Pixhawk 2.1 auf Tarot 650 Sport: Frage zur Vibrationsdämpfung

hawaiianer

Neuer Benutzer
#1
Hallo,
ich teste gerade einen Tarot 650 Sport mit T-Moror Antigravity MN4006-23 Motoren und T-Motor Antigravity 15x5 Faltpropeller.
Installiert ist eine Pixhawk 2.1 mit APM 3.5.7. Die Propeller sind ja laut T-Motor schon gewuchtet, würde dies auch gern mal kontrollieren, weiß allerdings keine Methode wie ich das mit dem DuBro Balancer machen könnte.
Die Pixhawk ist direkt auf den Ramen geschraubt, da die IMUs ja schon eine Dämpfung haben (von Profi-CNC wird auch empfohlen die Pix direkt zu verbauen).

Wenn ich den Copter in der Hand halte, kann ich keine wirklichen Vibrationen feststellen, das Log sagt leider etwas anderes: Clipping Tertiary und Primary > 1000 ! - sowas hatte ich noch nie. Das Flugverhalten nach Autotune ist auch vollkommen in Ordnung.

Leider sind die Tarot Falt-Rahmen ja nicht so stabil gebaut und viele Leute haben Probleme mit Vibrationen und die neue Pixhawk ist aufgrund der Größe und Gewicht nicht zu der herkömmlichen Omnimac-Style Dämpfern kompatibel.

Ich bin für jeden Ratschlag dankbar bezüglich Vibrationsdämpfung solch eines Setups. Eventuell sind es ja doch auch die PID-Werte?Die größten Vibs sind auf der Z-Achse, deshalb werde ich demnächst mal gewuchtete T-Motor Carbon 15x5 (nicht Faltpropeller) testen, die müssen allerdings noch bestellt werden.

Log Datei (Auto Mission): 00000023.BIN

Grüße,
Lorenz
 

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mastersurferde

Erfahrener Benutzer
#2
Hallo Lorenz,
ich hab mir mal die Vibrationen im Log angesehen - sieht wirklich nicht sehr gut aus.
Ich habe selber solche Setups, wo einfach keine perfekten Werte rauskommen.

Die Faltpropeller sind meiner Erfahrung nach alles andere als optimal bei einem solch großen Kopter, da sie sich wegen des hohen Kopter-Eigengewichts einfach etwas durchbiegen und schon deshalb Schwingungen ins System bringen.

Wie Du richtig schreibst, sind die Tarot Falt-Rahmen nicht die stabilsten. Allerdings sollten damit trotzdem Vibrationswerte von nur einem drittel der deinigen Werte erreichbar sein.

Was ich machen würde: Beim Pixhawk 2 wird bekanntlich empfohlen, diesen ungedämpft zu verkleben. Trotzdem zuerst mal Orange Latex drunterkleben (wenn noch welches auftreiben kannst). Alternativ das Zeug hier:
Vibration Absorption Sheet 145x45x5.5mm (Black)
Nur 1cm² an jeder Ecke des Pix.
Sollte es mit den Schockabsorbern schlechter werden, dann einfach mal einen günstigen Pixhawk ohne gedämpfte IMU testen.

Erst wenn Du mit diesen Methoden die Vibrationen deutlich senken konntest, dann würde ich noch die gedämpften Motorhalterungen von Tarot verbauen.

Gruß
Stefan
 

hawaiianer

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#3
Hallo Stefan,
danke für die Tipps. Das mit den Faltpropellern macht natürlich Sinn, habe ja die Vibs meist auf der Z-Achse.
Ich werde mal diese Alpha-Gel Würfel testen (RS-Components), mal sehen ob es dann besser wird.

Die gedämpften Motor-Halterungen hatte ich auch schon im Visier. Allerdings hatte ich auf RC-Groups auch schon von "Verschlimmbesserung" gehört - ist sowieso die allerletzte Option, da ich die Motoren wieder von den ESCs löten müsste... gibt es da Praxiserfahrungen?

Tja wenns alles nix wird, dann kommt eben wieder ne Pix1 drauf.

Ich werde berichten.

Lorenz
 

hawaiianer

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#5
UPDATE
habe jetzt mal die Faltpropeller gegen neue T-Morot Carbon Prop 15x5 getauscht: keine Verbesserung - also sind es nicht die Faltpropeller.
Dann habe ich die Pixhawk mit 4x Gelwürfeln GC-4 15x15x5 GC-4 | Gelscheibe GC-4 15x15x5 | RS Components auf den Rahmen montiert. Dann einen Testflug mit den gleichen PID Werten, als die Pixhawk noch ungedämpft auf dem Rahmen montiert war, gemacht - jetzt ist es schon etwas besser, aber immer noch sehr viele Vibes.
Darauf hin habe ich ein Autotune mit den Gelwürfeln gemacht und die gleiche Mission nochmal geflogen - jetzt ist es schon recht gut, aber immer noch kein Vergleich zu meinen anderen Coptern.
Anmerkung: Autotune wurde mit ATC_RAT_RLL_FILT, ATC_RAT_PIT_FILT = 10 hz durchgeführt. AUTOTUNE_AGGR = standard.

Hier nochmal die ganzen Logs, Vibes und FFT Analysen der Flüge, alle mit den gleichen Propellern, allerdings war bei Flug 1 viel mehr Wind als bei 2 und 3.

02.09. Flug 1: Log 26: ohne Dämpfung, große Auto Mission bei viel Wind, PID alt
22.09. Flug 2: Log 27: Gelwürfel, kleine Auto Mission bei wenig Wind, PID alt
22.09. Flug 3: Log 29 Gelwürfel, kleine Auto Mission bei wenig Wind, PID neu

Flug1 FFT:
Flight1_fft.png
Flug1 Vibes:
Flight1_vibes.png

Flug2 FFT:
Flight2_fft.png
Flug 2 Vibes:
Flight2_vibes.png

Flug 3 FFT:
flight3_fft.png
Flug3 Vibes:
flight3_vibes.png

Logs:
Flug1
Flug2
Flug3

Es scheint wohl, dass eine Dämpfung für den Tarot Rahmen mit einer Pixhawk 2.1 Besserung bringt, allerdings scheinen die Vibrationen auch sehr von den PID werten abhängig zu sein. Wind hat natürlich auch einen sehr großen Einfluss.
Bei der FFT Analyse bin ich mir noch unschlüssig ob man das sinnvoll auswerten kann (Wind), aber ich würde sagen, die Frequenz der Eigenresonanz wird durch eine Dämpfung nicht verändert, aber in der Amplitude abgeschwächt. Bedeutet dies nun, dass die Gelwürfel für die Pixhawk geeignet sind?
Oder sollte ich doch lieber in den sauren Apfel beißen und auf einen anderen Rahmen umrüsten?
 
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mastersurferde

Erfahrener Benutzer
#6
Hi,
das ist wirklich Mist. Ich habe mit 2 großen Koptern auch sehr sehr lange rumgespielt, bis das gepasst hat.
Problem 1: Wer weiß, welches Frame besser geeignet ist um die Vibrationen vom FC fern zu halten wie das Tarot?
Problem 2: Keiner wird Dir einfach so sagen können, ob die Gelwürfel sich mit der internen IMU-Aufhängung des Pixhawk 2.1 vertragen.

Persönlich würde ich zuerst einen einfachen Pixhawk 2.4.8 oder besser noch einen Pixracer als Referenz einbauen. Bei diesen Flugcontrollern funktioniert jedenfalls eine externe Dämpfung gut.
 

hawaiianer

Neuer Benutzer
#7
Hi mastersurferde, danke für die Tips.
War das bei deinen 2 großen Koptern auch ne PH2 ?

Ich habe jetzt auch mal auf ardupilot.org nachgefragt, dort lesen wohl auch die Jungs von Profi-CNC mit. Mal sehen was sie zu meinen FFT-Daten und der PH2 sagen....
Habe noch eine Holybro Pixhawk 1 hier liegen und werde die mal testen. Blöderweise muss ich dann alle Stecker wieder umlöten..... :-(
 

mastersurferde

Erfahrener Benutzer
#8
Ne, bei einem Kopter war das ein Pix 2.4.8 und beim anderen hatte ich zuerst ein Pixhawk Lite und dann einen Pixracer drauf.

Wegen dieser beiden Kopter habe ich mich eben auch länger mit Vibrationsdämpfung etc beschäftigt. Meistens sind die Vibs eben schon durch die Konstruktion des Kopters bestimmt. Einfach ein paar Ausleger zwischen zwei Platten montieren und daran dann Motoren und Propeller befestigen gibt noch lange keinen gut fliegenden und vibrationsarmen Kopter. Alles über 10 Zoll und mit wenig kV kann richtig Probleme machen.

Bestell Dir einen Pixracer - da sollten Deine Stecker passen. Beim Chinesen bekommst den um ca. 54 Euro. Das wäre es mir wert, nicht mehr alles umlöten zu müssen. Zumindest GPS, Powermodul und die seriellen sollten passen.

Welche ESC´s verwendest Du? BlHeli mit Dumped Light verursacht auch ordentlich Vibrationen.
 

hawaiianer

Neuer Benutzer
#9
ich befürchte, genau wie Du sagst, dass die Tarot 650 mit 15" low KV Setup, einfach nicht optimal sind. Schade, dass es den quadframe shop aus Polen nicht mehr gibt, die Rahmen waren super!
Ich werde jetzt noch einmal Geld in dieses Projekt stecken und die Tarot Anti-Vibe Motorhalterungen testen: TL68B33

Vorher, werde ich aber einen Pixracer von einem anderen Copter abbauen und testen, dann habe ich mal einen Vergleich zu der PH2 mit seiner angepriesenen internen Dämpfung der IMU. Danke für den Tip mit den Steckern - da hab ich gar nicht dran gedacht.

Wenn alles nichts hilft, dann schau ich mich mal nach einem alternativen Rahmen um.
 
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