MultiWii PID Definition

[zwiebacksaege]

Hej Freunde der MultiWii,

ich hab keinen so richtig passenden Thread für mein Anliegen gefunden, deswegen würge ich das Thema hier nochmal separat hoch:

Im Zuge meines Feintunings am Quadrokopter hab ich nochmal was gemacht, was ich lieber hätte sein lassen sollen :-D
Ich wollte genau wissen, wie die P I und D Werte im Code berücksichtigt sind - ob es also vergleichbar mit den üblichen PID-Reglern ist. In diversen Foren wurde ja heiss diskutiert, dass der D-Wert negativ ist und entsprechend andere Wirkung zeigt, was einige (zu recht) als unsinnig empfanden.
Wenn ich mir nun den Quellcode ansehe, ist der D-Wert zwar zum negativ berücksichtigt, wird aber an anderer Stelle vorzeichenverkehrt zu den P und I Werten definiert. Für mich sieht das aus, als wenn jemand da unnötig was verkompliziert oder uns einfach ärgern will. D.h. die ganze Diskussion um negative D-Werte war sinnlos und basiert einfach aus dieser recht unkonventionellen Vorzeichendefinition.
Kann das jemand bestätigen? :-D

 

[Zuse]

hi Zwiebacksaege,
mit der gleichen Thematik hatte ich mich schon früher auseinandergesetzt, letztlich ohne großen Erfolg.
Problematisch an dieser "negativer D-Wert" Geschichte ist in jedem Fall, dass beim textlichen / mündlichen Beschreiben vom Einfluß dieser und jener Werte der Mitleser nicht wirklich weiß, was der Autor meint, wenn dieser schreibt:
"... vergrößern von D hat (....) Wirkung"
-30 ist zahlenmäßig in der Tat größer als -25, aber wertmäßig eben kleiner.

Manfred

 

[zwiebacksaege]

ich habe mich gestern und heute nochmal ausgiebig mit dem Quellcode auseinandergesetzt und letztlich ist es wirklich wie vermutet:

es gibt keinen "negativen" D-Wert in dem Sinne. Der D-Term ist zwar im Code negativ definiert, aber nur, weil ein paar Zeilen weiter oben Winkelgeschwindigkeit und Winkelbeschleunigung mit verschiedenen Vorzeichen definiert wurden... in meinen Augen unverständlich.

Wahr ist aber auch, dass man mit größerem D-Wert im Regelkreis dem P-Term entgegenwirkt.

 

[danzbox]

Wäre es dann nicht sinnvoll im Multiwii Forum das als Verbesserungsvorschlag zu posten oder mind. eine Kommentierung zu erreichen.
Z.T. sind ja wirklich verständliche Anmerkungen im Quelltext.

 

[Goetz_Cologne]

Wenn ich mich recht erinnere hat sich das in der GUI eingegebene Vorzeichen für D mit der Version 1.9 geändert... .... dann wären alte Beschreibungen gültig bis MW V1.8p2... ...das würde aber diese Rumreiterei auf dem "negativ" erklären.