Failsafe Verständnisfragen...

djblue

kaputter Benutzer
#1
Ausgangsposition
Racewing mit Omnibus F4 V3 mit GPS und INAV
Als Failsafeoption ist RTH eingestellt.

Was passiert wenn Failsafe auslöst??
Bisher konnte ich beobachten das der Motor ausgeht und "disarmt" wird.
Sobald wieder Empfang da ist, konnte ich auch wieder steuern, aber der Motor wollte nicht.
Ob der Flieger wirklich RTH wollte kann ich so im Nachhinein garnicht mehr sagen, war mit Knüppeln beschäftigt.
Komisch war halt nachdem er im Gras lag das er "disarmt" war obwohl Schalterstellung auf "armed" stand.
Dann musste erst einmal "disarmt" werden und dann wieder "gearmt" werden.
In der Luft bei etwas Entfernung stell ich mir das schon sportlich vor....

Sollte bei FS der Flieger nicht automatisch zurückkommen und bei Empfang die Steuerung wieder an den Piloten abgeben??
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#4
S.Bus hat hat normal ein eigenes/internes Failsafe-Flag. Sprich, wenn die Verbindung weg ist, gibt der RX die Failsafe-Info an den FC / iNav weiter und wenn bei Dir RTH als Failsafe-Option eingestellt ist, wird eben RTH ausgelöst.

Die FC darf aber weder disarmen noch den Motor abschalten. Ich vermute daher, dass Du die Einstellungen für Wings lt. iNav Wiki nicht vorgenommen hast: iNavFlight/inav. Bspw. set failsafe_throttle_low_delay = 0.

Mach am besten mal ein DIFF und stelle den Output hier in Code-Tags ein (Buttonleiste im Texteditor, rechts neben dem Smiley / Einfügen Code).
 

djblue

kaputter Benutzer
#5
Code:
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# diff all

# version
# INAV/OMNIBUSF4V3 1.9.0 Mar  5 2018 / 00:18:55 (dc4ef594f)

# reset configuration to default settings
defaults noreboot

# resources

# mixer
mixer FLYING_WING

# servo mix

# servo
servo 3 1000 2000 1414 100 -1
servo 4 1000 1800 1525 -100 -1

# feature
feature -TX_PROF_SEL
feature -BLACKBOX
feature GPS
feature LED_STRIP
feature AIRMODE
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature FW_LAUNCH

# beeper

# map

# name

# serial
serial 0 2 115200 115200 0 115200
serial 5 64 115200 38400 0 115200

# led
led 0 0,0::A:1
led 1 1,0::G:0
led 2 2,0::L:0

# color

# mode_color
mode_color 6 0 10
mode_color 6 1 6
mode_color 6 6 4

# aux
aux 0 0 0 900 1700
aux 1 1 2 1900 2100
aux 2 8 1 900 1200
aux 3 10 2 925 1100
aux 4 27 3 1825 2100
aux 5 18 1 1800 2100

# adjrange

# rxrange

# master
set gyro_sync = ON
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 99
set acczero_y = -10
set acczero_z = -186
set accgain_x = 4068
set accgain_y = 4110
set accgain_z = 4035
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set receiver_type = SERIAL
set serialrx_provider = SBUS
set rx_min_usec = 980
set rx_max_usec = 2020
set min_throttle = 1000
set max_throttle = 2000
set failsafe_throttle_low_delay = 0
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_roll = -4
set align_board_pitch = 2
set vbat_max_cell_voltage = 420
set small_angle = 180
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_ublox_use_galileo = ON
set gps_min_sats = 5
set inav_use_gps_velned = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY
set nav_rth_altitude = 2500
set nav_fw_min_thr = 1000
set nav_fw_bank_angle = 30
set nav_fw_climb_angle = 25
set nav_fw_dive_angle = 10
set nav_fw_loiter_radius = 2500
set nav_fw_launch_motor_delay = 300
set nav_fw_launch_timeout = 7500
set nav_fw_launch_climb_angle = 20
set osd_video_system = 2
set osd_main_voltage_pos = 87
set osd_rssi_pos = 23
set osd_throttle_pos = 65
set osd_bat_remaining_percent_pos = 2135
set osd_gps_speed_pos = 2424
set osd_gps_sats_pos = 2402
set osd_home_dist_pos = 2371
set osd_altitude_pos = 2348
set osd_ontime_flytime_pos = 375
set osd_messages_pos = 417

# profile
profile 1

set fw_p_pitch = 10
set fw_i_pitch = 15
set fw_ff_pitch = 75
set fw_p_roll = 10
set fw_i_roll = 10
set fw_ff_roll = 75
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
set tpa_breakpoint = 1300
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set manual_rc_expo = 0
set manual_rc_yaw_expo = 0

# profile
profile 2


# profile
profile 3


# restore original profile selection
profile 1

# save configuration
save

#
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#6
Das DIFF sieht erstmal ok aus. Für Wings stehen meist noch ein paar andere Variablen drin, sollte aber nichts mit dem FS zu tun haben.

Kanal 3 (Gas) wird unter 1000us geschalten was als FS erkannt wird.
Hast Du das eigentlich so konfiguriert? Und vielleicht auch konfiguriert, dass bestimmte Kanäle geschaltet werden (um bspw. via Modes Tab RTH zu schalten)?

Funktioniert bei Dir ein RTH, wenn Du das manuell schaltest?
 

djblue

kaputter Benutzer
#7
Ja, sobald ich den Sender ausschalte, gibt der Empfänger auf dem Gaskanal 954us (oder so) aus. Und das FC schaltet unter 980us in FS. Auch der Fallschirm erscheint bei Sender aus. Die restlichen Kanäle stehen auf "Hold".

Wie sehe ich ob RTH geschalten wird?
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#8
Ja, sobald ich den Sender ausschalte, gibt der Empfänger auf dem Gaskanal 954us (oder so) aus.
Mach das mal rückgängig. Also im TX keine besonderen Einstellungen bzw. Failsafe vornehmen. Der RX soll/muss via S.Bus nur das Failsafe-Flag "durchleiten".

Wie sehe ich ob RTH geschalten wird?
Im Modes Tab falls dort konfiguriert. Eine Frage war auch, ob Du RTH manuell schalten kannst, wenn ja, musst Du das im Modes Tab konfiguriert haben.
 

djblue

kaputter Benutzer
#9
Zu 1
Hab ich schon Probiert, da passiert garnix, also kein Fallschirm. Darum bin ich ja den anderen weg gegangen.

Zu 2
Ja, RTH kann ich übern Schalter am Sender ausführen, funktioniert so auch.
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#10
Ok, zu der Futaba-Konfiguration kann ich jetzt nichts sagen, vermutlich gibt es dort aber auch verschiedene Failsafe-Konfigurationen. Bei meiner Konfiguration, mit FrSky-Komponenten, kann ich jedenfalls den TX ausschalten und FS wird direkt ausgelöst (Fallschirm-Icon).

Wenn Du RTH über Schalter ausführen kannst, dann konfiguriere es doch so, dass eben dieser Schalter im FS-Fall gesetzt wird. Am besten auch noch Gas für Cruise-Modus, dann sollte das schon funktionieren.
 

djblue

kaputter Benutzer
#11
Ich werd es ausprobieren, gute Idee.

Das Fallschirmsymbol kommt ja, bei Reconnect verschwindet dieses auch wieder. Dann muss quasi „in der Luft“ disarmt und wieder gearmt werden damit der Motor wieder läuft.
 

djblue

kaputter Benutzer
#13
Hab heute zuerst mal noch im Garten rumprobiert, ohne Prop.
Erst als ich die Mindestentfernung für RTH auf 0 gesetzt habe, hat Reconnect normal funktioniert, also ohne erneut „armen“ zu müssen.
Klingt komisch, war aber so.
Später auf dem Flugfeld hatte ich keine Eier mehr den Sender im Flug auszuschalten... Ausrede: es war sehr windig, smile.
 
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