DJI Phantom Umbau auf Arduflyer APM 2.5 Flight Controller vom Anfänger für Anfänger

gervais

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#1
DJI Phantom Umbau auf Arduflyer APM 2.5 Flight Controller (Poor Mans Wookong) vom Anfänger für Anfänger.



Vorweg: Der DJI Phantom ist, so wie er ist, ein prima Einstiegs Quadrokopter für Anfänger, die sich darüber freuen können, hier eine komplette GoPro Basis zu bekommen, die überraschungsfrei startet, fliegt und landet. Wartungsarm zudem.

Aber: Experimentierfreudigen Benutzern, die mehr wollen als fischäugige Videos vom Stadtpark, wird nach dem Lösen div. Jello Problematik (Man kann es ebenso wie das Wort Gimbal nicht mehr lesen), Propeller, Fernsteuerungstausch und FPV Verbau schnell langweilig, denn die verbaute NAZA bietet wenig Konfiguration, beschränkte Flight Modi und keine Möglichkeit, Wegepunkte abzufliegen.

DJI Produkte aber, die das und mehr können, liegen üblicherweise oberhalb typischer Einsteiger Budgets, und halten so davon ab, sich zu verändern.

Die gute Nachricht: Es gibt eine preiswerte Alternative. Zum Bruchteil des Preises einer NAZA kann man mit dem >>> APM 2.5 bzw. dem >>> Arduflyer 2.5 (Clone) ein telemetrie- und wegepunktfähiges System mit GPS in den Phantom bauen, welches zahlreiche Flight Modi bietet, und durch eine rege Community ständig weiterentwickelt und unterstützt wird.

Angeregt durch zwei Artikel im DIY Forum soll hier gezeigt werden, wie einfach es ist, diesen Flight Controller in den Phantom zu bauen. Bis auf Lötkenntnisse erfordert der Aufbau weder modellbauerisches Talent, noch Arduino Programmierkenntnisse für den perfekten Start. Indes ist die Kenntnis der englischen Sprache von Vorteil, da die besten Anleitungen in dieser Sprache verfasst sind. Und ein wenig lesen sollte man schon. Nachfolgend wird der Flight Controller APM genannt, die Anleitung ist aber auch auch für den funktions- und pinkompatiblen Arduflyer geeignet..

Schritt 1: Zerlegen des Phantom (siehe DJI Phantom Advanced Manual)



Schritt 2: Ablöten der ESC Verbindungen und der Servoleitungen, Abschrauben Phantom Verteilerboard mit NAZA, RX Board und (ohne Abbildung) GPS Board, welches unter einer angeklebten kaschierten Kupferfolie im Phantom Deckel sitzt. (4 winzige Schrauben, eine unter dem grauen Flachbandkabel der Zuleitung versteckt !) Anlöten neuer Servoleitungen (Blau) Zwar wird hier nur eine Ader gebraucht, welche an S der Output Leiste des APM geht, aber Dreifachstecker mit Kontakten sitzen sicherer. Abgebildet sind indes zweiadrige Verbindungen, bei denen zusätzlich Masse beschaltet ist.(Überflüssig, zudem potentielle Masseschleife) . Wichtig: Da die Outputleiste des APM zu der die Servoleitungen gehen, in Richtung der LED gehen, sind hier zwei lange und zwei kurze Servoleitungen zu verwenden. Abgebildet ist hier zudem das >>>APM Power Modul von 3DR(weiß), welches den APM mit den benötigten 5,3V über den (früher Mystery Port genannten) PM Port versorgt.Der auslieferungsseitig gesteckte Jumper JP1 des APM ist in dieser Variante zu entfernen.Bereits angelötet sind hier die Versorgungsleitungen zu den ESC, sowie ein längeres Batteriekabel (Kabelpeitsche) Die auslieferungsseitig verwendeten Kabel sind hier zu kurz. Später hat sich gezeigt: Das gezeigte 12AWG ist zu steif, 14AWG sowie 18AWG für die ESC Zuleitungen wären ausreichend, zudem besser verlegbar. Wichtig: Erst vor dem Verlöten an den ESC kürzen. Alternativ zum Powermodul bietet sich sich die Verwendung eines >>> 5/6V uBEC an, was in RCG nachvollziehbar >>>beschrieben und begründet wird.



Schritt 3: Verlegen der Kabelpeitsche. Spätestens hier wird klar, warum flexible Kabel notwendig sind. Die Kabel sind symmetrisch und möglichst weit unten (Abstand zum APM erforderlich) zu führen und dürfen das Batteriegehäuse nicht kreuzen, da die Batterie eng sitzt. Das Power Modul (Grün) ist mit einem Kabelbinder fixiert, da dieses sonst beim Einschieben der Batterie ständig verrutschen und klemmen wird. Bereits an den originalen Befestigungspunkten fixiert : Der DJI Phantom 8 Kanal RX (Gelb) , dessen Antenne durch eins der Löcher an den Landebeinen nach unten geführt wird.



Schritt 4: Anprobe. Es ist wichtig, vor Fixierung der Abdeckung zu testen, ob die Batterie gut passt . Insbesondere das Einschieben der Versorgungsleitung und das Schließen des Deckels sollte klappen. Ebenfalls ist das USB Kabel (Orange) zu sehen. Dieses ist abweichend vom DJI Original der beengten Platzverhältnisse wegen nicht zum Batteriegehäuse geführt, sondern wurde geteilt und durch eins der Landebeinlöcher geführt. (siehe auch Bild1) Abweichend und optisch attraktiver wäre der Einbau einer USB Buchse in das Phantom Gehäuse möglich. RX Antenne (Gelb), hier noch nicht am Landebein fixiert.



Schritt 5: Anbringen der Befestigungsplatte für den APM: Diese kann man selber bauen, oder aber eine DJI /Clone F450 Centerplate verwenden (passt erstaunlich gut) und direkt auf den Pfosten des Phantom Gehäuses verschrauben (Bohren erforderlich). Für die Kontakte des RX (Gelb) ist ein Langloch für den Verbindungsstecker erforderlich, für den Bind Taster ein 4mm Loch. Ebenfalls abgebildet, das Versorgungskabel des 3DR Power Modul (Grün). Im Bild liegt dessen Stecker, der in den PM Port des APM geht, auf dem ESC u. re. Verwendet man den Arduflyer Clone, muß dieser etwas mit einem Cutter angepasst werden. Für den APM wird zur Fixierung Klettband verwendet (Grau) . Das blaue Kabel ist das gemeinsame Massekabel für die Indikator LED (s. Schritt 6) und wird im nächsten Schritt in einen beliebigen Massepunkt des APM (äußere Leisten) gesteckt. Achtung: Will man statt dem Klettband auf starrer Fläche , Moongel o.ä. zur Dämpfung der APM unterlegen, wodurch diese höher kommt, ist die Montage einer APM Variante mit seitlichen Abgängen erforderlich, da sonst die Oberschale mit montiertem GPS nicht mehr passt. (Steckergehäuse kommen zu hoch). Der DIY Autor D.Dewey empfiehlt zur Schwingungsdämpfung die Montage des APM auf einem LDPE Deckel (vulgo: Deckel eines großen Joghurtbechers), was sich beim hier modifizierten Phantom nicht als notwendig erwies. Flugbetrieb und Schwingungsdiagramm >>>hier, sind nicht auffällig.



Schritt 6: Einsetzen des APM mit Klettband. Richtung beachten (Pfeil auf Gehäuse geht in Richtung der Batterieklappe). Anschluß des Phantom RX an Input Steckplatz 1 (Braun -, Rot +5V,Orange Signal) Jumper verbindet Input Steckplatz 2 und 3 (Signalreihe S). Power Modul Kabelstecker (Grün) bei PM einstecken, Jumper JP1 entfernen. Dreipoliges Kabel (Orange) an Signalreihe: A4 und A6 führen zur Anode (+) den (im Bild nicht sichtbaren) Status LED (GPS und Arm), deren Kathode (-)gemeinsam über einen 120R Widerstand an Masse des APM liegt (Blaues Kabel). Der Widerstand ist abhängig von den verwendeten LED Typen. Man sollte vorher an einer sep. 5V Quelle sicherstellen, dass der max. Strom 40mA nicht übersteigt. Die hier verwendeten LED (Typ Bastelkiste) sind aber zu dunkel, und es empfiehlt sich daher die Verwendung stärkerer LED mit SMD Treiber (Beengte Platzverhältnisse wg. der Batterie, Tipps willkommen). An A5 kommt der Pluspol eines Summers (Typ egal, sofern bei 5V nicht mehr als 40mA, geeignet ist z.B. der Summer vom KK2 Board). Dessen Masse hängt ebenfalls am blauen Kabel. Anmerkung: Selbst bei Verwendung des Arduflyer Clone wird das original Gehäuse empfohlen. Nicht nur, dass dieses die Kurzschluss Gefahr verringert, sondern auch, dank klarem Aufdruck, die Verwechslungsgefahr. Ein einklebbares, beiliegendes Schaumgummi verhindert zudem wirkungsvoll Windeinwirkung und Lichteinfall des in dieser Hinsicht empfindlichen Baro Sensors.



Schritt 7: Fertigstellung. Die Servo/Signalleitungen der ESC (Pink) werden in Output 1-4 eingesteckt. Reihenfolge gemäß Abbildung beachten! Das GPS (Crius/Ublox Neo V2) wird eingesteckt und in der Gehäuse Oberschale mit stark klebenden Gewebe fixiert. Keramik Antenne n. oben ! Es empfiehlt sich, die Stege im Auflagebereich der Oberschale zu entfernen, da diese im Absturzfall, wie auf RCG gezeigt, auch bruchursächlich für die Keramikantenne des orig. DJI GPS Unit sind. Stattdessen wurde hier ein weiches doppelseitiges Klebeband verwendet. Abdeckung v. U. erfolgt mit der grau kaschierten Kupferfolie. Ob diese notwendig ist, darf bezweifelt werden. Alternativ kann man das GPS Board wie im Bild gezeigt und auf DIY von Drewey gezeigt (z.B. um Höhe zu gewinnen für eine APM Dämpfung) mit Abstandsbolzen an der Centerplate befestigen. Wer aber einseitige Befestigung und ESC Nähe nicht schätzt, wird das unterlassen. Final: Batterie einstecken und dem vertrautem DJI Weckruf der ESC lauschen.
Wichtig: Wenn Sender des Phantom und RX nicht gebunden sind, sollte dies vor dem Aufschrauben der Oberschale geschehen. >Advanced Manual Phantom DJI. Dies kann man auch auch vor dem folgend beschriebenen Umbau des Senders machen.
 
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gervais

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#2


Schritt 8: Umbau des Phantom Senders. (Graupner User können diesen Schritt ignorieren).
DJI hat dem Phantom erfreulicherweise eine 8 Kanal Fernsteuerung beigelegt, die Sichtflieger (im Bereich von 300m) sehr gut für erste Schritte mit dem APM verwenden können, wie der DJI Autor Duran von SteadiDrone herausgefunden hat .
1. Zunächst wird auf der Platine K2 (Rot Kanal 6) herausgezogen und dessen zugeordneter Schalter (Türkis) mit dem TX Board verbunden (Türkis AIN5). Wichtig ist, dass der Mittelkontakt (Original rote Litze) des Schalters mit dem im Bild oberen Kontakt von AIN 5 verbunden ist. Das ist jetzt der Flugmodischalter des APM Kanal 5. die Dazu gehörigen Flugmodi können später im Mission Planer frei gewählt werden. Alternativ kann man auch einen >>>Drehschalter verwenden, mit dem man aus 6 Flugmodi wählen kann.
2. K1 auf dem Phantom TX Board wird APM Kanal 7 . Der dazugehörige Schalter (Pink,vormals Courselock / Homelock) kann jetzt dazu verwendet werden, Wegepunkte zu setzen, oder aber auch dem Trim für die Fernsteuerung zu speichern. Näheres dazu >>hier im Forum.Für beide Fälle empfiehlt es sich, den 3 Wegeschalter durch einen Trainerschalter (Taster) zu ersetzen, wofür nur Rot und Schwarz benötigt wird.
3. Der Stecker , welcher in AIN2 (Gelb) steckt, wird umgekehrt. (Pitch Reverse), zu kontrollieren im APM Mission Planner unter Configuration Radio Calibration.
4. Optional lässt sich später auch K2 als APM Kanal 6 nützen, hierfür wird dort ein Poti angeschlossen (5K sollte gehen). Über die Verwendungsmöglichkeit von Kanal 6 (Tuning) kann man sich in der Ardupilot Mega Sektion des FPV Forums informieren. Siehe auch Mission Planner/Configuration/Standard Params/Channel 6 Tuning.
5. Optional: Parallel zu den Kreuzknüppel Potis wurden als Trim 47K Potis geschaltet. Da der Phantom TX keine Trimmhebel oder Knöpfe hatte, erleichterte dies den erstmaligen manuellen Trim. Gute Piloten bedürfen derlei nicht. Die hovern bei Windstille im Stabilize Modus mit den Kreuzknüppeln auf der Stelle, ziehen den Trainerschalter (Kanal 7 APM) für eine Sekunde und speichern so den Offset. (Nullpunkt) Anmerkung : Die Poti Lösung ist nicht nicht optimal, da hier auch der Weg von Pitch und Roll beschränkt wird. Speziell Acro Freunde dürfte das stören.



Schritt 9: Der APM kann über den anfängerfreundlichen Mission Planner konfiguriert werden. Da Software und Konfiguration des APM nicht Bestandteil dieser Anleitung sind, nur eine grobe Skizze: Zunächst werden der Mission Planner 1.2.50 heruntergeladen, die dazugehörigen Treiber installiert und der APM Phantom über USB verbunden. Im Idealfall ist der APM jetzt mit dem PC verbunden. Anschließend wird über Firmware die Version 2.9.1b auf den APM übertragen, Accel Sensoren und Kompass kalibriert. Ist das geschehen und man hat auf dem Balkon kontrolliert, ob das GPS empfängt, und ob die Kompassrichtung in etwa stimmt (unter Flight Data), hat man unter Radio Calibration den TX kalibriert, ist man fast fertig . Nachdem man unter Configuration/Advanced Params/Adv Parameterlist in der Zeile LED_MODE den Wert von 9 auf 11 verändert hat, zeigen auch LED und Buzzer GPS und Arming an. Wenn man unter Configuration/Standard Params/Channel 7 option save trim einstellt, kann man schon beim Erstflug den Sender trimmen. All dies funktioniert lediglich über USB. Die Batterie braucht erst zum Anlernen der ESC angeschlossen zu werden. Zwingend ist dafür die Demontage der Propeller. Strittig ist übrigens, ob die gleichzeitige Versorgung über USB und Batterie zu Schäden führen kann.

[video=youtube;4I4GuAN6WGo]http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=4I4GuAN6WGo[/video]

Kommentar: Wie im Video zu sehen, fliegt der APM Phantom bereits wunderbar mit den Default Werten. Ardu Fans werden es hassen, es fliegt NAZA ähnlich. Genutzt wurden hier die Flugmodi: Stabilize, Alt Hold und Loiter. Anfänglich eher eine Schmunzelübung, stellte sich heraus, dass die DJI Phantom Hardware kein so schlechter APM Carrier ist: Das Gehäuse verträgt, ebenso wie die oft geschmähten Gummilöffel, rauhe Behandlung, die Vibrationen sind lt. APM Log niedriger als bei anderen Rahmen und die Kompass Abweichungen, üblicherweise durch verbaute Kabel, Metall und Motornähe verursacht, liegen konstant niedrig. Auch Nicht Phantomis können hier mit DJI Ersatzteilen für unter 350€ ein interessantes Fluggerät zaubern...

Damit endet dieser Artikel: Der Autor bedankt sich für die zahlreiche Hilfe aus dem FPV Forum , für die tolle Idee der Autoren Duran und Dewey ,>> DIY Drones, jabram > RCG, ohne die dieser Beitrag nicht möglich gewesen wäre. Sehr hilfreich war zudem der APM_2_5_Arducopter_Guide_v1_4.pdf von Jumpy07 Multi-Rotor UK. Es wird ferner darum gebeten, in diesem Thread nur Hardware Themen bezogen auf die Kombination DJI Phantom APM zu besprechen. Fragen und Diskussionen zur Software sind nicht Phantom spezifisch und gehören daher in die >>>ArduPilot Mega Sektion des Forums.



Disclaimer: Für inhaltliche Fehler wird keine Haftung übernommen. Zwar sollte jeder Anfänger (der löten kann) mit dieser Anleitung seinen DJI Phantom zu einem APM Flyer umbauen können, aber es gibt zahlreiche potentielle Fehlerquellen, die dies möglicherweise verhindern.

Bilder und Textpassagen dürfen (sofern nicht für gewerbliche Zwecke oder Auktionsplattformen) frei und ohne Rückfrage, sowie ohne Namensnennung des Autors, verwendet werden.

PS: Liebe Mods, bitte bei DJI belassen. Der vorgestellte Vogel besteht zu 75% aus DJI und meine Adressaten sind Phantom Piloten, die gerne ihren Horizont erweitern wollen. Danke.
 
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gervais

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#3
DJI Phantom auf MultiWii Pro mit MTK GPS Umbau

Wer eine noch preiswertere Alternative für den DJI Phantom Umbau sucht, kann auch den derzeitig (auch hierzulande) zum Preis von zwei DJI 2212/980KV Motoren erhältlichen MultiWii Pro Flight Controller mit MTK GPS verwenden. (Handelsname MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module ) Obwohl dieser ( mit der MegaPirates Firmware ) ähnliche Möglichkeiten wie der vorstehend beschriebene APM böte, wird zur Abwechslung hier dessen Basic Setup mit Multiwii 2.2 beschrieben.



Auch diesen Flight Controller kann man bequem, ohne ihn einzubauen mit Hilfe des beiliegenden USB Kabel am PC konfigurieren, bevor man ihn in den DJI Phantom einbaut. Vorsicht mit der Micro USB Buchse, da diese nicht besonders stabil eingelötet ist.
Die Installation der Firmware und deren Phantom spezifische Änderungen können auch Anfänger leicht bewerkstelligen. Hilfe gibt es in der hiesigen MultiWii Sektion des FPV Forums. Hier wird die MWii Installation nur rudimentär beschrieben, da es um DJI Phantom Spezifika und den Umbau auf das abgebildete Board gehen soll.

Installation:

1. Die Treiber von Silabs >>> hier herunterladen Für aktuelle Windows Versionen wird man den VCP Driver Kit installieren.

2. Arduino 1.05 installieren , >>>hier zu finden.

3. MultiWii 2.2 und (enthält GUI fürConfig ) >>>hier herunterladen
und installieren.

4. Alternativ GUI (nur WIN) mit Google/Bing/OVI Maps Anbindung >>>hier

5. Hat man die Treiber installiert , das Board angeschlossen (welches fröhlich blinkt), das GPS entsprechend der obigen Abbildung angeschlossen (rot und Blau werden nicht verwendet), und ruft die GUI auf kann man auch schon die Funktion von Compass und Lagesensoren erkennen. Das MTK GPS der HK Variante funktioniert dann aber noch nicht.

6. MTK GPS Konfig : Um das GPS zu konfigurieren, lädt man diese File >>>hier herunter, entpackt die Datei und zieht in den entstandenen MultiWii Ordner eine Verknüpfung zu arduino.exe aus dem zuvor entpacktem Arduino 1.05 Ordner. Anschließend zieht man die MultiWii.ino per drop and drag auf die arduino.exe Darauf öffnet sich folgendes Fenster:



unter dessen Reiter config.h man unter GPS (weiter unten in der config.h) noch zusätzliche Änderungen vornehmen muß: Hier wird aus //# > #, d.h. man löscht die beiden Striche weg, womit die jeweiligen Optionen aktiviert werden (was auskommentieren, bzw. uncommenting genannt wird.) Anmerkung: Die MultiWii Config (Sketch genannt) aus vorbenanntem Link enthält schon ein paar aktivierte Optionen (wie z.B. Quad X) , ist dennoch nicht küchenfertig. Für das MTK GPS unbedingt erforderlich sind:

#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2…..

#define GPS_BAUD 115200

#define NMEA

#define INIT_MTK_GPS

Anschließend überprüft man die Änderungen (rot) und lädt sie auf das Board hoch (grün)
Jetzt wird man (unter freiem Himmel), in der MultiWiiConf_ bereits nach wenigen Minuten eine Position sehen bzw. in der MultiWiiGUI (S.4.) auch eine Karte.



oder





7.RC Config: Da man weiterhin die 8 Kanal DJI Phantom Fernsteuerung verwenden will,



sind zwei weitere Änderungen der config.h (Siehe 6.) notwendig: Unter special receiver types

#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Robe/Hitec/Futaba

sowie

// Uncommenting following line allow to connect PPM_SUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO)
#define PPM_ON_THROTTLE

Dann ist der veränderte Sketch wie in 6. beschrieben, zu überprüfen und hochzuladen.

Das war es schon. Der DJI Phantom Empfänger (rot) wird an A8 angeschlossen (Minus nach außen !) und am Phantom Sender sind keinerlei Hardwareänderungen notwendig, wenn man sich mit AUX 2 (linker Schalter 3 Positionen) sowie AUX 3 (rechter Schalter 3 Positionen) begnügt. Wenn man zusätzlich AUX 1 und 4 nutzen will, werden analog zu Beitrag #2 die Potis AIN5 (AUX 1; 3 Positionen) und AIN 6 (AUX 2; 2 Positionen L,M) ausgelötet, und mit zwei billigen 3 Wegeschaltern ersetzt. Ebenso kann man, falls erforderlich, die 47k Potis par. Schalten, als Trimmhilfe über die das Original ja nicht verfügt.

Achtung: Besteht keine Verbindung zum Phantom Sender (z.B. aus oder nicht gebunden) leuchtet die rote LED auf der Empfänger Platine. Sonst nicht ! Bindungs Vorgang wird im DJI Phantom Advanced Manual beschrieben.



Die Funktion der AUX Kanäle kann man in der GUI bequem programmieren (Abspeichern nicht vergessen) und die Knüppelwege kontrollieren. Wenn man AUX 4 auf einen Trainer Schalter (Taster) legt, kann man sehr bequem darüber armen.

8.Einbaubesonderheiten: Der Einbau der MultiWii Pro erfolgt analog zum APM Einbau, indes quer zur Fahrtrichtung und es ist hier der Einbau eines seperaten 5V uBEC (wie der o.g. Turnigy) empfohlen.

Achtung: Das Baro ist mit Schaumstoff abzudecken, dabei das Loch nicht zu verkleben.
Die ESC werden an D2,D3,D5 und D6 angeschlossen Plan >>>hier
Kompletter Anschlussplan >>>hier

Achtung: GPS Config in diesem Plan ignorieren.

Das mitgelieferte Kabel des MTK GPS ist zu kurz und muß verlängert werden.

Die mitgelieferten Servokabel sind zu steif und sollten nicht verwendet werden.

9. Weitere Details, welche nicht DJI Phantom oder Board spezifisch sind, werden in zahlreichen guten Dokumentationen rund um MultiWii offenbar, freilich häufig mit älterer Hardware beschrieben. Es gibt auch hochwertige Alternativen mit besseren Sensoren, die ähnlich aussehen, aber auch teurer sind. Alternativ böte sich nach ähnlichem Muster auch der Einbau der CRIUS AIOP an, welche auch mit Phantom RX/TX zu betreiben ist.

Fazit: Der Einbau dieses Flight Controllers als NAZA Alternative in den Phantom ist ein schöner Wochendspaß, und eine weitere preiswerte Möglichkeit, über den NAZA Tellerrand herauszuschauen...

Disclaimer: Für inhaltliche Fehler wird keine Haftung übernommen. Zwar sollte jeder Anfänger (der löten kann) mit dieser Anleitung seinen DJI Phantom zu einem MWii Phantom umbauen können, aber es gibt zahlreiche potentielle Fehlerquellen, die dies möglicherweise verhindern.

Bilder und Textpassagen dürfen (sofern nicht für gewerbliche Zwecke oder Auktionsplattformen) frei und ohne Rückfrage, sowie ohne Namensnennung des Autors, verwendet werden.

Es wird ferner darum gebeten, in diesem Thread nur Hardware Themen bezogen auf die Kombination DJI Phantom MWii zu besprechen. Fragen und Diskussionen zur Software sind nicht Phantom spezifisch und gehören daher in die MultiWii Sektion des Forums.
 
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gervais

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#4
Ergänzung zum APM Umbau: Wer den Phantom nach obiger Vorlage umgebaut hat, wird beim Update auf Firmware 3.0 RCx festgestellt haben,dass der Phantom im Loiter (GPS Position Hold) Modus unkontrollierbar wurde.

Abhilfe schafft hier der Einbau eines sep. Kompass Moduls (Typ HMC5883L zwischen 3-7€) nach DJI Vorbild natürlich am Landebein.
Der Einbau (Elektronik) wird im >>>Arducopter Tuning Guide von Kornetto beschrieben, mechanisch werden es Phantom Fans so ausführen:



Verwendet zu festen Aufnahme der HMC5883L Platine wurde hier der Deckel eines USB Sticks, welcher nach DJI Vorbild mit Schelle am Landebein befestigt wird. Die 4 Kabel zum APM wurden im Gewebeschlauch versteckt,welcher über die Bodenbohrung des Phantom Landegestells zum APM ins Innere des Phantom geführt wird.

Ergebnis: Jetzt fliegt und schwebt der Ardu Phantom auch mit der 3.0 Firmware (hier RC6) auch im Loiter Modus hervorragend.
 

mare

Erfahrener Benutzer
#10
Glückwunsch!
Phantastisch gemacht, geschrieben und gebaut!
Lobenswert wie Du versuchst einem Flamewar vorzubeugen. Definitiv nachahmenswert!
 

kopterflo

Erfahrener Benutzer
#11
Frag nur da ich mir nen Phantom mit ner NanoWii und MultiWii 2.2 gebaut habe und das fliegt mit default PIDs noch nicht! ;-( Wirkt unruhig und bin mir nicht sicher ob ich mit dem P Wert mal höher gehe....passt hier aber nicht richtig hin!
 

sct

Erfahrener Benutzer
#12
Wahnsinn! Großartiges Tutorial, vielen Dank für deine Mühen!
Ich habe zwar kein Phantom, fand den Artikel dennoch sehr interessant und hilfreich :)
 

gervais

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#14
Nachtrag: APM Phantom Ver. 2

Wer sich vom Kabelbaum aus Beitrag #1 Bild 1+2 hat abschrecken lassen, kann in Verbindung mit dem externen Kompass aus Beitrag #4 statt der Kabel ein weiteres DJI Teil verwenden: Die untere Centerplate des F450 Rahmen enthält (in Form einer Leiterbahn/Fläche) eine komplette Verteilung, welche ermöglicht, die Verkabelung auf ein Minimum zu reduzieren.



Front und Heck der Centerplate werden einfach abgesägt, ebenso wie ein schmaler Streifen an den Seite. Hier sollte die Kupferbahn (kann man trotz mattschwarzer Lackierung sehen) nicht beschädigt und das Biegen der Centerplate vermieden werden. Beim Aufbau wird analog zum Beitrag #1 verfahren, die Löt-Anschlüsse für Batterie und ESC sind auf der Centerplate beschriftet.

Der Empfänger wird abweichend um 180° gedreht,was das (DJI) RX Kabel deutlich entspannt. Glücklicherweise hat DJI einen Ausschnitt für den RX vorgesehen, einzig ein Loch für den Bind Knopf ist ebenso wie die kl. Löcher für die Phantom Stützpfosten zu bohren Für Kabelbinder zum aufgeräumten Fixieren der Kabel hat DJI gesorgt,man verwendet hier die ursprünglichen Befestigungslöcher der F450 Arme.

Verdrillen der Kabel,wie in der Abbildung gezeigt, mag helfen, ist hier aber eher ein optisches Feature. Sollte man es genauso machen, muß man vermeiden Spannungen auf die Lötstellen zu bekommen, da dies potentiell die Betriebssicherheit herabsetzt.

Vorteile dieser Variante : 1.Schnellerer Aufbau. 2.Platzgewinn im Batteriefach, auch bei etwas größeren Batterien klemmt es nicht mehr, wobei der zu kleine Batteriefachdeckel nach wie vor den Eindruck vermittelt, dass 5mm fehlen.Spendable Bastler werden eine größere Alternative im Netz finden. 3. Die rechte Seite neben dem Batteriefach bleibt frei. Räumlich würde ein Telemetriesender (z.B. 3DR Kit, und oder ein kleiner FPV Sender passen. HF seitige Obliegenheiten sind an anderer Stelle im Forum zu erfragen.



Geglückt: APM Phantom Ver.2 trotzt dem schlechten Wetter. Fliegt im GPS Modus (Hier Loiter genannt) so ruhig, dass man die Fernsteuerung aus der Hand legen und ein paar Aufnahmen machen kann.(Das wird aber ausdrücklich nicht empfohlen) DJI Freunde, die hier schlechten GPS Empfang vermuten, irren. Wie im Beitrag #1 beschrieben, gibt es hier zwei LED: Eine für das GPS, eine für den ARM Status.

PS: Erfreulicherweise liest DJI mit und hat rechtzeitig zum Start der Phantom APM Anfänger Bastelsaison sog. PROP GUARD auf den Markt gebracht. Schont außen die Props und innen die Zimmerpflanzen (Hier bitte nicht in GPS Modi fliegen, das kann auch das U-BLOX des APM nicht)
 
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safwenbjha

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#17
Ich schätze Ihre großartige Arbeit und große Anstrengungen. Vielen Dank für diese nützlichen Informationen. Ich würde es wirklich schätzen, könnten Sie ein Tutorial oder Video Ihrer Arbeit des V2 mit APM 2.5 veröffentlichen. Ich bin bereit, das Gleiche zu tun, und ich würde gerne wissen, wie dies zu tun.
Danke.
(Sorry für Deutsch-Fehler, ich bin mit Google Translator)
 

gervais

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#18
Thx a lot, but I don´t own it anymore. The main difference of the V2 is lower EMI due to shorter power wire length (with the F450 distri board), twisted motor cables and the mandatory external compass at one of the legs. Furthermore, I used some small foam underneath the APM in order to get better vibration damping which affects ALTHOLD performance significantly.

But since the APM is outdated anyhow, I would use >>> the new VR Micro Brain 5.1
, if I would do it again. Its fully compatible with the MissionPlanner and offers besides a faster 168Mhz ARM CortexM4F almost anything the much larger PIXHAWK does (except some of Dual Sensor support), enabling possible benifits of coming up FW features.
 
RCLogger

FPV1

Banggood

Banggood

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