Kunstflug mit MultiWii: Eure Einstellungen

Knuspel

Erfahrener Benutzer
#1
Hallo zusammen,

ich habe einen kleinen Copter zum Kunstflug üben gebaut. Suppos 2212 an 8" Propellern, Blue Series 12A Reglern, Warthox Centerplates, NanoWii. Der Rahmen ist so klein wie mögllich, zwischen den Props ist nichtmal mehr ein Centimeter Luft. Das Setup dürfte bei vielen Heizcoptern ähnlich sein.

Mit den aktuellen Einstellungen gelingen mir Flips und Loops, aber ich glaube es geht noch "knackiger"

PID:
ROLL: 2.1 0.022 13
PITCH: 2.1 0.022 13
YAW: 4.0 0.019 0

Rates:
ROLL: 0.25
PITCH: 0.25
YAW: 0.15

RC rate: 0.92

Mir ist das Zusammenspiel zwischen den Raten von Roll, Pitch und Yaw und der RC Rate noch nicht ganz klar. Höhere RC-Rate = höhere Empfindlichkeit des Copters auf Sendersignale. Wozu brauche ich dann noch die Raten bei Roll, Pitch und Yaw? Wie habt ihr euren Copter auf Kunstflug getrimmt?

Grüße

Knuspel
 
#2
Moin,

ich weis nicht ob man die Werte vergleichen kann, aber ich schreib mal meine.
Ist ein Quad +, 45mm Rahmen 10mm Alu, 30A SimonK ESC, 1200Kv Motore und 9" Props.

MultiWii 2.3 r1641

PID:
ROLL: 2.7 0.030 15
PITCH: 2.7 0.030 15
YAW: 7,5 0.045 0

Rates:
ROLL und PITCH: 0.55
YAW: 0.12

RC rate: 1.00

Mit den aktuellen Einstellungen gelingen mir Flips, Rollen, Loops und Funnel
 
Zuletzt bearbeitet:

warthox

Erfahrener Benutzer
#3
mwc 2.1 // mwc21nano

pid default
pitch/roll_rate 0.4
yaw_rate 0.4-0.5
rc_rate 1.5-1.6

flieg ich so an fast jedem copter.
 

Norf

Erfahrener Benutzer
#4
Hi,

kann man nicht wirklich vergleichen bei verschiedenen Setups! vor allem nicht verschiedene MWC Versionen.

Ich hab an den kleinen mit 8er Props und 2.3 MWC:

pid roll pitch nur P auf 2.9 gesenkt
pid yaw stock
pitch/roll_rate 0.5
yaw_rate 0.3
rc_rate 1.5

Grüße Norbert
 

Goetz_Cologne

Erfahrener Benutzer
#5
der gefühlte Unterschied zwischen der Pitch/Roll-Rate und der RC-Rate ist mir auch noch nicht klar, ich bin lange mit unveränderter RC-Rate und hochgedrehten Pitch/Roll-Rates (ca. 0,9) geflogen, bei P-Werten (MW 2.1) von 8.5. Im Moment versuche ich die Pitch/Roll auf 0 zu lassen und nur die RC-Rate hochzusetzen. Bis jetzt bin ich bei 1,9, das war allerdings für knackige Rolls / Loops noch zu wenig (Durchmesser ca. 1m).

Einen anderen Wert finde ich aber auch durchaus diskussionswürdig: Wie haltet Ihr es mit dem Expo für Pitch/Poll? Ich bin der Auffassung, dass eine lineare Steuerung einfacher handzuhaben ist als Expo undh ahbe ihn deshalb auf 0 gesetzt. Macht Ihr das auch so?
 

warthox

Erfahrener Benutzer
#6
die rc_rate bestimmt die maximale drehrate für roll und nick/pitch [x/y achse]. wirkt linear. ähnlich dem max ausschlag eines ruders am flugzeug.
die pitch/roll/yaw_rate wirkt auf die pids. wenn 0 dann keine auswirkung auf pids. wenn >0 dann werden die pids gesenkt je größer der stickausschlag ist. wirkt gefühlt exponentiell.
bei einem wert von 1 müsste man bei vollausschlag theoretisch keinerlei regelung mehr haben die gegen die steuereingaben wirkt. sprich max. drehrate die technisch möglich ist.
 
Erhaltene "Gefällt mir": Sendrum
#7
die rc_rate bestimmt die maximale drehrate für roll und nick/pitch [x/y achse]. wirkt linear. ähnlich dem max ausschlag eines ruders am flugzeug.
die pitch/roll/yaw_rate wirkt auf die pids. wenn 0 dann keine auswirkung auf pids. wenn >0 dann werden die pids gesenkt je größer der stickausschlag ist. wirkt gefühlt exponentiell.
bei einem wert von 1 müsste man bei vollausschlag theoretisch keinerlei regelung mehr haben die gegen die steuereingaben wirkt. sprich max. drehrate die technisch möglich ist.
Danke für die prima Erklärung, letzteres war mir so auch nicht klar.
Ich hab bei meinem Bolzkopter nur RC-Rate auf Anschlag gedreht und bei den meisten Multiwiis Quads die YAW Rate auf 0.6 hochgesetzt - werde es dann mal mit deinen Einstellungen versuchen.

Bei den Bolzkoptern hab ich die RC-Rate meist recht hoch und dann zusätzlich an der Funke eben auf einem 3-Stufenschalter gleichzeitig ACC/Rate Umschaltung und zusätzlich Dualrate/Expo Einstellungen.

Sprich
Stellung 0: ACC mit 50% DR 30-40%Expo (Start und Schweben)
Stellung 1: ACC mit 100% DR 30-40%Expo (Variiert je nach Kopter, auch mal Horizon Mode oder hier auch 50% DR)
Stellung 2: RATE mit 100% DR 30-40%Expo (Bolzen)

So kann ich den Kopter im Rate sehr Agil und trotzdem im ACC recht zahm fliegen z.B. zum gezielten Landen oder einfach etwas Entspannungsschweben - klar, man verliert mit DR an der Funke und hoher RC-Rate am Kopter etwas an Steuerauflösung, aber dafür hat man die Möglichkeit zur Umschaltung an der Funke.
 
Zuletzt bearbeitet:

Goetz_Cologne

Erfahrener Benutzer
#8
die rc_rate bestimmt die maximale drehrate für roll und nick/pitch [x/y achse]. wirkt linear. ähnlich dem max ausschlag eines ruders am flugzeug.
die pitch/roll/yaw_rate wirkt auf die pids. wenn 0 dann keine auswirkung auf pids. wenn >0 dann werden die pids gesenkt je größer der stickausschlag ist. wirkt gefühlt exponentiell.
bei einem wert von 1 müsste man bei vollausschlag theoretisch keinerlei regelung mehr haben die gegen die steuereingaben wirkt. sprich max. drehrate die technisch möglich ist.
So wir denn - und davon gehe ich aus - von der RC-Rate in der GUI sprechen, kann die Grenze von 1.0 nicht stimmen. Bei 1.9 ist definitiv immer noch ein deutliches gegensteuern bei vollem Stickausschlag merkbar. Dein "Namensvetter" fliegt meines Wissens RC-Raten (früherer MW-Versionen) von 2.2
 
#9
warthox spricht von den einzenen pitch/roll/yaw_rates, die gehen meines Wissens von 0-1.0
Die generelle RC-Rate geht bis 2.55 hoch - und ändert eben nix an dem PID verhalten.
 

warthox

Erfahrener Benutzer
#10
So wir denn - und davon gehe ich aus - von der RC-Rate in der GUI sprechen, kann die Grenze von 1.0 nicht stimmen. Bei 1.9 ist definitiv immer noch ein deutliches gegensteuern bei vollem Stickausschlag merkbar. Dein "Namensvetter" fliegt meines Wissens RC-Raten (früherer MW-Versionen) von 2.2

zur rc_rate hab ich keinerlei wert benannt. diese geht aktuell meines wissens nach bis 2.5. früher bis 5.0.
den einzigen wert den ich genannt habe war 1, und zwar im bezug auf pitch/roll/yaw_rate. die hat erstmal nichts mit der rc_rate zu tun.

was meinst du genau mit gegensteuern? wir reden hier vom acro/gyro only fliegen.
ein wirklich fühlbares gegensteuern gibt es nur mit aktivem acc. also nicht acro/gyro only.
gegen die regelung steuern bedeutet eine störgröße in form einer stickeingabe einzubringen.
die regelung versucht den copter immer in der aktuellen lage zu halten. eine steuereingabe stört dieses vorhaben.
im grunde macht man es also der störgröße (stickeingabe) einfacher gegen die regelung zu wirken indem man die pitch/roll/yaw_rate erhöht und somit die stärke der regelung abhängig vom stickausschlag abschwächt. damit erreicht man dann im endeffekt eine höhere drehrate. also ähnliches ergebnis wie beim erhöhen der rc_rate aber es ist eben nicht das gleiche.

praktischer versuch wäre die pids zb. zu erhöhen. die regelung ist stärker. ein vollausschlag am stick hat weniger wirkung da die regelung stärker gegenarbeitet. die maximale drehrate ist geringer.

wer ist denn mein namensvetter?
 
Zuletzt bearbeitet:
#12
Ich bin ma so frei und zitier ihn mal hier direkt - auch für die Suche:

At the beginning, there was only the pitch / roll rate settings.
It was introduced because the looping and flips were way to slow with default settings.
The principle is to decrease to correction control when the sick is far from the center.
This way, the rotation rate is less constrained when the sticks are not centered => with a value of 1, you will have the maximum possible rotation rate and the ability to do multiple flips per seconds.
It acts as a "super expo", and you it doesn't change the accuracy near the center.

The RC RATE was introduced after specially for Warthox ;)
The purpose is just to be able increase the rotation rate in a linearly way.

So it depends on what you expect.
- want to fly cool and be able to do fast flips sometimes => pitch/roll rate
- want a very nervous multi in all circumstances => rc rate
Now you have the choice, and you have also the rc expo curve acting as a third parameter.

by Alexinparis 2012 @ http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=1346#p10251

OK, das wird sofort probiert, löst ja dann genau mein Problem was ich mit nur sehr hoher RC-Rate hatte, hibbelig wie sau auch in Stickmitte und trotzdem keine Extremen Rollraten wie in deinen Videos.

Danke!
 

Goetz_Cologne

Erfahrener Benutzer
#13
Danke für Eure Erklärungen, da hat mir doch wieder mehr Verständnis für MW gebracht.
Den Unterschied zwischen der Rate bei Roll/Pitch und der RC-Rate habe ich jetzt so verstanden: RC erhöht den Stickanteil generell, Roll/Pitch abhängig vom Stickausschlag, jeweils in Bezug auf die Gyrokorrekturen.

Mit "gegensteuern" meinte ich meine ersten Versuche eine Rolle zu fliegen ohne Rates zu verstellen. Die Rollen gingen die ersten 20-30 Grad noch ganz gut, dann wurde die Gyrosteuerung immer stärker, der Radius der Rolle immer größer und der Biden kam immer näher :)

Sorry wegen dem "Namensvetter", ich dachte anhand des Beitrittsdatums könntest Du unmöglich DAS Original sein, hab das Datum aber wohl mit RC-Groups verwechselt, wo Du schon viel länger bist.
Ich teste - ausgelöst durch Dein 4S-Video - überigens die Suppo 2212/13 an 4S mit der aktuellen MW.
Bei meiner Flugweise werden die dabei an 8x4.5 nicht mal warm, aber ich arbeite daran.

Wo glaube ich noch niemand was zu gesagt hat ist der Expo... lasst Ihr den auf Standard oder nehmt Ihr den raus?
 
#14
RC-Rate verstellen hat den selben Effekt wie Dualrate oder mehr/weniger Servoweg an der Funke.
Die einzelnen Rates verringern eben die Regelparameter mit mehr Knüppelausschlag.

Das mit deinem Gegensteuern klingt als würdest du die Rolle im ACC Mode fliegen, im Rate Mode sollte das gegensteuerun unabhängig von der Lage des Kopters sein.
 

warthox

Erfahrener Benutzer
#15
Mit "gegensteuern" meinte ich meine ersten Versuche eine Rolle zu fliegen ohne Rates zu verstellen. Die Rollen gingen die ersten 20-30 Grad noch ganz gut, dann wurde die Gyrosteuerung immer stärker, der Radius der Rolle immer größer und der Biden kam immer näher :)

Wo glaube ich noch niemand was zu gesagt hat ist der Expo... lasst Ihr den auf Standard oder nehmt Ihr den raus?
die drehrate ist im acro/gyro only mode immer gleich. egal in welcher lage sich der copter befindet oder wieviel 'gas' man gibt.
expo hab ich auf default. also 0.65 bei der 2.1er. zusätzlich im sender noch 30% auf roll und nick/pitch.


Sorry wegen dem "Namensvetter", ich dachte anhand des Beitrittsdatums könntest Du unmöglich DAS Original sein, hab das Datum aber wohl mit RC-Groups verwechselt, wo Du schon viel länger bist.
Ich teste - ausgelöst durch Dein 4S-Video - überigens die Suppo 2212/13 an 4S mit der aktuellen MW.
Bei meiner Flugweise werden die dabei an 8x4.5 nicht mal warm, aber ich arbeite daran.
kein ding ;)
die 8x4,5" sind für diese motorengröße mit 1000kv keine wirkliche belastung.
 
#16
Nochmal Danke Warthox,

habe heute mal die Settings am Bolzkopter getestet - vollig anders fliegen als nur mit maximaler RC-Rate.
Damit wars immer Eiertanz mit Rolls und Loops, mit RC-Rate bei 1.5 und Nick/Roll Rate bei 0,6 isses sehr stabiles fliegen mit Kunstflug bei Vollausschlag. Jetzt klappen auch Loops und Rollen aus dem normalen Flug heraus.

Finde diesen Thread sollte man mal oben anpinnen!
 

Kaldi

...es funktioniert!
#17
Nochmal Danke Warthox,

habe heute mal die Settings am Bolzkopter getestet - vollig anders fliegen als nur mit maximaler RC-Rate.
Damit wars immer Eiertanz mit Rolls und Loops, mit RC-Rate bei 1.5 und Nick/Roll Rate bei 0,6 isses sehr stabiles fliegen mit Kunstflug bei Vollausschlag. Jetzt klappen auch Loops und Rollen aus dem normalen Flug heraus.

Finde diesen Thread sollte man mal oben anpinnen!
kann ich nur zustimmen. Ich war heute so begeistert, dass ich mich vor lauter Freude total verknüppelt habe :D
 
#18
Ich glaub ich werden umgekehrten Weg wie Ihr gehen. ;) Ich hab den generellen Rate Wert unten noch nie angefasst, einige aus dem Forum hatten mir schon letzten Winter empfohlen, nur/erst an den Rates oben für Roll/Pitch und Yaw zu drehen und ich kenn noch gar nichts anderes, so bin ich da bei manchem Copter da schon bei 0.9 und dachte, sauber fliegen und trotzdem flott "Wuppen" sei normal. Bis ich mal wieder eine KK2 ausgepackt habe und die extrem träge/drehunfreudig fand, bis ich mal sowohl meine Servowege auf 125% als auch das Stick Scaling auf 95-100% hatte, da wird die KK2 schlagartig innerhalb weniger Prozent zum "Tier", aber selbst mit viel Expo in der Funke nur schwer beherrschbar, fliegt nicht schön (es sei denn, es gibt da auch noch Parameter, mit denen man das wie mit den Roll/Pitch und Yaw Rates bei MW wieder verbessern kann). Ich hatte mal ein Thema dazu aufgemacht, aber scheinbar Wuppen KK2 Piloten nicht viel: http://fpv-community.de/showthread.php?38791-Flugeigenschaften-Bolzcopter-KK2-zu-(Nano)Wii

Ich werde also am Bolzcopter mal Roll/Pitch und Yaw Rates gezielt wieder runterdrehen und RC Rate hoch und mal sehen, wie übel das wird oder ob sich da vielleicht ein schöner/noch besserr Kompromiss als jetzt finden lässt...

Gruß
Jo
 
RCLogger

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