Telemetrie Display von Inav oder Yaapu als Rettungsanker, evtl später RTH

Pavi

Active member
#1
Hallo zusammen.
Ich möchte für meine RC Segler (4 Klappen) auf Basis OpenTX und Flightcontroller etwas mehr Sicherheit
einpflegen für den Fall, dass man sein Modell mal aus den Augen verloren hat.
Das kommt ja immer mal wieder vor wenn man mal kurz weggeschaut hat, da kommt dann schon etwas Panik auf.
Im ersten Schritt möchte ich eines der Telemetriedisplays von Inav oder Yaapu betreiben und schauen ob mir das schon etwas bringt
und ob das reicht ein Modell wieder dorthin zu fliegen wo man es erwartet und wieder sichten kann.
Also noch ohne RTH. Fürs erste habe ich mich für das Display von Inav entschieden.
Sollte die Telemtrie Display Funktion für diesen Anwendungsfall nicht ausreichen werde ich
die RTH Funktion in Arduplane oder Inav angehen.

Was ist bisher passiert:

- Radiomaster TX16s besorgt und upgedatet und ein OPenTX Programm für meinen Testsegler MPX Heron gemacht
und diesen auch schon einige Male mit dem Sender erfolgreich geflogen.

- FC Matek F405 bestellt.

- TBS Crossfire Micro TX V2 und TBS Crossfire Nano RX Diversity mit Adapter bestellt.


Die nächsten Schritte sind also:

- Crossfire in Betrieb nehmen und mal testen ohne FC (ist ja noch nicht da) und damit etwas vetraut machen.
Reichweite bei 25mW checken für Steuerung und Rückkanal.

- Matek F405 Wing verlöten und versuchen Verbindung mit Crossfire RX zu bekommen und mit dem FC vetraut machen.

- Variometer in Betrieb nehmen mit VSpd vom FC

- Evtl. mal Gyro in Betrieb nehmen vom FC. Spätestens dann ist der Zeitpunkt
gekommen, daß ich die Servos am FC einstecken muß. Mal schauen.
Gyro ist jetzt nicht so wichtig. Das Flugbild mit dem Gyro Dämfungsmode, also nicht Hold
gefällt mir immer sehr gut. Das sieht m.E. immer majestätischer und erwachsener aus,
also weniger Wackelei. Ist aber kein Muß. Wenn das nicht geht oder nicht gut geht ist das kein Problem.



Das ganze ist für mich komplettes Neuland und bin gespannt wie es weitergeht.
Ich denke ich bin das ein oder andere Mal auf eure Hilfe angewiesen und
würde mich sehr darüber freuen.

Viele Grüße
Paul
 

Pavi

Active member
#2
Ein kleiner Schritt ist wieder gemacht.
Crossfire Micro TX und Nano Diversity RX testweise mit ein paar Servos in Betrieb genommen.
Das Binden klappte bei mir nicht direkt. Erst nachdem ich die neueste Firmware dann
nochmals auf den TX gespielt habe ging es. Nen Reim kann ich mir daraus zwar nicht machen aber
es läuft ja jetzt.
VG Paul
 

Pavi

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#3
Der nächste Schritt ist auch getan.
Der TBS Nano Diversity kommuniziert mit dem FC.
Das Display funktioniert auch.
VG Paul
 

Rolf_

Erfahrener Benutzer
#4
Hallo Paul,

ich finde Deinen Plan sehr interessant, zumal ich gerade fast änliches mit Arduplane auf einem Ideal von TopmodelCz umsetze, allerdings mit anderer "Reihenfolge" beim Testen:

Im ersten Schritt möchte ich eines der Telemetriedisplays von Inav oder Yaapu betreiben und schauen ob mir das schon etwas bringt
und ob das reicht ein Modell wieder dorthin zu fliegen wo man es erwartet und wieder sichten kan
Hier stellt sich für mich die Frage, ob das Modell eigenstabil genug und die Latenz der Telemetrie und Aufbau des künstlichen Horizontes in der Funke schnell genug ist, dass Du den Heron bei Böen oder Ohrfeigen aussteuern kannst, ohne Überzusteuern oder das System IMU->Telemetrie->künstlicher Horizont->Menschliche Reaktionszeit->Reaktion am Knüppel gar aufschaukelst.

Auf jeden Fall musst Du konzentriert auf den Horizont schauen, wenn Du die Lage im Raum (Attitude) bei Störungen durch Böen etc. aufrecht erhalten willst. In der Zeit kannst Du aber nicht den Himmel nach dem Flieger gleichzeitig absuchen. Geht nur eins von beidem.

Selbst wenn es Dir gelingt, den Flieger allein mit dem Horizont auf der bei Blauthermik in der Sonne spieglenden Display der TX16 in der Luft zu halten, musst Du - wenn Du ihn nicht am Himmel findest - mit den Daten der Anzeige zu Dir zurück navigieren.

Meine Lösung für den Segler ist daher, dass man bei optischem Verlust sofort auf entweder RTH oder alternativ auf einen erst mal die Fluglage stabil haltenden FC-Modus schaltet.

Die gängige Firmware wie INAV oder Arduplane hält einen Heron sicher in der Luft. Meine Meinung, Du solltest gleich ohne diesen Zwischenschritt weiter machen.

VG Rolf
 

Pavi

Active member
#5
Hallo Rolf,
Ich verstehe was du meinst. Versuchen will ich es zumindest.
Der Heron fliegt ohne zu steuern sehr eigenstabil und der
D-Power Streamline 350 noch besser. Wenn ich den Streamline in eine Schräglage
von ca 45 Grad bringe und danach die Knüppel loslasse dauert es nicht lange und er fliegt wieder ganz normal geradeaus. Somit hoffe ich dass nur kurze Impulse notwendig sind den Flieger in meine Home Richtung zu lenken. Aber wir werden sehen. Mit einem nicht eigenstabilen Flieger würde es so wie du beschrieben hast wegen der Latenz auf jeden Fall nicht funktionieren.

Jetzt kommt noch ein anderer Fakt hinzu.
Ich fliege die Segler mit Differenzierung, Klappenmitnahme durch Querruder,
Thermik-Normal-Speed Stellung.
Läßt sich das denn in INAV oder Arduplane realisieren denn diese Mischungen müssten ja dann im FC vorgenommen werden. Oder machst du diese doch im Sender und der FC steuert zusätzlich im RTH Fall darüber ?.

Viele Grüße
Paul
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#6
Ich fliege die Segler mit Differenzierung, Klappenmitnahme durch Querruder,
Thermik-Normal-Speed Stellung.
Ist die Differenzierung bei Dir ein fester, einmal eingeflogener Wert?

Klappenmitnahme durch Querruder heißt genau was? Klappen leicht nach oben in Speed, Klappen leicht nach unten in Thermik?

Du musst da schon etwas genauer erläutern.

Prinzipiell kann man bei ArduPlane alles über die FC mixen, alternativ wäre auch via Sender möglich mit Übersteuerung für RTH. Im ersten Fall hätte man mehr Automatik-Möglichkeiten, bspw. autom. Kreisen in der Thermik, Stabi etc.
 

Pavi

Active member
#7
Ist die Differenzierung bei Dir ein fester, einmal eingeflogener Wert?

Klappenmitnahme durch Querruder heißt genau was? Klappen leicht nach oben in Speed, Klappen leicht nach unten in Thermik?

Du musst da schon etwas genauer erläutern.

Prinzipiell kann man bei ArduPlane alles über die FC mixen, alternativ wäre auch via Sender möglich mit Übersteuerung für RTH. Im ersten Fall hätte man mehr Automatik-Möglichkeiten, bspw. autom. Kreisen in der Thermik, Stabi etc.
Die Differenzierung (ca 50%) wird einmal ermittelt/erflogen und bleibt dann immer so. Die nach unten gehenden Querruder schlagen nach nur zu ca 50 % aus.
Nach oben 100 % Ausschlag.

Wenn die Querruderwirkung insgesamt etwas zu lasch ist nimmt man zusätzlich die Klappen mit. Das aber meist nur nach oben. Also auf der Seite wo das Querruder nach oben geht, geht auch die Klappe auf dieser Seite zu ca 50 % mit nach oben.
Ist aber nur ein Beispiel wie es sein könnte. Variationen gibt es genügend.

Bei Speedstellung Querruder und Klappen leicht nach oben.
Bei Thermikstellung Querruder und Klappen leicht nach unten.

Wenn das zu aufwändig ist in der FC und die Möglichkeit besteht im RTH Fall zu übersteuern wäre das auch ok.

Die Modis Soaring etc, sind natürlich total interessant.

Eine andere Frage nebenbei: Kann man mit Crossfire keine Kanäle über Kanal 8 (also z.b Kanal 9) zur FC übetragen ?

VG Paul
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#9
Die Differenzierung (ca 50%) wird einmal ermittelt/erflogen und bleibt dann immer so.
Dafür gibt es mindestens 2 Möglichkeiten. Einmal mechanisch oder über die FC oder auch kombiniert (mechanisch Grobeinstellung, über die FC dann die Feineinstellung). Über die FC wird einfach nur die Mitte verschoben.

Klappenmitnahme ist lt. Deiner Beschreibung auch kein Problem. Kann man via Potiverstellung einfliegen und hinterher festsetzen oder halt variabel lassen.

Genau, 12 Kanäle sind mit Crossfire möglich.
 

Pavi

Active member
#10
Hab ein komisches Problem momentan.
Es hatte ja bisher alles funktioniert. Hab dann mal testweise den Ground vom Empfänger am FC R2 abgesteckt. Ohne diese Groundverbindung kamen am Anfang die Steuersignale vom Sender nicht in der FC an. Das wollte ich nochmal verifizieren ob diese Groundverbindung wirklich nötig ist. Danach ging noch alles. Aber nachdem ich Spannung ab und wieder dran gesteckt hatte ging nichts mehr ohne diese Groundverbindung. Die Kanäle der Steuerung kommen im FC nicht mehr an. Das komische ist es geht jetzt auch nicht mehr mit dieser Groundverbindung.
Vor diesem Test ging alles wunderbar.
VG Paul
 

Pavi

Active member
#11
Das Käbelchen habe ich überprüft.
Es könnte an der FC liegen oder an an INAV oder dass der Crossfire Empfänger diese Information nicht mehr sendet. Ich hab keine Idee wie ich das überprüfen könnte
 

Rolf_

Erfahrener Benutzer
#13
Paul, die Ruderdifferenzierung stellt man ja einmal ein, zB zuerst mechanisch und elektronisch als Feintuning. Da untscheidet sich der Flightcontroller nicht vom Empfänger, ausser dass Du die PWM Einstellungen für Querruder Servomitte/Vollausschlag oben/unten nicht am Sender, sondern an den Ausgangskanälen des Flightcontrollers vornimmst.

Ansonsten muss man Unterscheiden, was INAV oder ARDUPILOT kann. Das ist nicht identisch

Mit der Mitnahme der Klappen nur bei Querruderausschlag nach oben habe ich auf die Schnelle Zweifel, dass das mit Arduplane geht. Klappen gehen , Flaperons gehen, Crowflaps gehen - Aber Flaperons mit Quereruderfunktion nur nach oben und ansonsten üblicher Klappenfunktion nach unten ?
Klappenmitnahme ist lt. Deiner Beschreibung auch kein Problem
@QuadCrash, Falls Du nicht INAV demit gemeint hast, sag mir bitte, wie das mit Arduplane gehen soll.

@Pavi Ich versuche das Problem der beliebig komplexen Mischer und Trimmung so zu umgehen, dass im manuellen Modus der Flightcontroler alle Kanäle 1:1 durchschaltet. Voraussetzung, dass das gut funktioniert ist auf Seite der TX Funke, dass sie in der Lage ist, zB mit Phasenfunktion sobald der Flightcontroller aktiviert ist, dies mit einer Flugphase mit dann völlig neutralen Trimmungen und ohne Mischer kann.

Wenn Du DIch aber ohnehin in Flightcontroler einarbeiten willst, solltest Du wie gesagt, Informieren, welches System für Dich am besten ist.

VG Rolf
 

Pavi

Active member
#14
Hallo zusammen,
Vielen Dank für eure interessanten Antworten und Anregungen.
Im Moment versuche ich zuerst mal rauszufinden warum Crossfire TX am FC nicht mehr ankommt. Dadurch kann ich ja nicht mehr armen.
Ich habe testweise CRSF TX und RX auf Kanal 3 und 4 gelegt. Da funktioniert die Kommunikation wieder und armen ist wieder möglich. Allerdings kann ich das Signal dort nicht gebrauchen. Es muss auf Kanal 7 und 8.
Eine Vermutung ist, daß der Empfängerausgang 8 (CRSF TX) beim Abstecken der Masse Schaden genommen hat. Wenn ich einen neuen Empfänger hab muss ich das ausprobieren.

VG Paul
 

kalle123

Jugend forscht ....
#15
Im Moment versuche ich zuerst mal rauszufinden ...
Eine Vermutung ist, daß der Empfängerausgang 8 (CRSF TX) beim Abstecken der Masse Schaden genommen hat.
Du investierst kräftig in deine Hardware. Warum investiert du nicht mal in nen Oszi? Dann siehst du, was ist.

Und im FrSky Forum läuft ein thread zum Thema 'Messen mit dem Oszi'.

Z.B. so was hier

Die Dinger scheinen mir brauchbar und für 120€ zu bekommen.

cu KH
 

QuadCrash

Erfahrener Benutzer
#17
Vielleicht klärt uns @Pavi mal auf, was mit "CRSF TX und RX auf Kanal 3 und 4 gelegt. " gemeint ist und macht am besten gleich ein paar Screenshots ...

Kanäle werden vom CF übertragen, CRSF legt man höchstens auf einen Port. Und ja, die die GND-Verbindung ist notwendig, damit TX/RX auch ein Bezugspotential haben. Ich frag mich, wie man überhaupt auf die Idee kommt, die Anschlussbelegungen stehen doch in der Doku.

Die Oszi-Diskussion ist eher weniger hilfreich, weil man zur Fehlersuche auch damit umgehen können muss.
 
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