Einstellungen der PID Werte unrealistisch?

[Fungames]

Hallo Leute

Ich bin neu hier und habe mit einem kleinen Quadrocopter (so einen 20cm großen) angefangen und habe mich jetzt dazu entschieden einen großen starken anzuschaffen der auch eine Kamera tragen kann.

Ich habe also jetzt einen Hexa-Rahmen von Quadframe mit einen Motorkreisdurchmesser von 77cm.
Der Zusammenbau, das wuchten der Motoren verlief alles reibungslos und er fliegt auch mit den Standardeinstellungen der Steuerung ganz akzeptabel (kann jetzt nicht so toll fliegen das ich das entsprechend beurteilen kann ).
Jetzt wollte ich mich an die Einstellung der Reglerparameter machen und habe dazu wie in diversen Anleitungen beschrieben I und D auf 0 gesetzt und P immer weiter erhöht. Jetzt bin ich aber schon bei einem P wert von 13 und er beginnt immer noch nicht zu schwingen...kann das stimmen, kommt mir doch sehr hoch vor und bin daher nicht höher gegangen und auch wieder etwas zurück. Mach ich etwas falsch? Hier meine aktuellen Einstellungen:
http://www.abload.de/img/unbenannt5yu9k.png

Beim fliegen mit diesen Einstellungen fällt mir auf das er recht träge auf Steuerbefehle reagiert und manchmal dreht er sich von selbst ohne erkennbaren Grund um ca 90° um die Yaw-Achse.

Ich verwende die Multiwii Pro mega2560 Flightcontrol

Schonmal danke für eure Hilfe

Mfg
Fungames

 

[Ori0n]

Das ist Wahnsinn!!
Die P-Werte sind viel zu hoch, die sollten bei einen sehr, sehr steifen Rahmen etwas über 8 liegen, 13 ist viel zu viel
Normalerweise kann man die D Werte erhöhen, wenn man den P Wert erhöht
Geh mal wieder auf die Standardeinstellungen, und arbeite sich von da weiter. Schwingt er schnell, dann P, D raus, schwingt er langsam, dann runter
Das Ziel ist, dass er gar nicht mehr schwingt
Bin grad dabei, eine Anleitung zu schreiben, in der Zwischenzeit mal Google befragen, da gibt's auch ein paar verständliche Anleitungen

 

[Fungames]

Das dachte ich bereits das die Werte zu hoch sind.
Ich habe bereits einige Anleitungen gelesen, das Problem: er beginnt nicht zu schwingen, daher weis ich nicht aufgrund welcher Grenze ich ihn einstellen soll.

Ich hab auch schon probiert damit zu fliegen, rasche Steuerbefehle -> kein schwingen
Copter über Kopf halten und schnelle Störungen aufbringen -> kein schwingen

 

[Ori0n]

Oh man, sei doch froh das er nicht schwingt und lass ihn so
Ich spiel mich da teilweise stundenlang, und du hast einen nicht schwingenden Copter und willst ihn zum schwingen bringen ^^

Was du machen kannst: ihn so trimmen, dass er auf einem Punkt schwebt (mit ACC), dann daneben/darunter hinstellen und ihn auf einer Seite in die Höhe stoßen. Wenn er schnell reagiert und dabei nicht ins Schwingen kommt/sich aufschaukelt, dann passen die Einstellungen

 

[Gelöschtes Mitglied 1973]

erstmal, wie gesagt die werte sind absoluter blödsinn.
geh auf standartwerte zurück und erhöhe P langsam... 8 is schon sehr grenzwertig, 4-6 sollten fast immer passen.

grüße

 

[Fungames]

Hab gerade nochmal auf die Standardeinstellungen zurückgestellt und es ist vom schweben in der Luft eigentlich kein Unterschied. Das einzige was sich merkbar geändert hat ist das Ansprechverhalten auf Steuerbefehle, was jetzt erheblich besser ist.
Kann aber nichts genaueres sagen weil es sehr windig war.

Was aber auch wieder aufgetreten ist: Das plötzliche drehen um 90-120° um die Yaw Achse ohne ersichtlichen Grund. Es tritt zum teil erst nach einigen Minuten Flugzeit auf und er steht nachher wieder stabil. Woran kann das liegen?

 

[Goetz_Cologne]

Dem Bild nach hast Du den Mag eingeschaltet? Hast Du den kalibriert? Die Werte des Mags mal in der gui überprüfen mit laufenden Motoren und Gas (Vorsicht, am Besten Copter festschnallen!)

Zu dem fehlenden Wobbeln.... ...ich kann das bestätigen, habe sowohl hier als auch im Mutterforum schon mehfach Fragen dazu gestellt, aber leider keine brauchbare Antwort erhalten.... ....bei früheren MW-Versionen konnte man wohl ein Wobbeln erkennen, bei aktuellen ist das nicht mehr so. Wie also erkenne ich, dass ich den P-Wert nicht weiter erhöhen sollte...?
Bei einer Flugsteuerung, die maßgeblich auf PID-Controllern aufsetzt eine nach meinem Dafürhalten SEHR wichtige Frage!

 

[Fungames]

Dem Bild nach hast Du den Mag eingeschaltet? Hast Du den kalibriert? Die Werte des Mags mal in der gui überprüfen mit laufenden Motoren und Gas (Vorsicht, am Besten Copter festschnallen!)

Ich hab den Mag einmal kalibriert, ist aber schon eine Zeit lang her. Hab dazwischen einigen Umbauten gemacht, kann also nicht sagen ob der stimmt. Allerdings dachte ich, dass der im Acro bzw Horizont Mode einen Einfluss hat? Oder liege ich da falsch?

 

[Goetz_Cologne]

Wenn Du nur Acro oder Horizon oder auch Angle-Mode aktiv hast, liegst Du richtig; bei der Einstellung in Deinem GUI-Screenshot dürfte er nicht aktiv sein (nicht grün, wie Horizon). Ich kam auf diese Vermutung, weil AUX2 high bei Dir den Mag mit zuschaltet.

 

[Fungames]

Danke für den Hinweis. Ich habe zwar bis jetzt den Baro Mode nicht verwendet aber du hast Recht.
Was greift auf den Mag-Sensor zu wenn er aktiviert ist? Nur die Headfree und return to Home Funktionen oder auch die anderen Programme?

Und zu meinem anderen Problem:
Wie hast du deinen Copter dann eingestellt? Ich habe gerade nochmal die Standardwerte mit leicht erhöhten P werten probiert und bin vom Ansprechverhalten eigentlich recht zufrieden.
Ich bin ja wirklich kein Profi im fliegen und kann daher das nicht so beurteilen wie jemand der schon mit vielen anderen geflogen ist. Ich möchte aber den Copter an sich mal eingestellt wissen bevor ich mich an die Einstellung der anderen Funktionen mache.

MFG
Fungames

 

[Goetz_Cologne]

PID-Werte habe ich bisher gar nicht verändert..... ....ich bin zwar schon viel geflogen, aber immer mit dem Standards. Nun, wo ich mich diesem Thema mal widmen wollte, gibt es anscheinend keine Antwort auf die Frage: "Woran erkenne ich, das der P-Wert zu hoch ist?"

Der Mag hat alleine bereits stabilisierende Wirkung auf der YAW-Achse, kannst Du testen, indem Du den Mag einschaltest, ein bischen Gas gibst und versuchst den Copter zu drehen, da solltest Du einen deutlichen Unterschied zwischen Mit-. und ohne aktiven Mag spüren.
Headfree und RTH, aber auch PH nutzen den MAG.
Headfree ist überigens ein wichtiger Copterretter.... ....wenn Du die Orientierung verloren hast, kannst Du Ihn trotzdem zurück holen... ....vorausgesetzt Du hast Dir die Richtung gemerkt, in die der Copter beim Armen stand...

 

[Ori0n]

Es gibt eine Antwort: wenn der Copter langsam schaukelt/sich aufschaukelt und auf Auslenkungen nur langsam reagiert, dann ist der P (meist auch der D) Wert zu hoch
Schaukelt der Copter schnell, dann sind die Werte zu klein