RCLogger

Banggood

Foxtech

Flyduino.net

Pidso.com

FPV1.DE
Seite 2 von 3 ErsteErste 1 2 3 LetzteLetzte
Ergebnis 11 bis 20 von 28

Thema: Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erkären?

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    Log 37 ist vom Flug, Log 39 ist vom Test auf dem Balkon.

    Peter, es ist ja OK das der Kopter schnell auf Veränderungen der Messwerte reagiert. Es kann aber nicht richtig sein, dass bei GPS Fehlern, welche nachweislich regelmäßig auftreten, der Kopter über reagiert.
    Wenn ich im GPS Mode fliege, erwarte ich, dass der Kopter wie angenagelt an der Stelle steht. DJI und alle anderen bekommen das auch hin.
    Ich bin mir fast sicher, dass das momentan wirklich ein Softwareproblem von Autoquad ist.
    Die Firmware die ich drauf habe Peter ist deine die du mir letztes Jahr zur Verfügung gestellt hast.
    Was hat es mir der Änderung der Regelbasis bei GPS_ACC bei 0,8m genau zu bedeuten? Willst du sagen, dass bei GPS_ACC < 0,8 die GPS Höhe zählt und darüber das Baro maßgeblich ist?
    VG Reiner
    Geändert von keilie (22.04.2018 um 22:21 Uhr)

  2. #12
    Erfahrener Benutzer
    Registriert seit
    17.08.2011
    Beiträge
    797
    Keilie, momentan denke ich, das er genau so reagiert, wie Du Ihn eingestellt hast.
    Bei DJI, sind die Regelparameter und die physikalischen Gegebenheiten ja von Copter zu Copter gleich.
    Das ist natürlich schon ein Vorteil... Bei den selbst gebauten Coptern, wird man um die Reglereinstellung nicht vorbei kommen!

    Nochmals, ich denke, es gibt SW-technisch nur eine Stelle die unsauber ist, und das ist der switch zwischen GPS_ACC größer 0.8m und kleiner 0.8m.

    Andernfalls, werden die GPS Sprünge sauber gefiltert, und mit den richtigen PID's sollte es keine "extreme über Reaktion" geben.
    Was auch immer eine "extreme über Reaktion" -> leider immer noch kein Vernünftiges Log :-(

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    Zitat Zitat von sandmen Beitrag anzeigen
    Keilie, momentan denke ich, das er genau so reagiert, wie Du Ihn eingestellt hast.
    Bei DJI, sind die Regelparameter und die physikalischen Gegebenheiten ja von Copter zu Copter gleich.
    Das ist natürlich schon ein Vorteil... Bei den selbst gebauten Coptern, wird man um die Reglereinstellung nicht vorbei kommen!

    Nochmals, ich denke, es gibt SW-technisch nur eine Stelle die unsauber ist, und das ist der switch zwischen GPS_ACC größer 0.8m und kleiner 0.8m.

    Andernfalls, werden die GPS Sprünge sauber gefiltert, und mit den richtigen PID's sollte es keine "extreme über Reaktion" geben.
    Was auch immer eine "extreme über Reaktion" -> leider immer noch kein Vernünftiges Log :-(
    Habe dir noch mal ein PN mit dem Link zur Logdatei vom 18.04. geschickt

    Hier auch ein Bild von der besagten Stelle von GPS_VACC, GPS_SACC und GPS_HACC, aber über 0,8 springt da kein Wert.Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	GPS_VACC.jpg 
Hits:	9 
Größe:	224,6 KB 
ID:	173057

  4. #14
    Erfahrener Benutzer
    Registriert seit
    17.08.2011
    Beiträge
    797
    Keilie,
    vielleicht muss ich's nochmals klarer sagen.

    Was Du auch immer im Baro oder GPS siehst = es wird auf UKF output geregelt !
    Man kann die Störung am GPS Höhe sehen, es ist aber wichtig was der UKF (Filter) draus macht !
    Denn erst wenn sich der UKF output verändert wird auf diese Höhe geregelt, mit den unten stehenden Parametern.

    NAV_ALT_POS_I 0
    NAV_ALT_POS_IM 0
    NAV_ALT_POS_OM 2.5
    NAV_ALT_POS_P 0.20000000298
    NAV_ALT_POS_PM 2.5
    NAV_ALT_SPED_I 2.84999990463
    NAV_ALT_SPED_IM 700
    NAV_ALT_SPED_OM 700
    NAV_ALT_SPED_P 200
    NAV_ALT_SPED_PM 150

    Wenn diese Parameter hier zu falsch sind, wird sich der Copter bei Höhenänderungen falsch verhalten.
    Nur als Beispiel, um Höhenänderung auszugleichen, braucht der eine Copter länger der andere kürzer (hohe Kv kleine Prop oder
    niedrige Kv große Prop usw..).

    Meinen Informationen nach hast Du einen "speziellen" Copter, fliegst aber Standard Altitude-PID's.
    Nach wie vor, PID's für Höhe einstellen!

    Gruß

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    OK wenn ich dich richtig verstehe müssen die NAV_ALT Parameter weiter runter wenn der Kopter langsamer reagiern soll.

    Da ich nicht genau weiß was jeder Parameter genau aussagt, stehe ich leider immer vor dem Problem die LOGs richtig zu lesen. Gibt es nicht irgendwo eine Beschreibung welcher Parameter aus dem LOG was darstellt. Was zB. die UKF Werte zu sagen haben war mir bis dato immer ein Rätsel. Sorry, aber ich bin kein Softwareentwickler und weiß nicht was intern genau abläuft.

    VG Reiner
    Geändert von keilie (24.04.2018 um 20:14 Uhr)

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    Zitat Zitat von sandmen Beitrag anzeigen
    Was Du auch immer im Baro oder GPS siehst = es wird auf UKF output geregelt !
    Man kann die Störung am GPS Höhe sehen, es ist aber wichtig was der UKF (Filter) draus macht !
    Denn erst wenn sich der UKF output verändert wird auf diese Höhe geregelt, mit den unten stehenden Parametern.

    NAV_ALT_POS_I 0
    NAV_ALT_POS_IM 0
    NAV_ALT_POS_OM 2.5
    NAV_ALT_POS_P 0.20000000298
    NAV_ALT_POS_PM 2.5
    NAV_ALT_SPED_I 2.84999990463
    NAV_ALT_SPED_IM 700
    NAV_ALT_SPED_OM 700
    NAV_ALT_SPED_P 200
    NAV_ALT_SPED_PM 150
    Welcher von den verschieden UKF Parametern ist genau der UKF output welcher letzendlich für den Schub der Motoren (regeln auf diese Höhe) zuständig ist.
    Würde gerne sehen, wie sich die Änderung der Navigation Parameters genau auswirkt.

    VG Reiner

  7. #17
    Erfahrener Benutzer
    Registriert seit
    17.08.2011
    Beiträge
    797
    Bei schlechtem GPS-Altitude Signal ! (größer 0.8m ACC)

    UKF_ALT = ALT_POS

    Bei gutem GPS-Altitude Signal

    gibt es die möglichkeit....
    UKF_POSD = UKF_POSD
    oder
    UKF_PRES_ALT = UKF_PRES_ALT


    Wobei ich nie meinen Altitude-Hold über diese Parameter besonders eingestellt habe.
    Ich fliege, schau das ich gute GPS signal habe, und dann gehe ich in Alt-Hold.
    Dann versuche ich mit Throttel meine neuen Zielhöhe anzugeben.
    Und da schaue ich wie er reagiert... Wie folgt er dem neuen Sollwert...
    Dem entsprechend verringere oder erhöhe ich die Werte.

    Gruß

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    Die Schwelle von 0,8m ACC kann ich doch mit NAV_ALT_GPS_ACC einstellen.

    Ist es nicht sinnvoll die Regelung nach GPS Höhe unabhängig vo der GPS Qualitat generell auszuschalten? Der Barowert ist doch viel stabiler. Und über NAV_ALT_GPS_ACC = 0 sollte das doch möglich sein?

    Ich will die Parameter für Alt-Hold nicht zwingend über die Parameter einstellen. Mir geht es in erster Linie darum das System besser zu verstehen.
    VG
    Geändert von keilie (25.04.2018 um 19:40 Uhr)

  9. #19
    Erfahrener Benutzer
    Registriert seit
    17.08.2011
    Beiträge
    797
    Der Baro ist eigentlich gut zur relativen Altitude-Höhenregelung zu nutzen.
    Auf deutsch, kleine höhen Unterschiede auszugleichen.
    Die meisten GPS-Systeme liefern keine gute Auflösung, sind aber sehr genau, wenn es um die wirkliche Höhe geht.
    Also, ob Du auf 600m Höhe bist, oder auf 650m Höhe, kann die ein GPS ordentlich anzeigen.
    Deswegen nimmt man Das GPS eigentlich schon mit rein.

    In meiner FW, kommt drauf an welche Version du hast, kann man Baro-Only / GPS-Only / Baro+GPS eigentlich umschalten.

  10. #20
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
    Registriert seit
    19.08.2013
    Ort
    Jena
    Beiträge
    213
    Ich habe die FW welche du mir am 3.5.2017 mal geschickt hast. Welche Version das genau ist weiß ich nicht. In der QGC steht:AQ FF: v7.1.1898-MP-EXPR HW: v8.6

    Wenn du eine bessere hast, würde ich die gerne haben wollen.

    Danke

Lesezeichen

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •