Alexmos überschwingt und zuckt in Verbindung mit Pixhawk

DroneFX

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Hallo zusammen,

ich habe ein Problem mit den Alexmos Tiny Rev B Controllern. Wir haben unser eigen Gimbal mit zwei Runcam Eagle Micro gebaut (eine mit Weitwinkel, die andere mit Tele) mit alles zusammen gerade mal 120g.

Der Kontroller ist über RC-Serial an einen Pixhawk 2 angeschlossen. Im Pixhawk ist es Serial 5 welcher als "Alexmos Gimbal Serial" definiert ist.

Autotune hat soweit funktioniert und ist an sich auch stabil.

Jetzt habe ich allerdings mit zwei Problemen zu kämpfen, die ich mir gar nicht erklären kann:
Zum einen zuckt die Pitch-Achse sobald der Kontroller Daten vom Pixhawk bekommt.
Das Steuersignal, das der Pixhawk von der Funke bekommt ist sauber und variiert nur um 1us (z.B. 1500-1501 für die Mitte). Im Weitwinkel fällt es nicht auf, jedoch im 25mm Tele dafür um so mehr.
Leider finde ich weder im Pixhawk noch im Alexmos keinerlei Filtermöglichkeiten für das Signal. Die Filter im Alexmos scheinen sich nicht auf die seriell empfangenen Steuersignale zu beziehen.

Das zweite Problem ist, dass wenn ich z. B. aus der horizontalen nach senkrecht unten schwenke, der Gimbal deutlich (bis zur 1/3 Bildhöhe) überschwingt und dann die nächsten 1-2 Minuten braucht um ganz langsam um die eigentliche Position zu schwingen.
Hat er sich dann eingestellt auf die Senkrechte, passiert das gleiche, wenn ich wieder in die Horizontale schwenke.
Wenn er sich auf eine Position korrekt eingestellt hat und ich fahre nur kurz aus der Position und direkt wieder zurück ohne zu verweilen, ist die Abweichung jedoch nur minimal.

Hoffe ich konnte ins besondere das zweite Problem verständlich darlegen.

LG
Daniel
 
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