Ardupilot Position Hold instabil
- Themenstarter Surfingdave
- Beginndatum
Das Ublox Modul hat eine Genauigkeit von ca. 2m (Herstellerangabe). Das bezieht sich natürlich auf die Widerholgenauigkeit an verschiedenen Tagen, Stichwort Atmosphärische Störungen. Wenn man wieder zur Startposition zurück fliegt, sind die Störungen ja genauso groß wie beim Start und es ist eine deutlich genauere Navigation möglich - DJI kann auch nicht hexen!
Mein MK hat auch fast auf einen Meter genau seine Startposition wieder gefunden.
Zurzeit kämpfe ich auch mit dem APM 2.5 - mit gemischten Ergebnissen.
Um es kurz zu machen, verteufelt nicht sofort den APM, denn das ist momentan wohl die leistungsfähigste, nein nicht beste Steuerung auf dem Markt. AQ habe ich auch hier...
Geht in den MissionPlanner und schaut nach dem Compass Offset für X,Y und Z. Der darf maximal bei +-150 liegen. Bei mir steht da aktuell 35600 (oder so), wie der Kopter seine Position hält (oder eben nicht) wurde in diesem Thread ja schon beschrieben.
Als nächsten deaktiviert ihr die automatische Kompasskalibrierung, die automatische Kompassdeclination und tragt den richtigen Wert der declination im Bereich Hardware Options ein. (Da findet ihr auch einen Link zum nachsehen der passenden declination).
Laptop einpacken und ab auf den Acker! Möglichst weit weg von Nachbars schmiedeeiserenen Gartenzaun und möglichst ohne dicke Gürtelschnalle startet ihr über den MissionPlanner die "live kalibrierung". Kurz gesagt: 30sec den Kopter in allen Achsen bewegen. Dazu gibt es auch ein Video.
Wenn das abgeschlossen ist, werden die neuen Offsetwerte angezeigt. "...will be saved for you". Diese sollten deutlich unter 150 liegen. Ansonsten stimmt etwas mit eurem Aufbau nicht.
1. Akkukabel kontrollieren. Die sollten möglichst dicht beieinander liegen und optimalerweise verdrillt werden.
2. Das gleiche gilt für die Reglerzuleitungen
3. Seit v2.9. ist die Trägheitsnavigation implementiert. Die APM Platine sollte anständig entkoppelt sein
4. GPS Platine möglichst weit weg von Störfeldern anbringen. Evtl. ein GPS Shield (siehe AQ und MK) anbringen.
5. Ein externer Kompass wird vermutlich auch sehr viel nützen. Den gibt es für nichtmal 25€ - meiner ist bestellt.
An 4&5 setzt DJI an - die hochgelegte GPS Antenne (vermutlich mit eingebautem Kompass) vermeidet viele Probleme.
Ohne genauen Kompass ist kein vernünftiges PH und Waypointfliegen möglich.
Bitte bitte bitte postet eure Ergebnisse hier. Ich probiere zur Zeit auch einiges aus, z.T. hat der APM seine Position genauso gut gehalten wie der MK.
Naze und Wookong M habe ich nicht.
Gruß
Yannick
Mein MK hat auch fast auf einen Meter genau seine Startposition wieder gefunden.
Zurzeit kämpfe ich auch mit dem APM 2.5 - mit gemischten Ergebnissen.
Um es kurz zu machen, verteufelt nicht sofort den APM, denn das ist momentan wohl die leistungsfähigste, nein nicht beste Steuerung auf dem Markt. AQ habe ich auch hier...
Geht in den MissionPlanner und schaut nach dem Compass Offset für X,Y und Z. Der darf maximal bei +-150 liegen. Bei mir steht da aktuell 35600 (oder so), wie der Kopter seine Position hält (oder eben nicht) wurde in diesem Thread ja schon beschrieben.
Als nächsten deaktiviert ihr die automatische Kompasskalibrierung, die automatische Kompassdeclination und tragt den richtigen Wert der declination im Bereich Hardware Options ein. (Da findet ihr auch einen Link zum nachsehen der passenden declination).
Laptop einpacken und ab auf den Acker! Möglichst weit weg von Nachbars schmiedeeiserenen Gartenzaun und möglichst ohne dicke Gürtelschnalle startet ihr über den MissionPlanner die "live kalibrierung". Kurz gesagt: 30sec den Kopter in allen Achsen bewegen. Dazu gibt es auch ein Video.
Wenn das abgeschlossen ist, werden die neuen Offsetwerte angezeigt. "...will be saved for you". Diese sollten deutlich unter 150 liegen. Ansonsten stimmt etwas mit eurem Aufbau nicht.
1. Akkukabel kontrollieren. Die sollten möglichst dicht beieinander liegen und optimalerweise verdrillt werden.
2. Das gleiche gilt für die Reglerzuleitungen
3. Seit v2.9. ist die Trägheitsnavigation implementiert. Die APM Platine sollte anständig entkoppelt sein
4. GPS Platine möglichst weit weg von Störfeldern anbringen. Evtl. ein GPS Shield (siehe AQ und MK) anbringen.
5. Ein externer Kompass wird vermutlich auch sehr viel nützen. Den gibt es für nichtmal 25€ - meiner ist bestellt.
An 4&5 setzt DJI an - die hochgelegte GPS Antenne (vermutlich mit eingebautem Kompass) vermeidet viele Probleme.
Ohne genauen Kompass ist kein vernünftiges PH und Waypointfliegen möglich.
Bitte bitte bitte postet eure Ergebnisse hier. Ich probiere zur Zeit auch einiges aus, z.T. hat der APM seine Position genauso gut gehalten wie der MK.
Naze und Wookong M habe ich nicht.
Gruß
Yannick
Um die Diskussion noch ein bisschen zu befeuern:
Bild vom geöffneten DJI Wookong-M GPS Modul, Naza sollte wohl ähnlich aussehen:
Bild von timecop
Quelle: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510587
GPS-Modul (vermutlich ein NEO 6 von ublox) und der Kompass sitzen weit entfernt von der Leistungselektronik.
Besonders der APM 2.0 ist in der Hinsicht eine völlige Fehlkonstruktion. GPS und Kompass direkt auf dem Board. Für beides kann man Abhilfe schaffen. Externes GPS (wie beim APM 2.5) und externer Kompass (bei allen Arduplatinen möglich).
Ich warte schon sehensüchtig auf meinen externen Kompass.
Bild vom geöffneten DJI Wookong-M GPS Modul, Naza sollte wohl ähnlich aussehen:
Bild von timecop
Quelle: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1510587
GPS-Modul (vermutlich ein NEO 6 von ublox) und der Kompass sitzen weit entfernt von der Leistungselektronik.
Besonders der APM 2.0 ist in der Hinsicht eine völlige Fehlkonstruktion. GPS und Kompass direkt auf dem Board. Für beides kann man Abhilfe schaffen. Externes GPS (wie beim APM 2.5) und externer Kompass (bei allen Arduplatinen möglich).
Ich warte schon sehensüchtig auf meinen externen Kompass.
Anscheinen macht ja keiner mit.
Heute wollte ich den Kompass kalibrieren. Blöderweise wollte die Funktion nicht, darum habe ich die Werte erstmal auf -60/30/-60 oder so gestellt. Jetzt stimmt der YAW Winkel wenigstens mit der Ausrichtung des Oktos überein.
... komischerweise hielt er jetzt seine Position auf einen Meter, flog Wegpunkte 1A ab und kam auch danach zur Landeposition zurück, keine 2m von der Startposition entfernt.
Jetzt seid ihr dran! Wenn ich mehr Zeit habe kommt ein Video.
Heute wollte ich den Kompass kalibrieren. Blöderweise wollte die Funktion nicht, darum habe ich die Werte erstmal auf -60/30/-60 oder so gestellt. Jetzt stimmt der YAW Winkel wenigstens mit der Ausrichtung des Oktos überein.
... komischerweise hielt er jetzt seine Position auf einen Meter, flog Wegpunkte 1A ab und kam auch danach zur Landeposition zurück, keine 2m von der Startposition entfernt.
Jetzt seid ihr dran! Wenn ich mehr Zeit habe kommt ein Video.
Ich glaube du hast mich falsch verstanden. Der externe Kompass ist noch noch geliefert worden. 24.3 ist Termin bei lipoly.de. Bestellt habe ich das originale Kompassmodul von 3DR. Bilder gibts natürlich wenn der da ist.
Durch mehr oder weniger willkürliche kompassoffsets habe ich ein viel besseres Ergebnis bekommen als mit der automatischen Kalibrierung.
Durch mehr oder weniger willkürliche kompassoffsets habe ich ein viel besseres Ergebnis bekommen als mit der automatischen Kalibrierung.
Hallo an alle,
kurze Frage zum Mission Planner.
Habe auf meinem Rechner die Neueste Version 1.2.75 drauf und auf meinem Quad 3.0.1
Nun gibt es bei den APM:Copter Pids das Kästchen mit "Höhe halten P" wollte heute mal ein bisschen damit rumspielen, nachdem ich einen externen Kompass verbaut habe.
Standard mäßig stand er auf 1, ich wollte ihn nach unten verändern. Jetzt ist das Feld Grau hinterlegt und ich kann den Wert nicht mehr ändern, jetzt steht er auf 0 in der Full Parameter List find ich ihn auch nicht. Hab auch schon mal einen gesicherten Parametersatz aufgespielt, dann war der Wert wieder kurze Zeit auf 1, nach mehrmaligen Testflügen hab ich dann später die Pids nochmal kontrolliert und der Wert war wieder auf 0, ohne dass ich was daran verstellt habe.
Kennt jemand das Problem?
kurze Frage zum Mission Planner.
Habe auf meinem Rechner die Neueste Version 1.2.75 drauf und auf meinem Quad 3.0.1
Nun gibt es bei den APM:Copter Pids das Kästchen mit "Höhe halten P" wollte heute mal ein bisschen damit rumspielen, nachdem ich einen externen Kompass verbaut habe.
Standard mäßig stand er auf 1, ich wollte ihn nach unten verändern. Jetzt ist das Feld Grau hinterlegt und ich kann den Wert nicht mehr ändern, jetzt steht er auf 0 in der Full Parameter List find ich ihn auch nicht. Hab auch schon mal einen gesicherten Parametersatz aufgespielt, dann war der Wert wieder kurze Zeit auf 1, nach mehrmaligen Testflügen hab ich dann später die Pids nochmal kontrolliert und der Wert war wieder auf 0, ohne dass ich was daran verstellt habe.
Kennt jemand das Problem?
