Copter taumelt (kein Wobbeln)

[scritch]

Hallo. Ich habe mit meinem neuen Copter etwas Schwierigkeiten ihn in eine stabile Fluglage zu bringen. Er taumelt ganz eigenartig hin und her. Ich kann das auch nur machen, wenn ich ihn mit einer Hand festhalte, sonst würde er durchs Zimmer rasen und die Blumen abmähen

Witzig ist, dass er das nur macht, wenn der ACC auch aktiviert ist. Nach vielem Rumprobieren mit den PID-Werten habe ich diese mal auf Standard zurückgestellt. Ich schliesse die PID-Werte als Ursache mal aus.

Als Software kommt die neue MultiWii 2.1 zum Einsatz. Gesteuert wird das Ganze über einen Flyduino Mega Board und dem 10DOF IMU GY-86 MPU6050+HMC5883l+MS5611 Sensorboard.

Der Copter ist mit 64cm von Motor zu Motor etwas größer. Es ist ein Quad in X-Bauweise. Der Schwerpunkt sitzt noch etwas weiter hinten. Ich habe ein Gimbal montiert, wo sich aber noch keine Kamera drauf befindet.

Befeuert wird das ganze mit MT2216 T-Motoren und Hobbywing Skywalker 20A ESC's mit 10" Props.

Ich habe gestern Abend mal ein Video gedreht. Da sieht man meine Problematik ganz gut. Ich halte den Copter bloß dass er nicht abhaut. Abwechselnd zu den Seiten weg will er von alleine.

http://www.youtube.com/watch?v=OGQu2YpYwM4&feature=plcp

 

[baka]

Props sind sicher in der jeweilig korrekten Laufrichtung drauf?

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

das sind viel zu starke vibrationen auf dem ACC sensor.
props gewuchtet ? alles schön entkoppelt ?

ich hab das genau gleiche problem auch an einem kopter bin auch grade dran komm aber nicht weiter.
cirrus light + 30cm kopter.2.1er firmware

 

[scritch]

Props sind sicher in der jeweilig korrekten Laufrichtung drauf?

Ja, gerade nochmal geschaut, das ist in Ordnung!

das sind viel zu starke vibrationen auf dem ACC sensor.
props gewuchtet ? alles schön entkoppelt ?

Ja, Props sind gewuchtet. Entkoppelt ist das Sensorboard auch schön mit extra dafür vorgesehenem Schaumstoff von Conrad. Die Vibrationen die zu sehen sind existieren heute nicht mehr. Ich hatte extrem an den PID-Werten rumgepfuscht, wodurch die entstanden. Nun habe ich diese aber resetet. Vibrationen sind weg, das Taumeln ist aber geblieben.

Hier mal meine PID-Werte (Standarseinstellungen von MultiWii 2.0).

Hatte gerade nochmal den Versacht dass der Effekt hervorgerufen wird, wenn man zu tief über den Boden schwebt. Leider gabs den gleichen Effekt auch, wenn ich den Copter in 1 1/2m Höhe gehalten habe

 

[zerosight]

Entweder hat die Regelkette zwischen FC und Motor eine zu große Verzögerung (Regler und/ oder ungünstige Auslegerkonstruktion) oder die Wirkrichtung einer oder mehrerer Achsen des ACCs stimmen nicht.

 

[scritch]

Entweder hat die Regelkette zwischen FC und Motor eine zu große Verzögerung (Regler und/ oder ungünstige Auslegerkonstruktion) oder die Wirkrichtung einer oder mehrerer Achsen des ACCs stimmen nicht.

Die Wirkrichtungen sind ok. Was genau meinst du mit einer ungünstigen Auslegerkonstruktion? Das kann doch eigentlich nicht sein, dass irgendwie die Kabel zwischen ESC und Motor zu lang sind?

Hier mal ein Bild von meiner Auslegerkonstruktion.

Der rechte Copter ist es. Die ESC's befinden sich (ich denke wie üblich, jedenfalls habe ich es bei dem kleinen links auch so gemacht) zwischen den beiden Centerplates in der Mitte. Ich behaupte jetzt mal dass das nicht ungewöhnlich ist

 

[scritch]

Habe nun mal das Gimbal abmontiert und den Akku so drunter gepappt. Nun zeigt er dieses ominöse Verhalten nicht mehr... Lag das eventuell doch am weiter hinten liegenden Schwerpunkt (Wo der Akku befestigt war, aber das Ausgleichsgewicht der nicht vorhandenen Kamera fehlte). Ich werds trotzdem weiterhin im Auge behalten.