Matek F405 Wing für ArduPlane: Wie Flying Wing konfigurieren?

Elektroniker1968

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#1
Hallo,

abgesehen davon, dass der I2C Bus Nr.2 bei mir keinen Pieps macht, auch mit einem Scope keinerlei Aktivität zu sehen ist und somit kein Kompass angeschlossen werden kann mal eine Frage:

Wie bringe ich dem FC beim Mission Planner bei, dass er es mit einem Delta Flieger zu tun hat? Eine Modellauswahl gibt es nämlich nicht da die Matek Firmware über inav geflashed wird und sich außerhalb des Mission Planner Universums befindet, da Matek so einiges selbst dran geschraubt hat.

Meine Taranis:
CH1: Aileron
CH2: Elevon
CH3: Throttle

Keine Mixer usw. Fliege ich direkt ohne FC muss da sonst einiges mehr gemixt werden, zb eine Differenzierung der Servos, da sonst "Fass-Rollen" geflogen werden usw.

Ich gehe mal davon aus, dass jegliche Trimmung und Mischer vom FC gemacht werden, die Taranis gibt nur die 3 Signale raus + ein paar Schalter für die Flight Modes, RTH usw.

Verbaut sind 2 Servos in den Tragflächen des Zeta Wing F61, die 1.60m Version. Und ein 80A ESC mit Motor, der 3,5kg Schub an 10 x 6er Latte bringt und mir schon die Hand zerfetzt hat, die Narbe wird wohl bleiben.

Der F405 Matek hat die Servoausgänge S3-S8. Der L9R Empfänger von FrSky ist über sbus angeschlossen an den FC. Die Kalibrierung der Kanäle ist erfolgt, alle grünen Balken bewegen sich, die ich brauche.

Und weiter? Was ist mit der Zuordnung? Wie bringe ich dem FC bei, dass Höhe eben kein einzelnes Servo ist sondern ein "Elevon", also zwei Querruder usw.? Der FC muss ja auch autonom fliegen können. Zur Zeit bewegt sich kein Servo, was ich an S3 bis S8 angeschlossen habe.

Hat da mal jemand eine Anleitung welcher Kanal auf welchen gelegt werden muss usw.?

Gruss,
Christian
 
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Elektroniker1968

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#3
Ok, und welche Kanal ist S3? Ist das CH3 auf der Taranis? Fängt ja erst bei S3 an und geht bis S8
Aktuell habe ich nur 1-3 belegt, 5 und 6 kommen noch für die ganzen Modi aber das mache ich zum Schluss erst. Dein Link funktioniert übrigens nicht, da steht nur dass nichts vorhanden ist:

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olex

Der Testpilot
#5
Sorry, aber das stimmt einfach nicht. Arduplane gibt es seit Jahren, es gibt dutzende wenn nicht hunderte Anleitungen online wie man damit Wings einrichtet. Ob es ein F405, eine Pixhawk, eine APM oder sonstige Hardware ist spielt dabei keine Rolle, die Software ist gleich:

Elevon Planes — Plane documentation

Auch in der deutschsprachingen Anleitung von QuadCrash ist alles in recht feinem Detail beschrieben.

Wichtig: die Frage "welche Kanal ist S3 " kann man so nicht stellen! Wenn man Arduplane oder eine andere FC benutzt, gibt es keine 1:1 Übereinstimmung zwischen den Kanälen der Funke und dem was die Servos/Motoren bekommen mehr, darum kümmert sich die Flugsteuerung. Die Funke braucht nur Höhe-, Quer- und Gaskanäle durchgeben ohne jegliche Mischung, in der Flugsteuerung stellt man dann ein "an S1 hängt mein linker Elevon, an S2 mein rechter, an S3 mein Motor" (Reihenfolge ist beliebig und absolut unabhängig davon was die Kanäle der Fernsteuerung sind).
 

Elektroniker1968

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#6
Mein F405 ist defekt, das hat Matek inzwischen bestätigt. Ich kriege einen Neuen "verpasst". Vermutlich beim Zusammenlöten passiert in deren Werk. Bei den Anleitungen ist es leider oft nur der Nachteil, dass der MP sich so oft verändert. Ich update schon gar nicht mehr deswegen. Und trotzdem muss der FC ja wissen mit welcher P-Rate der die Flaps bedienen muss. Ganz ohne trimmen geht es ja nicht. Wenn PID nicht stimmt schmiert das Ding ab, weil es übersteuert. Das kann man am Boden nicht testen, dazu muss er in den Automatik Flug gehen wo der FC komplett übernimmt. Ich habe 2 Kopter mit der Pixhawk fliegen, da musste auch viel getrimmt werden damit die stabil wurden. Laptop am Flugfeld dabei und dann Schritt für Schritt justieren nach jedem Flug.
 

Elektroniker1968

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#7
Weisst du zufällig, wie man das "Bad AHRS" weg bekommt?

I2C läuft an Bus 1, also der oben, Kompass vom Arduino HMC.... klappt. I2C2 ist leider defekt. GPS wird an Uart 3 und 4 erkannt, läuft auch. Motor fliept auch, 60A Yep ESC ist eingestellt mit der Programmier-Karte. Gas nimmt er auch an vom FC.

Deine "RTH Anleitung" zum F405 habe ich gefunden. Möchte dir nicht zu nahe treten aber dieser Link funktioniert nur bei Dir. Weder bei mir noch einem Kumpel findet man irgendetwas. Ich habe sie mir vor einem Jahr mal runter geladen, woher auch immer. Warum nicht einfach nach google drive oder einem anderen Cloud Dienst, wo man kein Mitglied sein muss?

Den FC habe ich mir erstmal gründlich so zerschossen, dass fast kein Connect im MP mehr zustande kam und zig Fehlermeldungen. Reflashed, alles auf Default und dann ging es wieder. Und jetzt Stück für Stück wieder von vorne anfangen alles ein zu stellen, da die abgespeicherte Konfig-Datei fehlerhaft zu sein schien. Ist ja so einiges, was Matek speziell eingestellt haben will....

Batteriemessung erneut wieder ausmessen und vor allem den Strom kalibrieren, was echt gefährlich ist weil die Schraube dafür dran muss. Da muss ich mir noch was überlegen, dabei habe ich mir die Finger damals böse zerhauen bis auf die Knochen, die Narbe bleibt leider.

Es wird der letzte Matek bei mir sein, soviel Theater habe ich mit keinem FC vorher gehabt. Auch dass er öfter mal seine Verbindung verliert bei MP und ein reconnect nötig wird macht mir Sorgen und das heute plötzlich gar nichts mehr ging, nicht mal der Com Port mehr erkannt wurde.
 

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#8
Bad AHRS geht weg wenn dein Flieger sich einige Meter bewegt hat.Schau das die Servoausgänge richtig sind und gut ist.Kompass braucht man nicht.Geht besser ohne.Habe hier vier Flieger in den letzten wochen mit RTH Rettungsanker versehen,und alle fliegen mit den Standardeinstellungen optimal.Wenn bei Dir nicht gibt es ja noch Autotune.
 

Elektroniker1968

Erfahrener Benutzer
#9
Ok, werde wohl ein wenig die Startbedingungen zurück nehmen müssen. Nicht dass ich im Feld stehe und keinen Laptop dabei habe und irgendwas ist wieder, wie beim Kopter, wo der Kompass neu justiert werden musste,.

"alle fliegen mit den Standardeinstellungen optimal "

Halte mich nicht für schwierig aber genau das bezweifel ich. Ich bin Modellflieger, auch ganz ohne FC, Verbrenner und Segler. Der FC kann ein Modell nicht steuern, wenn PID nicht richtig stimmen. Zumindest P und I müssen passen. Ein Flugzeug ist ein Regelkreis und hat eine Mindestgeschwindigkeit und eine maximale Neigung (Banking). Und ich lasse keine 1000 Euro (davon die Kamera allein schon 500) in die Luft, wenn ich das nicht bis ins Letzte durchdrungen habe. Genauso der Airspeed Sensor.... es geht nicht ohne! Auch wenn manche das behaupten. Wenn der FC Höhe gibt MUSS er die Airspeed im Auge haben zur Motorleistung, sonst schmiert er ab (STALL)

Den Kompass braucht man solange nicht, wie das GPS diese Zeile ausgibt im Nmea Datensatz. Aber wehe sie fehlt mal..... es ist eine errechnete Größe, die erst im Satz drin ist, sobald er 2 Koordinaten hat die weit genug auseinander liegen, um den Winkel relativ zur geografischen Erdachse errechen zu können. Das geht nur wenn dass Objekt schnell genug ist und keine Kurve fliegt. Kennt man vom Navi, erst wenn der Wagen rollt richtet es die Karte richtig aus. Dann war es das mit RTH, weil er gar nicht weiss wohin er drehen soll. Ein Kalman Filter EKF2 rechnet alle Sensoren zusammen und bildet daraus eine vektorisierte Flugrichtung in einem Raum. Ardupilot projeziert sogar den Raumpunkt in die nahe Zukunft und prüft damit die Plausibilität.

Je mehr Infos er hat, desto besser, weil dann auch redudante Infos gewichtet werden können. Der 6 Achsen Gyro Sensor ist dabei wohl die wichtigste Quelle.
 
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#10
Jeder so wie er möchte.Ich bin zufrieden mit meiner Flotte. Ohne kompass und PID hier und da.Teste es doch einfach mal.Ist doch kein Aufwand.
 

Elektroniker1968

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#11
Ja, das werde ich machen, in der Hand bzw an einer Wäscheleine, wo ich schon die Kopter justiert habe, da war es nämlich wichtig, dass das ganz genau stimmte.
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#12
Lieber @Elektroniker1968, ich glaub, Du musst noch 'ne Menge lernen ...

Der Link, bzw. die Adresse, www.arduplane.de geht garantiert. Man muss sich dort auch nicht anmelden, geht auch gar nicht, weil nur ein Account, nämlich meiner, dort existiert. Die besagte Anleitung wurde bislang > 800x runtergeladen. Sollte Dir auch gelingen ...

Der Matek F405-Wing FC ist doch mittlerweile zu einer Art Standard-FC für Flächen geworden. Seltsam, das nur bei Dir gehäufte Probleme auftreten. Z.B. die Sache mit der "Batteriemessung". Hier braucht man lediglich die auf der Matek-Seite publizierten Daten anzugeben, aber nichts extra ausmessen. Evtl. Toleranzen korrigiert man einfach durch Fliegen (angezeigten Akkuverbrauch notieren, voll laden, eingeladene Kapazität dazu ins Verhältnis setzen, fertig).

@Heiner99 hat insofern unrecht, weil kein Flieger mit Default-Einstellungen einer FC optimal (!) fliegt. Aber, mit den Default-Einstellungen von ArduPlane bekamen bislang alle User die jeweiligen Flieger in die Luft und, das Ziel des "Rettungsankers", auch RTH funktionierte bei allen. So schlecht kann es also gar nicht funktionieren.

Versuch es einfach anhand der aktuellen Anleitung nochmal ganz von vorn. Keine eigenen Experimente oder "müsste doch so besser gehen" Versuche etc. sondern einfach nur Schritt für Schritt. Und wenn Du dann nicht weiterkommst, fragt Du halt wie in der PN empfohlen.
 

Elektroniker1968

Erfahrener Benutzer
#13
Zu der Anleitung sage ich mal nichts..... es ist hier wie es ist. Und ich kann schon eine Seite durchklicken :)
Ich habe sie aber, aus einer anderen Quelle. Die Werte der Batterie stimmten nicht, schon damals nicht bei mir. Ich habe ein Wattmetter angeschlossen und sie händisch eingetragen. Auch den Strom, was aber leider nur geht, wenn man mal so 10A ziehen lässt. Das war dann schon recht genau. Dabei habe ich mir ja die Handwurzel mächtig angefräst. Habe sowieso Sorge den Wing zu werfen, weil diese Schraube ja immer hinten ist,. Beim Funjet war das nie ein problem aber der ist auch viel kleiner.

Was bisher keiner auf dem Schirm hat: Im Manual Mode kann ein Flieger nicht richtig fliegen, ohne getrimmt worden zu sein. Ich mache das mit jedem neuen Flieger, fliege bestimmte Figuren, lasse ihn Abfangskurven fliegen usw. Die Trimmung würde nur an der Funke gehen. Blöd nur, dass der FC dann nichts davon weiss. Er würde das zwar korrigieren aber das wäre "schräg". Idealerweise überträgt man die erflogene Trimmung auf die Mechanik,. hält also die Ruder fest, löst die Schrauben, trimmt auf 0 zurück und zieht wieder fest. So mache ich es mit allen Modellen, die meisten sind bei mir ja ohne FC, zb der Calmato.

Mal gucken, ob ich das nicht zuerst mache, noch bevor der FC überhaupt übernehmen darf. Denn es wäre von Vorteil, wenn der 1.60m große Wing schon von Haus aus perfekt geradeaus fliegen würde und auch der Schwerpunkt richtig stimmt.
 

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QuadCrash

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#14
Zu Deinem Screenshot: ich habe keine englische Version installiert. Welchen Link ruft Du genau auf? Gib den kompletten Link bekannt, der zu Deinem Screenshot passt.

Was bisher keiner auf dem Schirm hat: Im Manual Mode kann ein Flieger nicht richtig fliegen, ohne getrimmt worden zu sein.
Ich sag es mal so, bei dem Thema können auch alte Hasen noch 'ne Menge lernen ... U.a. wie geil eine Funktion wie SERVO AUTOTRIM doch funktioniert, wenn man nur das richtige System hat ...

Du kannst gern weiterhin Deine Vorurteile pflegen; ich muss Dich nicht überzeugen. Ich kann Dich oder andere nur neugierig machen, es einfach mal zu versuchen. Und wenn dann Fragen auftauchen, helfe ich auch gerne. Mir ist aber meine Zeit zu schade, irgendwelche Vorurteile abzuräumen, dass musst Du schon selbst machen.
 
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RCLogger

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