APM 2.6 + DJI Opto ESC -> Ich blick nicht durch

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macrifice

Erfahrener Benutzer
#1
#1
'Nabend,

Ich blick irgendwie nicht mehr durch bei den ganzen Anschlussdiskussionen. Ich bin dabei einen Hexa auf Basis vom Quadframe Rahmen mit 750kv Motoren, APM2.6 mit GPS und 3DR Power Modul und DJI Opto 30A ESC zu bauen.

Ich hab das GPS über 2 Kabel (GPS und MAG) an die APM angeklemmt. Das Power Modul geht an den PM Port am APM. Die Inputs 1-4 gehen an einen Robbe 6308SBT und Input 5 ist auf einen 3-Fach Schalter an der Futaba T8 gekoppelt. Im Mission Planner habe ich die Firmware aufgespielt und den Kompass und Funke kalibriert. Beim Kalibrieren des Accelerometers bricht die Verbindung zum APM ab. Soll aber erstmal egal sein. Hab den 3 Fach Schalter auf Auto, Stable und Loiter programmiert. JP1 ist offen.

Die 6 ESCs hängen wie beim Arducopter beschrieben an Output 1-6 über alle 3 Adern (+, gnd, control). Die ESCs sind über einen Stromverteiler an einen 4500er 3s Akku angeschlossen zum Testen. Vom Stromverteiler gehen auch noch +/- zum Power Modul.

Wenn ich den Akku anklemme, passiert folgendes: APM, Empfänger, GPS bekommen Spannung. Die ESCs Piepen im (geschätzt) halbsekundentakt permanent.

In verschiedenen Posts lese ich irgendwas über zusätzliche BEC an Input und Output der APM, bzw über dedizierte Spannungsversorgung der ESCs oder auch über 1 ESC auf der Ouputseite mit +5V verbinden, die anderen kappen bis hin zu bei allen ESCs die +5V kappen. Dann gibt es noch Beiträge, wo von gemeinsamer Masse zwischen ESC und APM die Rede ist.

Wenn ich mir den Verdrahtungsplan hier ansehe, hab ich genau das gemacht (nur für Hexa, also Output 5+6 noch an 2 ESC):

http://copter.ardupilot.com/wiki/initial-setup/assembly-instructions/

Kann mir jemand sagen, was ich hier falsch mache? Ich versteh nur noch Bahnhof.

Viele Grüße,
Christian
 
joe4copter

joe4copter

Hofnarr
#2
#2
Dji ESC haben keine 5 V Versorgung. Du musst den Apm separat mit Spannung versorgen.
Bei der Naza für die diese Regler gemacht wurden wird in den Reglern kein bec gebraucht da die Naza eine eigene spannungsversorgung hat.
 
P

Phantomflyer

Benutzer
#3
#3
bei mir haben die esc auch gepiept, bis ich den ganzen kalibrierungsablauf abgeschlossen habe. auch acc kalibrieren. dann wenn alles erfolgreich kalibriert wurde, akku und usb kabel abklemmen und dann akku wieder anstecken. jetzt sollte das piepen aufhören. ansonsten musst du die regler noch anlernen. steht in der Anleitung wie man das macht.
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#5
#5
@Phantomflyer
Ok, dann muss ich mal schauen, wie ich das hinbekomme. Wenn ich auf Acc kalibrieren klicke und die erste Ausrichtung auf Level vornehme und dann eine Taste drücke, scheint die Verbindung zum APM abzubrechen (die LEDs am APM gehen aus). Beim ersten Versuch hatte ich eine Fehlermeldung (Error writing to APM oder so ähnlich).
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#8
#8
joe4copter hat gesagt.:
UPS das hab ich übersehen ...
Bei mir haben die Regler auch bis nach dem einrichten gepiept ...
DJI Regler kann man nicht einlernen
Zum Vergrößern anklicken....
Das mit dem Einlernen ist klar. Aber noch mal zum Verständnis, wenn ich das 3DR Power Module verwende (das ist ja ein BEC), dann muss ich nicht noch auf Input oder Output Schiene zusätzliche Spannungsversorgung legen, richtig?

Was ist dann mit den +-Leitungen der ESCs, muss ich die kappen, oder gilt das generell nur für ESC mit eigenen BEC?
 
R

rose1203

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hi, ich verwende auch die 30A Opto Regler von DJI und habe sicherheitshalber alle + Kabel aus den Steckern entfernt.
Kalibriert habe ich sie alle zusammen im Automatic ESC Modus:

1. APM abklemmen vom USB
2. Gas auf Vollgasstellung und dann LIPO anschließen
3. Nach dem Booten vom APM den LIPO wieder abklemmen und danach wieder verbinden
4. Gasknüppel in die Min Stellung und man hört die Bestätigung
5. Jetzt kann man Gas bewegen und die Motore müssten normal laufen
6. Nach dem Abklemmen sind die ESC kalibriert.

Natürlich ohne Props durchführen.
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#11
#11
So, hab heute den ganzen Tag geschraubt und den Copter jetzt komplett montiert. Das Piepen der Regler kam dadurch, dass ich den Gasweg vertauscht hatte, also Gasregler 0 war Vollgas, daher sind die Regler sofort in den Automatikkalibriermodus gegangen. Nach umdrehen des Kanals in der Funke konnte ich dann scharf schalten und die Motoren auch drehen lassen. Nachdem die Laufrichtung aller Motoren richtig eingestellt war und die Props richtig montiert, scheint nun soweit mal alles zu funktionieren.

Nun geht es an die Details. Ich hab den Copter mal über Kopf festgehalten und ein Kollege hat Gas gegeben. Schub ist ganz ok, aber der zieht stark nach hinten links. Auch beim Versuch vom Boden zieht der nach hinten links und ich hab's Gas weggenommen, bevor der umgekippt ist.

Kann mir jemand sagen, wie ich da nun ran gehen, um das Problem zu finden?
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Die bin ich heute alle durchgegangen (insgesamt gut 5 Stunden daran gesessen). Funke, Acc, Kompass sind kalibriert. Flugmodi (Stabi, Loiter, Auto auf Schalter gelegt, Abflugmodus ist Stabi). Drehrichtung aller Motoren geprüft. Luftschrauben sitzen richtig drauf, auch noch mal geprüft.

Ich hab den Eindruck, das entweder der ESC für den Motor hinten links oder der Motor selbst nicht genug Leistung bringt. Kann ich im APM irgendwo sehen (Logs?) wie der die einzelnen ESCs ansteuert beim Flug?
 
Y

Yups

Erfahrener Benutzer
#14
#14
In den Logs sollte der Output der einzelnen Motoren angezeigt werden. Evtl. musst du vorher einmal einstellen welche Logs mitgeschrieben werden.
 
V

Vollkorn

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Geh im Mission Planner auf die FailSafe Einstellungen. Dort siehst du erstmal grob was von der Funke reinkommt und
was der APM auf den Motorkanälen rausgibt.

Gruss
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Ich probier das mal aus gleich. Bin mir aber mittlerweile recht sicher, dass es an einem Regler oder Motor liegt. Werde mal die ESCs vertauschen. Wenn der dann in eine andere Richtung zieht, sollte es eigentlich eindeutig am ESC liegen, wenn es immer noch die gleiche Richtung ist, dann kann es nur Motor oder Controller sein. Hab schon Ersatz bestellt, die kommen aber wohl erst nächste Woche, sind überall ausverkauft. Was ich hier allerdings so über die APM mit 2.91 für Abenteuer lese überlege ich langsam, ob ich nicht doch noch ein paar Tacken investiere und mir die Naza V2 hole. Hab keine Lust, mir gleich beim Einfliegen nen 900 Euro Copter zu schrotten. Wollte mir eh noch einen kleinen, billigen Quad zusammenschrauben zum Spaßfliegen und Vögel jagen :D
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Macht es Sinn, das ich mir ein Wattmeter besorge und das mal bei Leistung zwischen ESC und Motor klemme um das durchzumessen? Kann man da auf bestimmte Probleme schließen, wenn es zwischen den Motoren Abweichungen gibt? Beim Starten (ohne Wind) sollten doch alle Motoren (mit Props) eigentlich etwa die gleiche Leistung ziehen, oder?
 
fenriswulf

fenriswulf

Neuer Benutzer
#18
#18
Ein Wattmeter zwischen ESC und Motor wird schwierig mit den drei Kabeln ;)

Wenn du den Copter über dich hälst und leicht Gas gibst ist es normal dass er in eine bestimmte Richtung will, da du den Copter
a) Nicht perfekt grade hälst
b) Das Accelerometer beim Kalibrieren nur sehr schwierig exakt auszurichten ist

Wenn du den Copter also über dich hälst, leicht Gas gibst und ihn einmal in jede Richtung kippst und du dabei merkst dass er versucht gegenzusteuern, dann sollte das für einen Startversuch reichen (Da du ja alle nötigen Einstellungsarbeiten gemacht hast und alles mehrfach kontrolliert hast). Zusätzlich kannst du noch kontrollieren ob die Stickbewegungen korrekt umgesetzt werden.

Beim Start dann nicht zu zaghaft sein und zusehen dass du nen Meter Luft unter den Copter kriegst. Er wird dann eine leichte Schräglage haben, die du aber leicht aussteuern kannst.

Anschließend kannst du Auto-Trim (Bei Windstille) benutzen um dem Accelerometer beizubringen, wie der Copter gerade steht: http://copter.ardupilot.com/wiki/autotrim/
 
M

macrifice

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Ja, aber ich kann den Wattmeter auch zwischen Akku und ESC klemmen, da kommt der Strom ja her und da hab ich nur 2 Leitungen und messe immer noch die Aufnahme vom Motor. Die Frage war aber auch nicht, ob ich das messen kann, sondern ob ich aus den Messergebnissen viel ableiten kann.

Es ist nicht nur beim leichten Gas geben so, sondern auch bei Vollgas und auch beim echten Startversuch geht der sofort stark(!) in die Richtung. Und der geht immer aus Sicht vom Copter nach hinten links, egal, in welche Richtung ich den beim überkopfhalten neige. Deiner Aussage zufolge müsste der stark nach vorne rechts ziehen, wenn ich den nach hinten links neige. Tut er aber nicht, sondern weiter nach hinten links.

Ich hab schon selbst einen Quad geflogen und das hier hat aus meiner Sicht nichts mit der Kalibrierung zu tun. Ich weiß was Du meinst, aber das sieht ganz anders aus.
 
fenriswulf

fenriswulf

Neuer Benutzer
#20
#20
macrifice hat gesagt.:
Ja, aber ich kann den Wattmeter auch zwischen Akku und ESC klemmen, da kommt der Strom ja her und da hab ich nur 2 Leitungen und messe immer noch die Aufnahme vom Motor. Die Frage war aber auch nicht, ob ich das messen kann, sondern ob ich aus den Messergebnissen viel ableiten kann.
Zum Vergrößern anklicken....
Der Teil meiner Antwort war auch nicht ganz ernst gemeint. Bin schon davon ausgegangen dass du den Strom zwischen ESC und LiPo messen willst ;)

Allerdings kannst du da vermutlich nur ablesen was du beim Über-Kopf-Halten schon rausgefunden hast. Nämlich dass hinten links nicht schnell genug dreht.

Du kannst beim APM in der Konsole mal das Motors-Log einschalten. Wenn du dort siehst dass er beim Über-Kopf-Halten hinten links ständig versucht Vollgas zu geben um die Schieflage auszugleichen, der Propeller aber nicht schneller dreht, dann ist es wahrscheinlich der ESC oder Motor. Du könntest nochmal versuchen bei dem ESC den Gasweg einzeln zu kalibrieren, auch wenn du das sicherlich schon hundert mal probiert hast :(

macrifice hat gesagt.:
Es ist nicht nur beim leichten Gas geben so, sondern auch bei Vollgas und auch beim echten Startversuch geht der sofort stark(!) in die Richtung. Und der geht immer aus Sicht vom Copter nach hinten links, egal, in welche Richtung ich den beim überkopfhalten neige. Deiner Aussage zufolge müsste der stark nach vorne rechts ziehen, wenn ich den nach hinten links neige. Tut er aber nicht, sondern weiter nach hinten links.
Zum Vergrößern anklicken....
Unter diesen Umständen ist das tatsächlich kein Accelerometer dass nicht ganz exakt kalibriert ist. Konnte das aus deinen vorherigen Posts nicht rauslesen, dass der Copter so stark wegzieht.
 
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