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Thema: Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erkären?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erklären?

    Habe mich gestern Abend mal wieder mit einem Quadkopter der mit dem AQ M4 bestückt ist zum Testflug auf die Wiese gewagt.

    Der Kopter ist schon etwas speziell (sehr leicht Abfluggewicht 1kg mit 16" großen Rotoren)

    Bin gestern Abend also auf die Wiese habe alles vorbereitet den Kompass kalibriert DIMU tariert und bin im GPS Mode (Position Hold) gestartet und in ca. 2m Höhe geschwebt. Kopter flog recht ruhig und unauffällig. OK dachte ich mir, dann teste ich gleich mal wie hoch der Energiebedarf ist und wollte eine halbe Stunde weiterschweben.
    Nach guten 8 1/2 Minuten bewegte sich der Kopter plötzlich ohne erkennbaren Grund in schwingenden Bewegungen sehr rasch nach oben. Da die Reaktion des Kopters für mich völlig unverhofft war, habe ich sofort versucht das Gas ruter zu nehmen und dann auch die Motoren zu stoppen. Der Kopter ist dann etwas unsanft gelandet, hat aber trotz der sehr filigranen Bauweise keinen Schaden genommen.

    Nun habe ich mir heute das Log-File (siehe Anlage) angesehen und dabei ist mir aufgefallen, dass zwischen 158.158 und 158.159 die Werte für GPS_HEIGHT und ADC_PRESSURE1 sich schlagartig um -2,6m bzw. +0,22hPa verändert haben. Der Kopter hat somit scheinbar richtig reagiert indem er die Motoren stark beschleunigt hat. Das und meine wohl nicht ganz richtige Reaktion sind im log gut zu erkennen.

    Die Werte für GPS_HACC und GPS_VACC lagen durchgängig auf einem guten Niveau so um die 0,7
    Ich denke die anderen Werte liegen bis zum besagten Ereignis auch in einem vernünftigem Bereich.

    Meine Frage nun, wo kommt die sprunghafte Veränderung der Werte für GPS_HEIGHT und ADC_PRESSURE1 her? Und warum reagiert die Software auf den vermeintlichen Fehler der Sensoren so heftig?

    In der Anlage das LOG-File und Parameterliste. Habe die Situation auch auf Video, denke aber aus dem LOG kann mann alles schon gut erkennen.

    VG Reiner

    PARAMS.txt

    PS: LOG ist zu groß als direkte Anlage daher hier in der Dropbox: https://www.dropbox.com/s/41qcrj2ulc...7-AQL.LOG?dl=0
    Geändert von keilie (20.04.2018 um 10:10 Uhr)

  2. #2
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    Also, sorry aber vielleicht ist das falsche Log oben, aber das was Du beschreibst kann ich leider nicht erkennen... !
    Kannst Du nochmals nach schauen ?
    Das einzige was ich erkennen kann ist, das zum Schluss sehr wenige GPS Velc und GPS-Pos erkannt wurden, oder nicht aufgezeichnet oder geschnitten...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Das Log ist richtig - was ist GPS Velc und GPS-Pos genau?

    EDIT: sorry du hast recht, da stimmt irgendwas am Log nicht
    Geändert von keilie (20.04.2018 um 22:12 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    So habe die Original-Logdatei noch mal neu hochgeladen.
    https://www.dropbox.com/s/41qcrj2ulc...7-AQL.LOG?dl=0

    Hier ein Bild aus dem richtigem Log - die entsprechende Stelle befindet sich bei 179.484
    ADC_PRESSURE1 sieht im Original Log auch unauffällig aus

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	GPS_HEIGHT.jpg 
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Größe:	249,0 KB 
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    Geändert von keilie (20.04.2018 um 22:13 Uhr)

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Habe mir heute 3 verschiedene M4 Controler genauer bezüglich der Sprünge von GPS_HEIGHT angesehen.

    Dazu habe ich die FCer mit verschiedenen GPS Antennen ausgestattet und eingeschaltet auf den Balkon gelegt.
    Dabei ist mir aufgefallen, dass bei allen drei M4 Controlern der selbe Effekt auftritt. In gewissen Abständen springt der Wert von GPS_HEIGHT um bis zu mehrere Meter. Bei der weiterer Analyse ist mir aufgefallen, dass an den gleichen Zeitpunkten auch die Werte von GPS_HACC und GPS_VACC kurzzeitig auf schlechte Werte springen. Gut zu sehen an Peaks auf dem Bild. Hier stellvertreted ein Log von heute morgen.
    https://www.dropbox.com/s/2fmktx06zn...9-AQL.LOG?dl=0

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	GPS_HACC-GPS_VACC_2018-04-21.jpg 
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ID:	173044Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	GPS_HEIGHT_2018-04-21.jpg 
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  6. #6
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    könnte das evtl bei einem Signalausfall von einem Sat sein, wenn das Signal durch irgendwas gestört wurde
    das alle GPS Signale gleichzeitig eine Veränderung haben würde ich nicht als ungewöhnlich ansehen, wird eins gestört wirkt sich das auf alles aus, gibt ja nur 1 "Sensor"
    Kann man auch die Sat Anzahl auslesen, ob da zu dem Zeitpunkt eine Veränderung statt findet
    Erklärt aber nicht, warum bei deinem Anfangspost gleichzeitig der Baro gestört wird,

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Das mit dem Baro aus dem ersten Post ist nicht richtig. Da habe ich irgendwie das Originallog gekillt als ich den Anfang ohne GPS fix abschneiden wolle.
    Das Thema ist einfach, die GPS Fehler treten scheinbar immer auf, aber der Kopter darf dann bei so plötzlichen GPS Änderungen keine spontanen und extremen Reaktionen zeigen. Ich denke das sollte die Software können. Ich wollte eigentlich mal Missionen fliegen, aber so scheint mir das unmöglich zu sein.

  8. #8
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    das Fugverhalten würde aber auch eher auf Störung beim Baro hindeuten, als beim GPS, zum höhe halten ist der Baro ja feiner und sollte im Regelkreis mehr auswirkung haben

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Avatar von keilie
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    Die Barowerte sind aber ok. Hier noch mal 2 Bilder von den Barowerten und von den Motoren.Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	ADC_PRESSURE1.jpg 
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ID:	173048Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht 

Name:	MOTORen.jpg 
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ID:	173049

  10. #10
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    Das Log 39 ist vermutlich auch nicht das richtige !
    Ich kann das nicht korrekt auslesen !

    Was für eine FW hast Du den?

    Folgendes....
    1. Sensoren werden so schnell wie möglich gelesen
    2. in den UKF gegeben, und daraus die Lage berechnet ! (Lage ist auch Altitude)
    3. Daher kann man die Sensorwerte anschauen, muss aber auch die Ausgabe vom UKF anschauen, da auf die "geregelt" wird.
    4. Wenn nun Änderung an der Position (ob der Copter verschoben wird durch Wind, oder einfach Signaländerung (GPS-drift)), wird der Copter regeln müssen. Wie schnell und wie gut, wird über die Navigation-PIDS eingestellt, bei der Altitude über die Altitude-PID's.

    Sollte eine "ruckartige" Verschiebung, der gelesenen Werte vorkommen, dann wird der Copter darauf reagieren.
    Somit muss man die richtigen Einstellungen der zugehörigen PID's finden.

    Dazu muss man noch wissen das ab einer GPS-ACC von 0.8m, die Regel-basis für Altitude geändert wird.
    Leider momentan jedes mal....

    Gruß

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