Flieger driftet weg bei RTL mit APM

[alsuffndruff]

Das ist mein Gelnhausen, ja.

Die 0,033 ergibt sich aus der Deklination von 1°52'. Umgerechnet in deg sind das 1,86°.
Umgerechnet in rad (1,86*0,0174) komme ich auf 0,0323 (ok, nicht 0,033) und habe das als Wert für COMPASS_DEC genommen.
Ich habe das so verstanden, dass diese Einheit (rad) erwartet wird.
Das war auch der Wert, der vom Mission planner eingetragen wurde nachdem ich zuerst das GUI benutzt hatte. Ich war selbst über den Wert erstaunt und habe deshalb nachgeforscht und bin zu obigem Schluß gekommen.

Wäre ja schön wenns so einfach wäre und das mein Fehler ist
Gruß
Kai

 

[gervais]

Du trägst in die GUI Grad und Minuten, nicht rad ein. Gibt zwar einen Bug, aber der ist bekannt.
http://diydrones.com/forum/topics/typo-bug-in-entering-declination-is-still-present-in-mp-1-2-73

 

[alsuffndruff]

OK, das die GUI sich da eigenartig verhält (und aussieht)war mir auch aufgefallen.
Deshalb habe ich den Wert in rad direkt in der "Full Parameter List" eingegeben, dort steht, dass er in rad erwartet wird. Dass man "," statt "." eingeben muss (der Punkt wird ignoriert nach dem speichern) habe ich dann auch noch gelernt.

Wenn ich mich mit meinen 0,033 (oder besser 0,323) also nicht verrechnet habe müsste der Wert stimmen. Oder ich kapier irgendwas überhaupt nicht (auch nicht auszuschließen)

 

[Holländermichl]

Kann ich persönlich nicht nachvollziehen was du da rechnest. Den wert von google eintragen und fertig ists.
Bei dir 1,52 oder 1.52 mußt du halt probieren

 

[halex]

völlig richtig. Da wird nix umgerechnet. 1,52 eintragen und das war´s.
Nicht soviel denken, sondern ur das machen, was in der Anleitung steht.

 

[eisbaer77]

Kann ich persönlich nicht nachvollziehen was du da rechnest. Den wert von google eintragen und fertig ists.
Bei dir 1,52 oder 1.52 mußt du halt probieren

Wobei man bei der Mission Planer Version 1.2.75 aufpassen muss, bei mir wurde trotz Punkt oder Komma immer mal wieder ganz falsche Werte übernommen, auch bei anderen Parameter.

 

[alsuffndruff]

So siehts auch mit der 1.2.79 aus, die ich benutze (bzw. bis gestern 1.2.78).

Ich habe jetzt nochmal explizit 1,52 in der GUI eingegeben, die Variable COMPASS_DEC landet dann bei einem Wert von 0,03. Das scheint also soweit zu passen und nicht die Ursache zu sein.

Gruß
Kai

Sooooo,

ich habe mir den Spass gemacht und mal die arducopter firmware draufzuladen, um compassmot verwenden zu können. Was soll ich sagen, da kam bei mehreren Durchläufen ein Wert von 2% bis 5% raus. Also entweder mache ich da was grundsätzlich falsch, oder aber die Verwendung des externen Kompass war schon mal eine sinnvolle Aktion. Freut mich.



Aber leider löst das natürlich nicht mein Problem, nur dass ich jetzt mal in einer andern Richtung werde suchen müssen. Magnetfeld ist wohl nicht das Problem....

Ok, was war da noch, Vibrationen und Konfigfiles anderer Easystars als Vergleich.
Ich denke ich fange mit letzterem an, vielleicht bringt das ja was.

Gruß
Kai

Und weiter gehts

Habe mir jetzt mal die logs angeschaut und mal alles gemacht, was so im wiki steht. Vibrationen scheinen im Rahmen zu sein (-3~3 für x und y, -15 ~ -5 für z, passt irgendwie alles). Das einzige was mir aufgefallen ist sind recht hohe Werte für I2C errors.
Die hier dargestellten Werte kommen aus dem PM log, ungefähr in jeder 5000. Zeile.



Was ist denn da so normal? Wahrscheinlich ist mein Kompasskabel zu lang, hatte das etwas länger gemacht um den Kompass hinter dem Propeller anbringen zu können. War wohl doof, naja, schaun mer mal, wäre ja schön wenns das wäre.

Gruss
Kai

 

[olex]

Hast du das interne Kompass mit dem Durchschneiden der Leiterbahn in der Lötbrücke deaktiviert? I2C Errors könnten auch davon stammen dass beide Kompasse aktiv Daten liefern.

 

[alsuffndruff]

Ja, habe ich.
Getestet mittel CLI und Kompasstest, da bekam ich i2c errrors, wenn der externe nicht angeschlossen war.

Weiter gehts,
habe gestern wieder getestet, nachdem ich das Kabel zum Kompass verkürzt hatte.
Leider war es zu windig, um eine valide Aussage treffen zu können, ob der RTL mode funktioniert, aber zumindest kann ich in meinem Logfile feststellen, dass die Zahl der I2C errors über 10000 abgenommen zu haben scheinen. Aber die hohen Zahlen finde ich immer noch beunruhigend.



Kann mal einer von euch in seine logfiles gucken (am besten jemand, bei dem RTL funktioniert), welche Zahlen da normal sind? Ist z.B. 8192 ein normaler Wert oder jenseits von gut und böse?
Und was bedeuten die negativen Zahlen bei diesem Wert? Variablenüberlauf?

Hoffe jemand hat eine Idee.
Danke
Gruss
Kai

 

[eisbaer77]

Hallo,
hatte gestern den ganzen Tag Zeit zum Testen und ausprobieren wg. Compass umsetzen, da ist mir mit der V3.0.1 und MP1.0.80 aufgefallen, das ich trotz Livecalibrierung und Compassmot von 4% beim Loitern einen TBE hatte. Im Mp konnte man ein wegdriften vom Compass beobachten, auch als ich das PID Tuning im Acro Mode gemacht habe, (gestaltet sich bei mir etwas schwieriger, da ich kein Drehpoti für Ch6 habe) muss ich per Telemetrie die geänderten Werte senden, fliegen, landen, senden usw. Hierbei ist mir aufgefallen, dass der Copter sich von mal zu mal unkontrollierter Verhalten hat, auch wenn ich wieder auf PID Werte zurückgegangen bin wo der Copter vorher schon mal ruhig geflogen ist. Erst nachdem ich das Eprom gelöscht und die V3.0.1 wieder aufgespielt hatte konnte ich wieder manierlich fliegen und Werte übertragen und das Compassproblem war weg. Dieses eigenartige Verhalten mit der V3.0.1 und Werte Übermittelung per Telemetrie hatte ich jetzt schon zwei mal.

 

[alsuffndruff]

Ich habe bei mir eben beim Vergleich mit der Konfiguration vom wiki festgestellt, dass der Airspeed sensor aktiviert war, obwohl ich keinen habe. Frage mich niemand wieso das so war, absichtlich habe ich das nicht getan, vielleicht ist er per default an. Jetzt hoffe ich natürlich dass ihn das aus dem Tritt gebracht hat.
Ist vielleicht auch eine Erklärung, warum er bei Windstille nah beieinander fliegende Kreise fliegt, während bei starkem Wind die Kreise viel weiter auseinander liegen. Klingt das logisch?

Wird morgen ausprobiert. Ich berichte...

@eisbaer77: Hast du mal einen Parametervergleich gemacht vor dem EEPROM löschen (Parameter speichern vor dem löschen meine ich) und danach (als alles wieder funktionierte). Vielleicht hast du irgendeine automatische Variable gesetzt, die dann Werte überschreibt (so wie mein COMPASS_AUTO)? Mir hat der Vergleich schnell gezeigt, dass mein Airspeed sensor aktiviert war, das wäre mir sonst nicht aufgefallen

 

[eisbaer77]

Mh, nein hab's nicht verglichen, könnte natürlich sein, dass sich irgend ein Parameter von selbst verstellt hat, gucke aber alle Parameter immer in der Full List, da kenn ich mittlerweile fast alle auswendig.
Aber ich werd's mal machen, beim Nächsten mal.
Werd Morgen mal die neuste Firmware testen, mal sehen, was da rauskommt.

 

[alsuffndruff]

Heute bei etwas schwächerem Wind geflogen, Verhalten hat sich nicht wirklich verändert nach deaktivierung des Airspeed sensors. Frust.



Was ich aber meine verstanden zu haben ist, dass der Flieger durch den Wind dazu gebracht wird, seine "toilet bowls" zu fliegen. Bisher hatten diese Kreise pro Flugtag immer konstant eine Richtung, über mehrere Flugtage betrachtet war die Richtung aber immer unterschiedlich. Das würde darauf hindeuten, dass er den Einfluss des Windes gar nicht berücksichtigt.


Was ich nicht verstehe ist, warum er dann nicht seine GPS Daten nimmt, um wieder zur Homeposition zu fliegen. Der APM muss doch "merken", dass er sich von der Homeposition immer weiter entfernt (dünne weisse Linie am rechten Rand) und irgendwas dagegen unternehmen. Ich versteh das nicht :-(

Also weitersuchen, es gibt so einige Variablen, die den GPS Daten bei der Berechnung des groundspeed einen höheren Einfluß vor den (wie auch immer ermittelten) airspeed Daten zugesteht (Ich denke hier an AHRS_COMP_BETA). Das ist aber schon eher Verzweiflung...

Ich gehe davon aus, dass GPS richtig funktioniert, sonst würden ja auch nicht so schöne und vor allen Dingen korrekte kmz files produziert.

Was mich noch interessieren würde: Im Augenblick ändere ich meine Variablen zu Hause, fliege und lade dann zu Hause meine Daten runter. Geht das auch direkter (ausser Notebook auf dem Flugfeld), so dass ich den EInfluß von Änderungen direkt testen kann? Kommt hier Telemetrie ins Spiel?

 

[Subi88]

Hi,

ich bin gerade auf diesen Thread aufmerksam geworden.
Zwar fliege ich kein original APM sonden eine Crius, konfiguriere den Kopter aber auch mit Missionplanner.
Ich habe die exakt gleichen Probleme wie Du, die GPS Funktionen sind praktisch nicht verwendbar. Auch Loiter geht nicht, da sich der Kopter nach kurzer Zeit mit Kreisbewegungen von dieser Position wegbewegt. Irgendwann wird er so schnell, dass ich Mühe habe ihn wieder einzufangen. Mit compassmot hatte ich nach dem sorgfältigen Verlegen der Kabel und einem Hochsetzen der FC zuletzt immer einstellige Werte.

Hast Du mittlerweile eine Lösung gefunden?

 

[hulk]

hast du compass dec auf auto oder nen wert eingetragen?

 

[Subi88]

Ich habe einen Wert eingetragen (0,14).

Bin heute das erste Mal mit dem externen Kompass geflogen und das Problem ist noch genauso da, wenn nicht sogar schlimmer (bin allerdings gleichzeitig auf eine neue Version umgestiegen). Mein Kompass liegt ca. 6cm über der FC und diese selbst liegt mindestens 4cm von allen Motorleitungen entfernt. Jetzt weiß ich wirklich nicht mehr weiter.

RTL hab ich gar nicht erst versucht, im Loiter fängt der Kopter im Grunde sofort mit Kreisen an, die immer größer werden. Maximal 20sek nach aktivieren des Loitermode muss ich ihn dann bei Radien von um die 20m abfangen..

 

[hulk]

Stell mal kompass auf autodec und trag nix ein.

 

[Subi88]

Das war offensichtlich ein guter Tip. Danke!

Ich habe den Kopter nochmal komplett neu kalibriert und den Kompass "richtig" gedreht (musste vorher YAW_ROTATE 180 angeben). Damit zeigt jetzt der Punkt auf dem Kompasschip nach hinten links, was so ziemlich jedem Tutorial widerspricht was ich gelesen habe. Anschließend habe ich autodec wieder eingestellt und bin raus gegangen.

Was soll ich sagen.. ich habe einen Akku verloitert und mit einem anderen ca. 15mal RTL ausprobiert. Loiter funktioniert super, ich konnte keinerlei Toilet Bowling feststellen.
Bis auf ein paar ruppige Bewegungen und das ein oder andere Mal schiefstellen bei Umschaltung aus der Bewegung (wer macht das schon.. ) klappt auch RTL einwandfrei. Die Homeposition wurde exakt getroffen und der Kopter ist nicht wie gewohnt weit darüber hinaus geschossen. Funktioniert also bereits ohne weiteres Tuning schon gut!

Eine Frage hätte ich dazu noch: Bei der 2.9 ist der Kopter immer halbwegs mit der Nase auf das Ziel (oder weit darüber hinaus... ) geflogen. Er ist also auf die RTL Höhe gegangen, hat sich in eine Richtung gedreht und ist dann losgeflogen. Aktuell giert der Kopter überhaupt nicht sondern navigiert ausschließlich über roll und nick. Ist das normal?

 

[hulk]

Mit dem compass ist komisch.glaub, es ist ein umrechnungsfehler.
Das Anndere ist mir egal; aber nasenrichtung ist einstellbar