Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erkären?

keilie

Erfahrener Benutzer
#1
Softwarefehler oder Hardwarefehler wie ist das zu erklären?

Habe mich gestern Abend mal wieder mit einem Quadkopter der mit dem AQ M4 bestückt ist zum Testflug auf die Wiese gewagt.

Der Kopter ist schon etwas speziell (sehr leicht Abfluggewicht 1kg mit 16" großen Rotoren)

Bin gestern Abend also auf die Wiese habe alles vorbereitet den Kompass kalibriert DIMU tariert und bin im GPS Mode (Position Hold) gestartet und in ca. 2m Höhe geschwebt. Kopter flog recht ruhig und unauffällig. OK dachte ich mir, dann teste ich gleich mal wie hoch der Energiebedarf ist und wollte eine halbe Stunde weiterschweben.
Nach guten 8 1/2 Minuten bewegte sich der Kopter plötzlich ohne erkennbaren Grund in schwingenden Bewegungen sehr rasch nach oben. Da die Reaktion des Kopters für mich völlig unverhofft war, habe ich sofort versucht das Gas ruter zu nehmen und dann auch die Motoren zu stoppen. Der Kopter ist dann etwas unsanft gelandet, hat aber trotz der sehr filigranen Bauweise keinen Schaden genommen.

Nun habe ich mir heute das Log-File (siehe Anlage) angesehen und dabei ist mir aufgefallen, dass zwischen 158.158 und 158.159 die Werte für GPS_HEIGHT und ADC_PRESSURE1 sich schlagartig um -2,6m bzw. +0,22hPa verändert haben. Der Kopter hat somit scheinbar richtig reagiert indem er die Motoren stark beschleunigt hat. Das und meine wohl nicht ganz richtige Reaktion sind im log gut zu erkennen.

Die Werte für GPS_HACC und GPS_VACC lagen durchgängig auf einem guten Niveau so um die 0,7
Ich denke die anderen Werte liegen bis zum besagten Ereignis auch in einem vernünftigem Bereich.

Meine Frage nun, wo kommt die sprunghafte Veränderung der Werte für GPS_HEIGHT und ADC_PRESSURE1 her? Und warum reagiert die Software auf den vermeintlichen Fehler der Sensoren so heftig?

In der Anlage das LOG-File und Parameterliste. Habe die Situation auch auf Video, denke aber aus dem LOG kann mann alles schon gut erkennen.

VG Reiner

Anhang anzeigen PARAMS.txt

PS: LOG ist zu groß als direkte Anlage daher hier in der Dropbox: https://www.dropbox.com/s/41qcrj2ulcp5wpn/037-AQL.LOG?dl=0
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#2
Also, sorry aber vielleicht ist das falsche Log oben, aber das was Du beschreibst kann ich leider nicht erkennen... !
Kannst Du nochmals nach schauen ?
Das einzige was ich erkennen kann ist, das zum Schluss sehr wenige GPS Velc und GPS-Pos erkannt wurden, oder nicht aufgezeichnet oder geschnitten...
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#3
Das Log ist richtig - was ist GPS Velc und GPS-Pos genau?

EDIT: sorry du hast recht, da stimmt irgendwas am Log nicht
 
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keilie

Erfahrener Benutzer
#5
Habe mir heute 3 verschiedene M4 Controler genauer bezüglich der Sprünge von GPS_HEIGHT angesehen.

Dazu habe ich die FCer mit verschiedenen GPS Antennen ausgestattet und eingeschaltet auf den Balkon gelegt.
Dabei ist mir aufgefallen, dass bei allen drei M4 Controlern der selbe Effekt auftritt. In gewissen Abständen springt der Wert von GPS_HEIGHT um bis zu mehrere Meter. Bei der weiterer Analyse ist mir aufgefallen, dass an den gleichen Zeitpunkten auch die Werte von GPS_HACC und GPS_VACC kurzzeitig auf schlechte Werte springen. Gut zu sehen an Peaks auf dem Bild. Hier stellvertreted ein Log von heute morgen.
https://www.dropbox.com/s/2fmktx06zn98yu9/039-AQL.LOG?dl=0

GPS_HACC-GPS_VACC_2018-04-21.jpg GPS_HEIGHT_2018-04-21.jpg
 

DerCamperHB

Erfahrener Benutzer
#6
könnte das evtl bei einem Signalausfall von einem Sat sein, wenn das Signal durch irgendwas gestört wurde
das alle GPS Signale gleichzeitig eine Veränderung haben würde ich nicht als ungewöhnlich ansehen, wird eins gestört wirkt sich das auf alles aus, gibt ja nur 1 "Sensor"
Kann man auch die Sat Anzahl auslesen, ob da zu dem Zeitpunkt eine Veränderung statt findet
Erklärt aber nicht, warum bei deinem Anfangspost gleichzeitig der Baro gestört wird,
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#7
Das mit dem Baro aus dem ersten Post ist nicht richtig. Da habe ich irgendwie das Originallog gekillt als ich den Anfang ohne GPS fix abschneiden wolle.
Das Thema ist einfach, die GPS Fehler treten scheinbar immer auf, aber der Kopter darf dann bei so plötzlichen GPS Änderungen keine spontanen und extremen Reaktionen zeigen. Ich denke das sollte die Software können. Ich wollte eigentlich mal Missionen fliegen, aber so scheint mir das unmöglich zu sein.
 

DerCamperHB

Erfahrener Benutzer
#8
das Fugverhalten würde aber auch eher auf Störung beim Baro hindeuten, als beim GPS, zum höhe halten ist der Baro ja feiner und sollte im Regelkreis mehr auswirkung haben
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#10
Das Log 39 ist vermutlich auch nicht das richtige !
Ich kann das nicht korrekt auslesen !

Was für eine FW hast Du den?

Folgendes....
1. Sensoren werden so schnell wie möglich gelesen
2. in den UKF gegeben, und daraus die Lage berechnet ! (Lage ist auch Altitude)
3. Daher kann man die Sensorwerte anschauen, muss aber auch die Ausgabe vom UKF anschauen, da auf die "geregelt" wird.
4. Wenn nun Änderung an der Position (ob der Copter verschoben wird durch Wind, oder einfach Signaländerung (GPS-drift)), wird der Copter regeln müssen. Wie schnell und wie gut, wird über die Navigation-PIDS eingestellt, bei der Altitude über die Altitude-PID's.

Sollte eine "ruckartige" Verschiebung, der gelesenen Werte vorkommen, dann wird der Copter darauf reagieren.
Somit muss man die richtigen Einstellungen der zugehörigen PID's finden.

Dazu muss man noch wissen das ab einer GPS-ACC von 0.8m, die Regel-basis für Altitude geändert wird.
Leider momentan jedes mal....

Gruß
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#11
Log 37 ist vom Flug, Log 39 ist vom Test auf dem Balkon.

Peter, es ist ja OK das der Kopter schnell auf Veränderungen der Messwerte reagiert. Es kann aber nicht richtig sein, dass bei GPS Fehlern, welche nachweislich regelmäßig auftreten, der Kopter über reagiert.
Wenn ich im GPS Mode fliege, erwarte ich, dass der Kopter wie angenagelt an der Stelle steht. DJI und alle anderen bekommen das auch hin.
Ich bin mir fast sicher, dass das momentan wirklich ein Softwareproblem von Autoquad ist.
Die Firmware die ich drauf habe Peter ist deine die du mir letztes Jahr zur Verfügung gestellt hast.
Was hat es mir der Änderung der Regelbasis bei GPS_ACC bei 0,8m genau zu bedeuten? Willst du sagen, dass bei GPS_ACC < 0,8 die GPS Höhe zählt und darüber das Baro maßgeblich ist?
VG Reiner
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#12
Keilie, momentan denke ich, das er genau so reagiert, wie Du Ihn eingestellt hast.
Bei DJI, sind die Regelparameter und die physikalischen Gegebenheiten ja von Copter zu Copter gleich.
Das ist natürlich schon ein Vorteil... Bei den selbst gebauten Coptern, wird man um die Reglereinstellung nicht vorbei kommen!

Nochmals, ich denke, es gibt SW-technisch nur eine Stelle die unsauber ist, und das ist der switch zwischen GPS_ACC größer 0.8m und kleiner 0.8m.

Andernfalls, werden die GPS Sprünge sauber gefiltert, und mit den richtigen PID's sollte es keine "extreme über Reaktion" geben.
Was auch immer eine "extreme über Reaktion" -> leider immer noch kein Vernünftiges Log :-(
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#13
Keilie, momentan denke ich, das er genau so reagiert, wie Du Ihn eingestellt hast.
Bei DJI, sind die Regelparameter und die physikalischen Gegebenheiten ja von Copter zu Copter gleich.
Das ist natürlich schon ein Vorteil... Bei den selbst gebauten Coptern, wird man um die Reglereinstellung nicht vorbei kommen!

Nochmals, ich denke, es gibt SW-technisch nur eine Stelle die unsauber ist, und das ist der switch zwischen GPS_ACC größer 0.8m und kleiner 0.8m.

Andernfalls, werden die GPS Sprünge sauber gefiltert, und mit den richtigen PID's sollte es keine "extreme über Reaktion" geben.
Was auch immer eine "extreme über Reaktion" -> leider immer noch kein Vernünftiges Log :-(
Habe dir noch mal ein PN mit dem Link zur Logdatei vom 18.04. geschickt

Hier auch ein Bild von der besagten Stelle von GPS_VACC, GPS_SACC und GPS_HACC, aber über 0,8 springt da kein Wert. GPS_VACC.jpg
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#14
Keilie,
vielleicht muss ich's nochmals klarer sagen.

Was Du auch immer im Baro oder GPS siehst = es wird auf UKF output geregelt !
Man kann die Störung am GPS Höhe sehen, es ist aber wichtig was der UKF (Filter) draus macht !
Denn erst wenn sich der UKF output verändert wird auf diese Höhe geregelt, mit den unten stehenden Parametern.

NAV_ALT_POS_I 0
NAV_ALT_POS_IM 0
NAV_ALT_POS_OM 2.5
NAV_ALT_POS_P 0.20000000298
NAV_ALT_POS_PM 2.5
NAV_ALT_SPED_I 2.84999990463
NAV_ALT_SPED_IM 700
NAV_ALT_SPED_OM 700
NAV_ALT_SPED_P 200
NAV_ALT_SPED_PM 150

Wenn diese Parameter hier zu falsch sind, wird sich der Copter bei Höhenänderungen falsch verhalten.
Nur als Beispiel, um Höhenänderung auszugleichen, braucht der eine Copter länger der andere kürzer (hohe Kv kleine Prop oder
niedrige Kv große Prop usw..).

Meinen Informationen nach hast Du einen "speziellen" Copter, fliegst aber Standard Altitude-PID's.
Nach wie vor, PID's für Höhe einstellen!

Gruß
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#15
OK wenn ich dich richtig verstehe müssen die NAV_ALT Parameter weiter runter wenn der Kopter langsamer reagiern soll.

Da ich nicht genau weiß was jeder Parameter genau aussagt, stehe ich leider immer vor dem Problem die LOGs richtig zu lesen. Gibt es nicht irgendwo eine Beschreibung welcher Parameter aus dem LOG was darstellt. Was zB. die UKF Werte zu sagen haben war mir bis dato immer ein Rätsel. Sorry, aber ich bin kein Softwareentwickler und weiß nicht was intern genau abläuft.

VG Reiner
 
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keilie

Erfahrener Benutzer
#16
Was Du auch immer im Baro oder GPS siehst = es wird auf UKF output geregelt !
Man kann die Störung am GPS Höhe sehen, es ist aber wichtig was der UKF (Filter) draus macht !
Denn erst wenn sich der UKF output verändert wird auf diese Höhe geregelt, mit den unten stehenden Parametern.

NAV_ALT_POS_I 0
NAV_ALT_POS_IM 0
NAV_ALT_POS_OM 2.5
NAV_ALT_POS_P 0.20000000298
NAV_ALT_POS_PM 2.5
NAV_ALT_SPED_I 2.84999990463
NAV_ALT_SPED_IM 700
NAV_ALT_SPED_OM 700
NAV_ALT_SPED_P 200
NAV_ALT_SPED_PM 150
Welcher von den verschieden UKF Parametern ist genau der UKF output welcher letzendlich für den Schub der Motoren (regeln auf diese Höhe) zuständig ist.
Würde gerne sehen, wie sich die Änderung der Navigation Parameters genau auswirkt.

VG Reiner
 

sandmen

Erfahrener Benutzer
#17
Bei schlechtem GPS-Altitude Signal ! (größer 0.8m ACC)

UKF_ALT = ALT_POS

Bei gutem GPS-Altitude Signal

gibt es die möglichkeit....
UKF_POSD = UKF_POSD
oder
UKF_PRES_ALT = UKF_PRES_ALT


Wobei ich nie meinen Altitude-Hold über diese Parameter besonders eingestellt habe.
Ich fliege, schau das ich gute GPS signal habe, und dann gehe ich in Alt-Hold.
Dann versuche ich mit Throttel meine neuen Zielhöhe anzugeben.
Und da schaue ich wie er reagiert... Wie folgt er dem neuen Sollwert...
Dem entsprechend verringere oder erhöhe ich die Werte.

Gruß
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#18
Die Schwelle von 0,8m ACC kann ich doch mit NAV_ALT_GPS_ACC einstellen.

Ist es nicht sinnvoll die Regelung nach GPS Höhe unabhängig vo der GPS Qualitat generell auszuschalten? Der Barowert ist doch viel stabiler. Und über NAV_ALT_GPS_ACC = 0 sollte das doch möglich sein?

Ich will die Parameter für Alt-Hold nicht zwingend über die Parameter einstellen. Mir geht es in erster Linie darum das System besser zu verstehen.
VG
 
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sandmen

Erfahrener Benutzer
#19
Der Baro ist eigentlich gut zur relativen Altitude-Höhenregelung zu nutzen.
Auf deutsch, kleine höhen Unterschiede auszugleichen.
Die meisten GPS-Systeme liefern keine gute Auflösung, sind aber sehr genau, wenn es um die wirkliche Höhe geht.
Also, ob Du auf 600m Höhe bist, oder auf 650m Höhe, kann die ein GPS ordentlich anzeigen.
Deswegen nimmt man Das GPS eigentlich schon mit rein.

In meiner FW, kommt drauf an welche Version du hast, kann man Baro-Only / GPS-Only / Baro+GPS eigentlich umschalten.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#20
Ich habe die FW welche du mir am 3.5.2017 mal geschickt hast. Welche Version das genau ist weiß ich nicht. In der QGC steht:AQ FF: v7.1.1898-MP-EXPR HW: v8.6

Wenn du eine bessere hast, würde ich die gerne haben wollen.

Danke
 
RCLogger

FPV1

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