Quadrokopter von Scratch komplett neu aufgebaut an einem Sonntagnachmittag

[helste]

Heute war wieder basteln angesagt. Habe heute Nachmittag meinen Trikopter zerlegt und mir mit den Motoren einen neuen Quadrokopter gebaut. Einen 4. Motor hatte ich ja unlängst zusammen mit 4 nagelneuen Turnigy Plush 18A Regler bekommen.
Ich habe also ein 10x10mm Vierkantholz genommen, 2 Stücke mit je 70cm abgeschnitten, in der Mitte eingekerbt, sodass ich sie über Kreuz verbinden konnte und schon war das Grundgerüst fertig. Wollte zuerst ein Stück Sperrholz für das Zentralstück nehmen, aber am Sonntag wollte ich die Kreissäge nicht unbedingt anwerfen. So habe ich nach einer Alternative gesucht und sie in einer CD Hülle (so eine weiche aus elastischem Kunststoff) gefunden. Die Hülle auseinander geschnitten und jeweils ein Teil oben und eines unten auf das Kreuz montiert. Dann die Regler sowie 2 Akkuanschlusskabel auf ein PDB gelötet und dieses dann auf die CD Hülle geklebt. Dann noch 2 Leisten und ein kleines Sperrholzbrettchen (Restbestände vom Trikopter) raufgeschraubt und darauf eine neue Jausendose als Gehäuse für die Elektronik montiert. In diese dann das Multiwii Board und den Empfänger geklebt und alles angeschlossen. Achja, einen Funkschalter habe ich auch noch auf das PDB gelötet, damit ich da dann das LED Licht anschließen kann.
Unten habe ich noch 2 Holzleisten und ein Brettchen (ebenfalls Reste vom Tri) samt Klettband angeschraubt und darauf die Akkus befestigt. Ich fliege den Kopter mit 2 Akkus parallel, damit auch genügend Power da ist, weil die 4 Regler können schon mal insgesamt 60A ziehen und da macht ein 2200mAh mit 20C vielleicht mal schlapp.
Dann noch schnell alle Regler programmiert (geht mit der Karte super inkl. Startmusik) und den Gasweg für alle Regler eingelernt. Dann noch das Multiwii Board auf Quadrokopter X-Modus umprogrammiert und mal Basiswerte eingestellt.
Insgesamt hat das alles von ca. 11 Uhr bis ca. 19 Uhr gedauert. Dann ging es raus in den Garten zum Erstflug. Was soll ich sagen. Das Teil flog auf Anhieb nahezu perfekt.
Einzig beim Umschalten des Flugmodus von Acro auf Level über den FM Schalter vom Sender ist er plötzlich hochgestiegen. Konnte ich mir zuerst nicht erklären, aber dann bin ich drauf gekommen, dass ich Idiot über den FM Schalter unterschiedliche Gaskurven eingestellt hatte. Als ich dann die Flugmodi auf diesen Schalter legte, hat sich das natürlich ausgewirkt.
Habe das dann behoben und noch die PID Werte etwas korrigiert und jetzt hängt das Teil in der Luft wie angenagelt. Einfach genial, ein Quadrokopter komplett von scratch bis zum Erstflug an einem Sonntag Nachmittag. Hätte nicht gedacht, dass ich das schaffen werde.
Kosten für den Rahmen:
€2 für 2m Vierkantholz
€1,80 für eine Jausendose
paar Cent für Schrauben
CD Hülle war vorhanden.
Rahmenpreis also ca. €5,-

Gesamtkosten ohne AKkus ungefähr €180,- und das Teil fliegt gut. Abstand von Motor zu Motor ca. 46cm, diagonale 65cm.

Setup:
MultiWii SE
4 mal Hextronic DT 700
4 mal Turnigy Plush 18A
4 mal 11x4,7" Slowflyer Props
2 Stück 3S 2200mAh LiPos
6 Kanal Ornage RX Empfänger
Turnigy Funkschalter für LEDs

Aktuelles Gewicht ohne AKkus: 750g.

Was noch fehlt: LEDs und Landegestell. Momentan werden die Akkus als Landegestell missbraucht.

Fotos gibt es hier:

http://yfrog.com/77sany0101jj

http://yfrog.com/mcsany0102j

 

[Karl-Erik]

Moin,moin,
Sieht echt nett aus, für mal einen Nachmittags hingesetzt und Reste verwertet.
Ich bin gerade mit meinem Ersatz fertig, da ich meine Flugwurst heute komplett zerlegt habe. Jetzt weiß ich wenigstens, dass er sehr schnell bei Windböen werden kann. ....
Tja nun habe ich Sperrholz Centerplates und die Copterarme sind aus Aluvierkantrohr von einem defektem Faltpavillion (extrem dünnwandig so 0,3-0,6mm, mal schauen wie lange das hält.)
Fliegt auf Anhieb stabil.
Oh,genug geseiert. Wollte nicht Deinen Thread kidnappen.....

Munter bleiben

 

[helste]

Kein Problem, könnte ja ein Resteverwertethread sein;-)
Ich finde es halt spannend, wenn man aus einfach Mitteln bzw. Resten oder Dingen, die man eigentlich gar nicht Multikoptern in Verbindung bringt, einen Kopter baut.
Auf Optik kommt es mir da nicht an. Der Vorteil des Kopters (neben der günstigen Bauweise) ist, dass er extrem schnell wieder repariert ist, falls er mal crasht. Was noch dazu kommt: Man hat nicht so eine Crashangst, als wenn man einen sündteuren Kopter aus Edelteilen bewegt. Ich mag es einfach aus so drauf los zu bauen, ohne vorher zu wissen, wie es genau wird. So habe ich mich um die Centerplates (die CD Hülle) erst gekümmert, als das Kreuz aus den Vierkanthölzern schon fertig war. Da gehe ich dann durchs Haus und krame mal hier mal da und schaue, was sich eignen würde. Auch die Spielsachen der Kids bergen da so manchen Schatz Diesmal war es dann halt die CD Hülle, die es mir angetan hat.
Spannend wird es dann immer, wie alles zusammen passt und wie das Teil dann fliegt. Das macht mir mehr Spaß, als ein Rahmenkit zu kaufen und das bloß zusammen zu schrauben.

Hier übrigens das Video vom Erstflug, noch mit den kleinen Problemen mit unterschiedlichen Gaskurven auf dem FM Schalter und vor der PID Anpassung, welche ich übrigens nach 2 Änderungen vorerst mal für beendet erkläre, da er so schon sehr gut fliegt:

http://www.youtube.com/watch?v=MDc8d08eCOI

 

[Karl-Erik]

Die ersten Hüpfer sind doch nett. Und designtechnisch ausgereift wirkt er auch. Wobei ich doch leichte Zweifel hege , dass die CD-Hüllen Centerplates verwindungssteif genug sind.
Munter bleiben
Arne

 

[helste]

Die Centerplates sind nicht das Problem. Ich habe ja nicht 4 einzelne Ausleger dran montiert, sondern 2 durchgehende Leisten, welche ich in der Mitte jeweils zur Hälfte eingekerbt habe, zusammengefügt. Die sind also schon ohne die Centertplates in sich stabil.
Ich denke aber, dass die Ausleger etwas zu lang sind. Gestern bin ich damit mal richtig geflogen. Er fliegt, aber er fühlt sich nicht so richtig gut an. Eher etwas weich und schwammig.
Ich werde deshalb erst mal versuchen die Ausleger zu kürzen, bzw. werde ich einfach mal die Motoren ein Stück in Richtung Mitte rücken. Mal sehen, wie er sich dann anfühlt.
Ich habe auch noch kein wirkliches PID Tuning gemacht.
Mein anderer Quadrokopter mit dem AQ50 fliegt deutlich knackiger und fühlt sich viel besser an. Der ist aber völlig anders konstruiert. Eventuell tausche ich mal die Steuerungen um zu sehen, wieviel vom gefühlten Flugverhalten vom Rahmen kommt und wieviel von der Steuerung. O.k., die Motoren und Regler sind auch nicht gleich. Wird also wenig bringen der Vergleich der Steuerungen. Mal sehen. Zuerst mal die Motoren näher zur Mitte und somit den Kopter etwas verkleinern, was ihn steifer machen sollte.

 

[helste]

Heute war ziemlich heftiger Wind. Was macht man also bei so starkem Wind, dass man besser nicht fliegen geht? Richtig, man geht fliegen. Kopter testen macht bei starkem Wind mal so richtig Spaß.
Ich habe also meine Kopter nacheinander in den Garten getragen und habe sie da ordentlich gegen den Wind ankämpfen lassen.

Fazit: Der Multiwii bleibt so. Die Arme werden nicht gekürzt. Habe etwas an den PID Werten gedreht und nun bin ich sehr zufrieden, so wie er sich anfühlt und wie er fliegt. Der heftige, böige Wind hat ihn zwar manchmal sehr hergebeutelt, aber hat richtig Spaß gemacht ihn zu fliegen. War zwar platzbedingt mehr Schweben und ein paar mal ca. 15-20m vor und zurück Fliegen, aber der Quad hat sich super gehalten. Dann noch die Flugzeit. Habe ihn mit 2 Stück 2200mAh Akkus bestückt und bin damit 21 Minuten im Garten umhergedüst. Dann gingen ca. 1760mA in jeden der Akkus. Einfach genial.

Als zweites habe ich dann den AQ50 Quad ausprobiert. Wie nicht anders zu erwarten, einfach nur genial. Kein Problem mit dem Wind. Steht in der Luft wie angenagelt. Natürlich muss man gegen den Winddrift arbeiten, aber es gibt kein unnötiges gewackle. Sehr knackig eben. Hat sich aber nach dem Multiwiikopter irgendwie etwas träge angefühlt. Ist auch etwas träger, aber hat trotzdem noch reichlich Speed und Wendigkeit. Also ein wirklich lässiger Kopter.

Als letztes habe ich dann den Hexa mit dem APM1 ausprobiert. Auch da habe ich gleich mal mit den PID Werten experimentiert und habe nun ein ganz gutes Setup gefunden. Auch dem hat der Wind eigentlich nichts ausgemacht. Sicher muss man, wie bei allen anderen auch, gegen den Wind anhalten, aber es gibt kein Gewackle und kein Aufschaukeln. Einzig die Höhe konstant zu halten ist etwas schwierige, weil sich der Auftrieb ja dauernd ändert, wenn eine Böe kommt. Alt Hold hat aber ganz passable gearbeitet. Nach kurzer Zeit habe ich es aber auch manuell ganz gut hinbekommen.
Auch mit dem Hexa bin ich sehr zufrieden, so wie er sich bei dem Wind geschlagen hat. Sonntag soll es wieder starken Wind geben. Da fahre ich dann raus auf den Acker und probiere mal Position Hold und RTL aus.
Akkus hatte ich 2 Stück mit 2650mAh am Hexa. Abfluggewicht etwas über 2kg. Flugzeit 11 Minuten. Die Akkus muss ich aber erst noch nachladen, um zu sehen, wieviel da nun rein geht.