Airspeed Sensor Kalibrierung in Arduplane

Mr.Ombre

Erfahrener Benutzer
#1
Und gleich noch ein Problem.

Der Airspeed Sensor zeigt am Boden nicht 0kmh an, sondern immer zwischen 10-15kmh.
ARSPD_CAL_SKIP ist deaktiviert, so dass der Sensor sich bei jedem Einschalten kalibrieren soll.

Gestern habe ich einmal den ARSPD_AUTOCAL Parameter auf 1 gesetzt un einen Flug gemacht. Danach den Wert sofort wieder auf 0 gesetzt. Trotzdem zeigt der Airspeed immer noch um die 10kmh im Stand an.

Was kann das sein? Problem ist, dass ich den Cruise Speed immer so um 10kmh höher einstellen muss, damit ich auf meinen Wunschwert komme. Also Wunsch Speed im Cruise soll 60kmh sein (entspricht ca. 17m/s) damit ich den erreiche, muss ich aber ca. 20-21 m/s einstellen.

Gestern ist mir der Vogel im RTL Circlen gestallt und abgeschmirrt, weil der Cruise Speed auf 12 m/s eingestellt war und er tatsächlich aber nur 8 m/s geflogen ist. In der Kurve dann zu langsam und dann gestallt
 

olex

Der Testpilot
#2
Das ist leider normal, die Airspeed Sensoren sind nicht sehr genau und zeigen bei Stillstand oft einstellige oder niedrig zweistellige km/h Zahlen an. Ist bei allen die ich bisher genutzt habe genau so. Im Flug stimmt die angezeigte Geschwindigkeit viel genauer - zumindest nach einer korrekt ausgeführten Kalibrierung (ARSPD_AUTOCAL an und Kreise fliegen, sodass Windeinwirkung als allen Richtungen von der Software betrachtet werden kann).
 

Rolf_

Erfahrener Benutzer
#3
Der SDP33 von Sensirion braucht keine Nullpunktkalibirerung (ARSPD_OFFSET) und ist, aufgrund des besonderen Messprinzips für niedrige Geschwindigkeiten ideal:
Sensirion SDP3x Airspeed Sensor Kit (SDP33)
Ich bin in den VTOLs damit sehr zufrieden. Lediglich einmal Kreise fliegen zum Adjustieren von ARSPD_RATIO ist aber weiter erforderlich.

Bei den Differenzdruckensoren ist mit zunehmender Geschwindigkeit die Ungenauigkeit zwar kleiner als im Stand, die Kalibrierung direkt nach dem booten hat aber mehrere mögliche Fehlerquellen.
- Sensor wir direkt vom Sonnenlicht beschienen, weil zB der Gehäusedeckel noch offen ist
- Schutzabdeckung beim Booten vergessen, sodass Wind die Offseteinstellung verfälscht
- Sensorelektronik noch kalt
Bei den Senkrechtstartern hatte ich bevor der SDP33 verbaut war nach einigen Minuten am Boden mit dem Missionplanner eine PreflightCalibration ausgelöst, die auch die Airspeedsensoren neu kalibriert und meist bessere Werte im Stand anzeigte, 10-15 kmh sind ein bisschen viel. 5-7 kmh sind aber kein Problem.

Calibrating an Airspeed Sensor — Plane documentation

Rolf
 
#4
Ich muss mal ein bisschen klugscheixen ;) 10km/h Abweichung im Stand sind gar kein Problem. Man neigt zwar gedanklich dazu, diese 10km/h Abweichung bleibt konstant. Bleibt sie aber nicht. Der Einfluss dieser 5Pa (=Staudruck von 10km/h) wird nämlich immer geringer:

20km/h Staudruck 20Pa Abweichung vom echten Airspeed ~5km/h
30km/h Staudruck 45Pa Abweichung vom echten Airspeed ~3km/h
40km/h Staudruck 80Pa Abweichung vom echten Airspeed ~1km/h

Man sieht, dass man sich bei den üblichen Fluggeschwindigkeiten wegen 10km/h im Stand keinen Kopp machen muss. Bei 15km/h im Stand ist der Fehler übrigens auch nur doppelt so groß.
 
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Rolf_

Erfahrener Benutzer
#5
Bei niedriger Stallspeed um 30 kmh sollten es gleichwohl keine 15 km/h Abweichung im Stand sein.
Reales Beispiel: mein VTOL mit Schwenkprops, bei dem bei 9 m/s auf Flächenbetrieb umgeschaltet wird (Motor hinten aus, beide SChwenkmotoren vorne gehen vollständig auf Flächenflug, dh Props stehen von der Seite gesehen senkrecht, kein Lift mehr nach oben)
Die Transitionspeed von 32,4 kmh würde dann bereits bei realen 28,7 km/h angezeigt werden. Dabei sackt er tatsächlich einige Meter ungewollt durch, wie Erfahrungen mit niedriger Transitionspeed (8m/s = 28,8 kmh) zeigten.

Mit max. 5 kmh Abweichung hingegen ist es kein Problem: 30 kmh werden dann bei 29,6 kmh angezeigt.
 

Mr.Ombre

Erfahrener Benutzer
#6
Danke für die Antworten und das Nehmen meiner Sorgen.
Wie ist die exakte Vorgehensweise für den Airspeed Kalibrierungsflug?

Nach meinem Kenntnisstand so:
1. ARSPD_AUTOCAL = 1
2. Starten und Kreise links und rechts rum fliegen
2. Direkt nach der Landung ARSPD_AUTOCAL = 0

Ist das so korrekt???
 
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