   PWM_Input.jpg   Servo_Mode.jpg  


  2. #12
    Zitat Zitat von keilie Beitrag anzeigen
    Die T4006 laufen am Servotester wie auch über das Configuration Utility über USB Anschluß perfekt ohne die kleinste Macke perfekt rund auch bei jeglichen Drehzahlveränderungen über die Telemetry Einstellungen.

    Die Fehler treten nur M4 auf wo ich die ESCs über CAN betreibe.

    so hier die ESC32v3 Parameter
    O.K. eines zum Anfang: Die ESC32V3 sind super schnell was ein Neustart angeht; das musst du nicht mitbekommen wenn der am Config Utility hängt. Das Ansprechverhalten kannst du gut testen indem du von idle auf Vollgas wechselst. Das ganze dann ein paar mal schnell hintereinander. Sobald es auch nur ansatzweise 'ranzt' ist das Timing noch anpassungsfähig.

    So, jetzt mal auf die Parameter bezogen:
    SWITCH_FREQ= 64kHz? Bist du dir sicher dass du das bei dem großen Motor wirklich so hoch schrauben willst/musst? Das 'höchste' was ich bislang mal genutzt habe waren 36kHz mit einem 2213er Motor --> würde die bei deinem Motor in die Region von 24KHz als Maximum legen.

    Start_Voltage sollte bei einem 17in Prop passen; der braucht einen ordentlichen Schubs. Was aber keinen Sinn macht ist der Start Current; den lege ich selbst bei Props in der Region von 9-10in schon über 1A --> mal deutlich anheben!

    In den AQ Settings hast die PWM_RPM_SCALE auch auf 4000 geändert?
    Wie sieht dein CAN BUS beim M4 aus? Abschlusswiderstand ist einer dran, oder?

    Noch was: Advance würde ich eher größer machen! Ob es passt merkt man am Startverhalten: Aushalten -> idle -> ausschalten -> idle ---> der muss IMMER starten!!
    Geändert von aBUGSworstnightmare (31.01.2017 um 14:38 Uhr)

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Zitat Zitat von aBUGSworstnightmare Beitrag anzeigen
    O.K. eines zum Anfang: Die ESC32V3 sind super schnell was ein Neustart angeht; das musst du nicht mitbekommen wenn der am Config Utility hängt. Das Ansprechverhalten kannst du gut testen indem du von idle auf Vollgas wechselst. Das ganze dann ein paar mal schnell hintereinander. Sobald es auch nur ansatzweise 'ranzt' ist das Timing noch anpassungsfähig.

    So, jetzt mal auf die Parameter bezogen:
    SWITCH_FREQ= 64kHz? Bist du dir sicher dass du das bei dem großen Motor wirklich so hoch schrauben willst/musst? Das 'höchste' was ich bislang mal genutzt habe waren 36kHz mit einem 2213er Motor --> würde die bei deinem Motor in die Region von 24KHz als Maximum legen.

    Start_Voltage sollte bei einem 17in Prop passen; der braucht einen ordentlichen Schubs. Was aber keinen Sinn macht ist der Start Current; den lege ich selbst bei Props in der Region von 9-10in schon über 1A --> mal deutlich anheben!

    In den AQ Settings hast die PWM_RPM_SCALE auch auf 4000 geändert?
    Wie sieht dein CAN BUS beim M4 aus? Abschlusswiderstand ist einer dran, oder?

    Noch was: Advance würde ich eher größer machen! Ob es passt merkt man am Startverhalten: Aushalten -> idle -> ausschalten -> idle ---> der muss IMMER starten!!
    Also wenn ich im Config Utility die ESC's und von idle auf Vollgas wechsele und auch mehrfach schnell hintereinander ist alles ok, Motor läuft immer an. Habe Start Current trotzdem mal auf 2A hoch gesetzt.

    Bei einer SWITCH_FREQ = 64 KHz läuft der Motor am ruhigsten und braucht den wenigsten Strom.
    Habe allerdings auch von 4Khz angefangen schon alles ausprobiert - bringt für mein Problem keine Änderung.

    Mir ist nicht bewußt, dass ich PWM_RPM_SCALE verändert habe. Was macht der Parameter genau und welchen wert sollte ich einstellen?

    Abschlusswiderstand ist am CAN BUS dran. Habe den BUS so wie im Wiki beschrieben aufgebaut, das sollte so passen.

    Advance erhöhen auf den Maximalwert von 28° bringt so gut wie keine Veränderung am Feherverhalten nur der Stromverbrauch steigt um ca. 16%. Habe aber von 0° bis zu 28° alles schon ausproiert.
    Was mich allerdings verwundert ist, das ich im Config Utility 30° einstellen kann und im ESC speichen kann aber wenn ich die Daten wieder aus dem ESC auslese bin ich wieder bei 28°

    Habe auch schon zum Test weitere zusätzliche Elkos dran gemacht, bringt aber auch nichts.


    PS: Habe ESC32v3 an einem anderen Kopter mit U8 Motoren an 8s und einer Wookong ohne Propleme am laufen - ich glaube nicht das es an den ESC Einstellungen liegt.
    Geändert von keilie (31.01.2017 um 19:34 Uhr)

  4. #14
    Zitat Zitat von keilie Beitrag anzeigen
    ..
    Bei einer SWITCH_FREQ = 64 KHz läuft der Motor am ruhigsten und braucht den wenigsten Strom.
    Habe allerdings auch von 4Khz angefangen schon alles ausprobiert - bringt für mein Problem keine Änderung.

    Mir ist nicht bewußt, dass ich PWM_RPM_SCALE verändert habe. Was macht der Parameter genau und welchen wert sollte ich einstellen?
    ...
    Advance erhöhen auf den Maximalwert von 28° bringt so gut wie keine Veränderung am Feherverhalten nur der Stromverbrauch steigt um ca. 16%. Habe aber von 0° bis zu 28° alles schon ausproiert.
    Was mich allerdings verwundert ist, das ich im Config Utility 30° einstellen kann und im ESC speichen kann aber wenn ich die Daten wieder aus dem ESC auslese bin ich wieder bei 28°
    ...
    PWM_RPM_SCALE wird durch die Kalibrierung ermittelt, ist die maximal erreichbare Drehzahl des Antriebs.

    Wenn du schreibst du hast alles probiert heißt das dann dass du immer einen vollen Kalibrierlauf gemacht hast, Parameter speichern, power cycle und Stress-test? Wenn du Advance bzw. die Switching frequency änderst müssen auch FF1TERM und FF2TERM dazu passen, sonst macht das wenig Sinn. Die bekommst du aber nur wenn du nach ändern der Parameter eine volle Kalibrierung machst.

    CAN ist deutlich schneller als ein analoger PWM, nur zur Info.

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Ja habe nach allen Veränderungen Advance bzw. die Switching habe einen vollen Kalibierlauf gemacht, habe damit schon Stunden zugebracht.
    Noch eine Frage zur Kalibrierung bei welcher Spannung sollte man die Kalibrirung am besten machen. Voller Akku, leerer Akku oder halb voller Akku? Ich habe immer in etwa eine mittlerer Spannung genommen.

    Habe gerade noch eine Feststellung gemacht, und zwar wenn der Kopter mit den Landebeinen auf dem Tisch steht ist in den Fällen wo die Motoren stehenbleiben vorher eine recht hohe Eigenschwingung und Resonanz des gesamten Kopters zu beobachten. Wenn ich den Kopter dagegen auf eine Styroporplatte stelle treten die Resonazen nicht auf und die Motoren gehen auch nicht aus.
    Ich denke die zu hohen Schwingungen könnten das Problem sein.

  6. #16
    Zitat Zitat von keilie Beitrag anzeigen
    Ja habe nach allen Veränderungen Advance bzw. die Switching habe einen vollen Kalibierlauf gemacht, habe damit schon Stunden zugebracht.
    Noch eine Frage zur Kalibrierung bei welcher Spannung sollte man die Kalibrirung am besten machen. Voller Akku, leerer Akku oder halb voller Akku? Ich habe immer in etwa eine mittlerer Spannung genommen.

    Habe gerade noch eine Feststellung gemacht, und zwar wenn der Kopter mit den Landebeinen auf dem Tisch steht ist in den Fällen wo die Motoren stehenbleiben vorher eine recht hohe Eigenschwingung und Resonanz des gesamten Kopters zu beobachten. Wenn ich den Kopter dagegen auf eine Styroporplatte stelle treten die Resonazen nicht auf und die Motoren gehen auch nicht aus.
    Ich denke die zu hohen Schwingungen könnten das Problem sein.
    stell bitte mal ein paar Fotos von dem Kopter ein sowie eine log Datei. Würde mal den Vibrationslevel ansehen

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    So habe es jetzt mal geschafft eine log Datei aufzuzeichnen. Ist so wie im Wiki im Video beim Einstellen an 2 Spanngurten entstanden. Hoffe irgendwer kann damit was anfangen.

    https://www.dropbox.com/sh/b9cu393c1...55aNO4iPa?dl=0

  8. #18
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    Habe mal eine Frage an die Experten hier: Mir ist aufgefallen, dass ich Angel P im manuell Mode wesentlich höher stellen kann als im Altitude Mode ohne das der Kopter anfängt sich aufzuschwingen? Ich war immer der Meinung die PID Werte soll man im Manuell Mode einstellen. Warum ist das so oder was kann das Problem sein. Ich denke sogar, dass dieser Effekt bei mir für die Abstürze verantwortlich ist, da ich die PID's immer nur im manuell Mode eingestellt habe.
    VG Reiner
    Geändert von keilie (21.05.2017 um 20:11 Uhr)

  9. #19
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    Moin rainer,
    Ich bin kein experte, habe deswegen mal paar fragen.
    A) was fürn FC und FW nutzt du?
    B) was ist unter “manuell“ zu verstehen?
    C) “altitude mode“ also mit BARO?


    mfg, denis

  10. #20
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    Zitat Zitat von tkilla77ffm Beitrag anzeigen
    Moin rainer,
    Ich bin kein experte, habe deswegen mal paar fragen.
    A) was fürn FC und FW nutzt du?
    B) was ist unter “manuell“ zu verstehen?
    C) “altitude mode“ also mit BARO?


    mfg, denis
    A) AQ -M4 aktuell mit FW von Sandmen
    B) bei anderen FC heißt das glaube ich acro mode oder Rate mode
    C) ja

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