AltHold Probleme

[digital_wadik]

Hi,

es gab bestimmt schon eine menge Beiträge zu meinem Problem jedoch konnte mir keiner davon helfen.
Ich habe folgendes Problem.
Egal ob ich mit Multiwii, MegapirateNG oder APM 2.5 fliege funktioniert AltHold nicht.
Habe zurzeit APM 2.5.2 mit Arducopter 3.1.5.
habe mir die PID soweit eingestellt das er akzeptabel im Stab fliegt. Immer wen ich auf AltHold schalte schießt mein Quadcopter nach oben oder sinkt rasch ab.
Kann mir das überhaupt nicht erklären.
Habe schon versucht das einzustellen wie hier beschrieben
http://fpv-community.de/entry.php?1018-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-3
jedoch ohne erfolg.

Log datei packe ich mal hier mit rein. Vlt könnt ihr mir weiter helfen.

 

[cesco1]

Bei mir läuft das bestens, mit default PID, da hab ich gar nix dran gedreht. Der hält die höhe SEHR GUT, so wie der phantom2 auch.

Hast du gas in denn mittelstellung beim einschalten althold? Must du, sonst geht das nicht.

Auch für stab oder akro hab ich default PID, ist in stab etwas nervös, aber gut fliegbar. Rahmen ist F450, motoren sunnysky 980ky, board ein rctimer APM clone.

 

[digital_wadik]

Sollte vlt noch dazu sagen das ich einen eigenen Frame gebaut habe also habe nur das APM Board der rest ist selbst zusammen gestellt.

30A SimonK ESC
NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv / 270w Motoren
13" Carbon Props

Seltsam ist ja das auch andere FC damit nicht klar kommen. Liegt es vlt an den Motoren ?

 

[timoski]

Ich hab gerade mal in den Log rein geschaut. Die Werte vom Barometer und GPS sehen gut aus. Sobald du ALT_Hold aktivierst gibt dein Copter entweder Vollstoff oder geht voll vom Gas. Dein Baro reagiert aber ziemlich träge. Das zeigt noch die gleiche Höhe an obwohl dein Copter schon voll am Gas hängt.
Meine Vermutung ist, dass dein PID Regler für ALT_Hold viel zu agressiv ist. Stell doch mal alle Glieder des Reglers auf 0. Wenn du MID_Throttle gut eingestellt hast müsste dein Copter dann langsam sinken oder steigen. Dann langsam anfangen die Werte für den Regler hochsetzen. Für PID Tunning gibt es ja genügend Anleitungen im Netz.

 

[cesco1]

13'' latten an nem 900kv sind schon heftig. Ich hab 9'' dran, 980kv, unter 1kg startgewicht.
Dass du das gas in mittelstellung lassen musst ist dir klar? Gas unter 40% -> sinken, über 60% -> steigen.

Bei multiwii geht althold eh nicht richtig ...

 

[digital_wadik]

Die 13" sind i.o. gas steht bei 50% 1.2kg

Bei 10" ist es das selbe spiel.

@Timoski danke das du dir die Zeit dafür genommen hast. Werde es mal morgen früh ausprobieren.

 

[Spencer]

Hi,

hat es evtl. was damit zu tun, dass Relalt abweicht?



Bei meinem Copter ist Relalt deckungsgleich.



Hier ist eine gute Beschreibung:
http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/

INAV_TC_Z durchtesten und auch mal die Logs deaktivieren!


Gruß
Sven

 

[digital_wadik]

Habe heute mal alles ausprobiert. Nichts hat funktioniert.

einmal stand er still in der Luft doch sobald ich Roll und Pitch betätigt habe wollte der wieder abhauen.
Kann das sein das die PID so scheiße sind das der das macht ? Ich meine ich kann eig. ganz gut im Stab fliegen aber perfekt sind die nicht deshalb wollte ich AltHold für Autotune.

Wie kann ich das mit dem 'Relalt' hinbekommen ?

 

[Jace25]

Barometer ist gegen Licht und Wind geschützt?

 

[digital_wadik]

Sicha original gehäuse mit diesem schwarzen schwam. Kumpel hat das selbe nur für Tri und bei dem läufts perfekt.

 

[MajorC]

Hast du die Vibrationen mal im Log angeschaut?

 

[digital_wadik]

Soweit ich das beurteilen kann sind AccY Und AccX ja noch i.o

Aber AccZ ist wohl ein bisschen zu krass oder ?

so sollte es aussehen.
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

(Im Anhang ist meins)

 

[digital_wadik]

Ist jetzt auch alles egal. Habe den Copter jetzt zerlegt. Werde mir auch einen Tri bauen oder ein Carbon Frame holen. Werde dann berichten ob es funktioniert hat.

 

[Jace25]

Deine Vibrationen sind jenseits von gut und böse. Die sollten alle maximal eine Einheit von der Grundlinie abweichen. Für alt hold ist primär accz verantwortlich, da das Barometer relativ träge im Vergleich zum ACC ist. Bekomm die Vibrationen in den griff und er wird auch ordentlich schweben

 

[hulk]

X und Y könnten wohl besser sein. Es ist schwer zu erkennen. Aber 3 ist die maximale Abweichung.
Bei Z ist 15 die Grenze

 

[digital_wadik]

Jo habs schon gescheck Danke Leute. Ist mein erster Copter. Aus fehlern lernt man. Werde mir demnächst in ein besseren Frame investieren.

 

[hulk]

Das APM auf sowas oder ähnliches setzen:
http://www.goodluckbuy.com/glass-fiber-flight-controller-anti-vibration-set-shock-absorber-apm-kk-mwc.html

Steht auch irgendwo im Wiki.
Und Propeller wuchten.

 

[digital_wadik]

Jo kann man sich schon mal zulegen. Die props sind eig. ganz gut. Habe mir extra welche aus Carbon geholt. Hatte wahrscheinlich viel zu dünne alle Arme. Bin mir ganz sicher das die daran schuld sind. Naja 16mm carbon rohre sollten das wieder gut machen.

 

[hulk]

Trotzdem wuchten! Du wirst dich wundern

 

[digital_wadik]

Ok werds mal versuchen